OpenRTM-aist » OpenRTM-aist (Java)

仕様¶

• ConnectorProfile.properties["dataport.outport.direct_dataput.disable"] != YES の時、または当該プロパティーが設定されていない場合にDirect data put モードにする
• Direct data-putモードでは、同一プロセス内のInPortとOutPortのpush接続時に、corba_cdrのインターフェースを通すことなく、InPortの変数にOutPortから直接データを書き込む
• Direct data putモードでは、データが変数に書き込まれた場合にInPort::isNew()=true, InPort::isEmpty()=falseとなり、InPort::read()がよばれた後は、変数およびバッファの状態によりInPort::isNew(),isEmpty()の状態が変化する

実装方法¶

• InPort
  • 変数書き込みフラグとミューテックスを追加
  • void write(const DataType&) 関数（OutPortConnectorからコール）を用意し、変数書き込み、フラグtrue代入をロック下で行う
  • 変数書き込みフラグの状態に応じてisNew(),isEmpty()を修正
  • read()関数内で変数書き込みフラグがtrueの場合のロジックを追加
  • InPort変数への参照をミューテックスで保護

• OutPortConnector
  • InPortのサーバントを与える setInPort() 関数を追加
  • write()関数内にInPortのwrite()関数を呼ぶ static_cast<InPort<DataType>*>(m_directInPort)->write(data); コードを追加

• OutPortBase
  • コネクタープロファイルのプロパティー (dataport.outport.)direct_dataput.disable を取得。disable=YESなら通常の処理、でなければ以下の処理を行う
  • Push接続時のコネクタ生成ロジック内で、InPortのローカルサーバントを取得する
  • 取得できない場合は、リモートオブジェクトなのでそのまま継続、取得できる場合は、コネクタにInPortのサーバントを渡す (setLocalInPort())
  • サーバント取得ロジック： InPortBase* inport = dynamic_cast<InPortBase*>(poa->reference_to_servant(obj));

動作確認¶

• rtc.conf で ConsoleOut をpreload、precreate、preactivateする。
  具体的には以下をrtc.confへ追加する。
  

  manager.modules.load_path:./RTMExamples/SimpleIO
  manager.modules.preload: ConsoleOut
  manager.components.precreate: ConsoleOut
  
  manager.components.preactivate: ConsoleIn0, ConsoleOut0
  

• [direct][push][new]
  

  $ rtcon ./localhost/ubuntu.host_cxt/ConsoleIn0.rtc:out ./localhost/ubuntu.host_cxt/ConsoleOut0.rtc:in -p dataport.interface_type=direct
  

• [direct][push][flush]
  

  $ rtcon ./localhost/ubuntu.host_cxt/ConsoleIn0.rtc:out ./localhost/ubuntu.host_cxt/ConsoleOut0.rtc:in -p dataport.interface_type=direct -p dataport.subscription_type=flush
  

• [direct][push][periodic]
  

  $ rtcon ./localhost/ubuntu.host_cxt/ConsoleIn0.rtc:out ./localhost/ubuntu.host_cxt/ConsoleOut0.rtc:in -p dataport.interface_type=direct -p dataport.subscription_type=flush
  

• [direct][pull]
  

  $ rtcon ./localhost/ubuntu.host_cxt/ConsoleIn0.rtc:out ./localhost/ubuntu.host_cxt/ConsoleOut0.rtc:in -p dataport.interface_type=direct -p dataport.dataflow_type=pull