操作
機能 #3403
完了④ 起動時にコンポーネントをアクティベーションする機能（同一プロセス）
開始日:
2015/12/22
期日:
2016/03/25
進捗率:
100%
予定工数:
30.00時間
説明
コンポーネント起動時に同一プロセス内のコンポーネントをコンポーネントコンフィギュレーションファイルに従いアクティベーションする機能を実装すること。
ファイル
操作
100%
説明
コンポーネント起動時に同一プロセス内のコンポーネントをコンポーネントコンフィギュレーションファイルに従いアクティベーションする機能を実装すること。
ファイル
| test_Manager_new.py (7.37 KB) test_Manager_new.py | miyamoto, 2016/01/14 20:11 |
ManagerクラスにinitPreActivation関数を実装した。
rtc.confに以下のように記述する事でRTCのアクティブ化が行われる。
manager.components.preactivate RTC1,RTC2
initPreActivation関数では以下の手順でRTCをアクティブ化している。
","で文字列を分割comps = str(self._config.getProperty("manager.components.preactivate")).split(",")
→["RTC1","RTC2"]
compsのそれぞれの要素からコンポーネントのオブジェクトを取得
comp = self.getComponent(c)
RTCをアクティブ化
ret = OpenRTM_aist.CORBA_RTCUtil.activate(comp.getObjRef())
initPreActivation関数をactivateManager関数で呼び出すことでRTCがアクティブ化される。
添付したテスト用コードでテストを行った。
テスト用コードの動作は以下のようになっている。
setUp関数
マネージャ初期化の引数設定sys.argv.extend(['-o', 'manager.components.preactivate:TestComp10'])
マネージャ初期化self.manager = OpenRTM_aist.Manager.init(sys.argv)
self.manager.setModuleInitProc(MyModuleInit)
self.manager.activateManager()
→
TestComp10,TestComp20の2種類のRTCが起動する。
test_PreActivation関数
アクティブ化しているかを確認state = OpenRTM_aist.is_in_active(self.comp1)
self.assertTrue(state)