OpenRTM-aist » OpenRTM-aist (Java)

動作確認¶

rtcd_java を起動して、rtmgr により動作確認

テスト前にマスターマネージャーを起動する。マスターマネージャーのポートは2810。

• rtcd_java のコンフィグファイル(rtcd_java.conf に以下を追加して -d オプションで起動
  

  manager.shutdown_auto:NO
  manager.modules.load_path:./RTMExamples/SimpleIO
  

  
  

  $ ./rtcd_java ./ -d
  

create_component("comp&manager_address=localhost:2810")の動作確認¶

• rtmgrを実行
  

  $ rtmgr localhost/ubuntu.host_cxt/manager.mgr -c "ConsoleIn&manager_address=localhost:2810" 
  

• rtls でコンポーネントの起動を確認
  

  $ rtls localhost/ubuntu.host_cxt -l
  Inactive  1/0  0/0  1/0  0/0  ConsoleIn0.rtc
  -         -    -    -    -    manager.mgr
  

• rtmgrを実行
  

  $ rtmgr localhost/ubuntu.host_cxt/manager.mgr -c "ConsoleIn&manager_address=localhost:2810&language=Java" 
  

• rtls でコンポーネントの起動を確認
  

  $ rtls localhost/ubuntu.host_cxt -l
  Inactive  1/0  0/0  1/0  0/0  ConsoleIn0.rtc
  Inactive  1/0  0/0  1/0  0/0  ConsoleIn1.rtc
  -         -    -    -    -    manager.mgr
  

create_component("comp&manager_name=slave_manager")の動作確認¶

• スレーブマネージャーを起動してテスト
  • スレーブマネージャーを起動
    別ターミナルで以下のコマンドを実行
    

    $ rtcd_java -o manager.is_master:NO, -o manager.corba_servant:YES -o corba.master_manager:localhost:2810 -o manager.name:manager -o, manager.instance_name:slave_manager
    

  • rtmgrを実行
    

    $ rtmgr localhost/ubuntu.host_cxt/manager.mgr -c "ConsoleIn&manager_name=slave_manager" 
    

  • コンポーネントの起動を確認
    

    $ rtls localhost/ubuntu.host_cxt/manager.mgr -l
    -         -    -    -    -    manager
    Inactive  1/0  0/0  1/0  0/0  ConsoleIn0.rtc
    

• スレーブマネージャーを起動しない状態でテスト
  rtcd_javaのpathを起動しておく。
  • rtmgrを実行
    

    $ rtmgr localhost/ubuntu.host_cxt/manager.mgr -c "ConsoleIn&manager_name=slave_manager" 
    

  • rtls でコンポーネントの起動を確認
    

    $ rtls localhost/ubuntu.host_cxt -l
    Inactive  1/0  0/0  1/0  0/0  ConsoleIn0.rtc
    -         -    -    -    -    manager.mgr
    

  • スレーブマネージャーの起動を確認
    

    $ rtls localhost/ubuntu.host_cxt/manager.mgr -l
    -         -    -    -    -    manager
    Inactive  1/0  0/0  1/0  0/0  ConsoleIn0.rtc
    
    $ ps -e | grep 'rtcd_java'
     44965 pts/7    00:00:00 rtcd_java
     44994 pts/7    00:00:00 rtcd_java
    

create_component("comp&manager_name=new_manager")の動作確認¶

• rtmgrを実行
  

  $ rtmgr localhost/ubuntu.host_cxt/manager.mgr -c "ConsoleIn&manager_name=new_manager" 
  

• rtls でコンポーネントの起動を確認
  

  $ rtls localhost/ubuntu.host_cxt -l
  Inactive  1/0  0/0  1/0  0/0  ConsoleIn0.rtc
  -         -    -    -    -    manager.mgr
  

• スレーブマネージャーの起動を確認
  

  $ rtls localhost/ubuntu.host_cxt/manager.mgr -l
  -         -    -    -    -    manager
  Inactive  1/0  0/0  1/0  0/0  ConsoleIn0.rtc
  
  $ ps -e | grep 'rtcd_java'
   44965 pts/7    00:00:00 rtcd_java
   44994 pts/7    00:00:00 rtcd_java