操作
バグ #2507
完了ARM<->i386間で通信するとdouble型のデータが化ける
ステータス:
終了
優先度:
通常
担当者:
-
対象バージョン:
-
開始日:
2012/08/10
期日:
進捗率:
100%
予定工数:
説明
ARM<->i386間で通信するとdouble型のデータが化ける
ARM側 SeqOutComp¶
-: 131.345 131.12 131 131 131[ ] 0: 1301.35 1301.12 1301 1301 31[ ] 1: 1302.35 1302.12 1302 1302 32[ ] 2: 1303.35 1303.12 1303 1303 33[!] 3: 1304.35 1304.12 1304 1304 34["] 4: 1305.35 1305.12 1305 1305 35[#] 5: 1306.35 1306.12 1306 1306 36[$] 6: 1307.35 1307.12 1307 1307 37[%] 7: 1308.35 1308.12 1308 1308 38[&] 8: 1309.35 1309.12 1309 1309 39['] 9: 1310.35 1310.12 1310 1310 40[(]
i386側 SeqInComp¶
---------------------------------------------------------------------
Double Float Long Short Octet
---------------------------------------------------------------------
Basic type
---------------------------------------------------------------------
9.45875e-013 131.12 131 131 131[ ]
---------------------------------------------------------------------
Sequence type
---------------------------------------------------------------------
0: 1.99916e+037 1301.12 1301 1301 31[ ]
1: 1.99916e+037 1302.12 1302 1302 32[ ]
2: 1.99916e+037 1303.12 1303 1303 33[!]
3: 1.99916e+037 1304.12 1304 1304 34["]
4: 1.99916e+037 1305.12 1305 1305 35[#]
5: 1.99916e+037 1306.12 1306 1306 36[$]
6: 1.99916e+037 1307.12 1307 1307 37[%]
7: 1.99916e+037 1308.12 1308 1308 38[&]
8: 1.99916e+037 1309.12 1309 1309 39[']
9: 1.99916e+037 1310.12 1310 1310 40[(]
逆向きについても調査。やはりdoubleがおかしい
i386側 SeqOutComp¶
-: 24.345 24.12 24 24 24[ ] 0: 231.345 231.12 231 231 231[ ] 1: 232.345 232.12 232 232 232[ ] 2: 233.345 233.12 233 233 233[ ] 3: 234.345 234.12 234 234 234[ ] 4: 235.345 235.12 235 235 235[ ] 5: 236.345 236.12 236 236 236[ ] 6: 237.345 237.12 237 237 237[ ] 7: 238.345 238.12 238 238 238[ ] 8: 239.345 239.12 239 239 239[ ] 9: 240.345 240.12 240 240 240[ ]
ARM側 SeqInComp¶
---------------------------------------------------------------------
Double Float Long Short Octet
---------------------------------------------------------------------
Basic type
---------------------------------------------------------------------
-8.67922e+209 24.12 24 24 24[ ]
---------------------------------------------------------------------
Sequence type
---------------------------------------------------------------------
0: 9.45875e-13 231.12 231 231 231[ ]
1: 9.45875e-13 232.12 232 232 232[ ]
2: 9.45875e-13 233.12 233 233 233[ ]
3: 9.45875e-13 234.12 234 234 234[ ]
4: 9.45875e-13 235.12 235 235 235[ ]
5: 9.45875e-13 236.12 236 236 236[ ]
6: 9.45875e-13 237.12 237 237 237[ ]
7: 9.45875e-13 238.12 238 238 238[ ]
8: 9.45875e-13 239.12 239 239 239[ ]
9: 9.45875e-13 240.12 240 240 240[ ]
- なお、ARM同士の通信ではデータ化けは発生しない。
- ARM (C++) -> i386 (Python) の通信でもdoubleが化けているため、ARM版のomniORBが原因の可能性大。
ファイル
n-ando さんが12年以上前に更新
- omniORB-4.1.2を新たにコンパイルしなおして、既存のライブラリと入れ替え->×
omniORB-4.1.2のコンパイル¶
./configure --prefix=$PREFIX \
CXX=/usr/bin/arm-linux-gnueabi-g++ \
CC=/usr/bin/arm-linux-gnueabi-gcc \
CXXFLAGS=-s \
CFLAGS=-s \
--build=i386-linux-gnu \
--host=arm-linux-gnueabi \
--target=arm-linux-gnu \
--with-omniorb=/usr/arm-linux-gnueabi \
--with-includes=-I/usr/arm-linux-gnueabi/include
さらに、
make clean make CC=gcc -C src/tool/omniidl/cxx/cccp make CXX=g++ -C src/tool/omniidl/cxx make CC=gcc-3.4 -C src/tool/omkdepend make
とした。
n-ando さんが12年以上前に更新
CORBA::Double型のマーシャリング・アンマーシャリングは omniORB4/cdrStream.h にてinlineで定義されている。
friend inline void operator>>= (_CORBA_Double a, cdrStream& s) {
struct LongArray2 { _CORBA_ULong l[2]; };
convertFromFloat(_CORBA_Double, LongArray2);
if (s.pd_marshal_byte_swap) {
LongArray2 m;
m.l[0] = Swap32(l.l[1]);
m.l[1] = Swap32(l.l[0]);
l = m;
}
#ifdef OMNI_MIXED_ENDIAN_DOUBLE
{
_CORBA_ULong v = l.l[0];
l.l[0] = l.l[1];
l.l[1] = v;
}
#endif
CdrMarshal(s,LongArray2,omni::ALIGN_8,l);
}
ここで、OMNI_MIXED_ENDIAN_DOUBLEが定義されていると挙動が変わる。
OMNI_MIXED_ENDIAN_DOUBLE はCORBA_sysdep.hにて定義されている。
#if defined(__arm__) # if defined(__armv5teb__) # define NO_OMNI_MIXED_ENDIAN_DOUBLE # else # define OMNI_MIXED_ENDIAN_DOUBLE # endif #endif
ここで、
http://marc.info/?l=omniorb-list&m=130929162028726&w=4
のような話があり、__VFP_FP__ が宣言されている場合 NO_OMNI_MIXED_ENDIAN_DOUBLE が定義されるべきであるらしい。
そこで、
#if defined(__arm__) # if defined(__armv5teb__) || defined(__VFP_FP__) # define NO_OMNI_MIXED_ENDIAN_DOUBLE # else # define OMNI_MIXED_ENDIAN_DOUBLE # endif #endif
のようにする。
Doubleのoperator>>=などはインライン関数なため、OpenRTMのコンパイル時、RTCのコンパイル時に効いてくる。
したがって、omniORBをコンパイルしなおしてもあまり意味がなかったようだ。
n-ando さんが12年以上前に更新
修正手順¶
修正手順は以下の通り
- CORBA_sysdep.h の修正
- OpenRTMの再コンパイル
- コンポーネントの再コンパイル
CORBA_sysdep.hの修正¶
/usr/arm-linux-*/include/omniORB4/CORBA_sysdep.h 内の #if defined(arm) 付近を以下のように修正する。
#if defined(__arm__) # if defined(__armv5teb__) || defined(__VFP_FP__) # define NO_OMNI_MIXED_ENDIAN_DOUBLE # else # define OMNI_MIXED_ENDIAN_DOUBLE # endif #endif
#if defined(armv5teb) のみになっている部分を # if defined(armv5teb) || defined(VFP_FP) のように修正。
OpenRTMの再コンパイル¶
OpenRTMを再度コンパイルする。すでに同一環境でconfigure済みなら、configureは必要ないが、コンパイルした環境がすでにない場合は、
./configure --prefix=/usr/arm-linux-gnueabi \
CXX=/usr/bin/arm-linux-gnueabi-g++ \
CC=/usr/bin/arm-linux-gnueabi-gcc \
CXXFLAGS=-s \
CFLAGS=-s \
--build=i386-linux-gnu \
--host=arm-linux-gnueabi \
--target=arm-linux-gnu \
--with-omniorb=/usr/arm-linux-gnueabi \
--with-includes=-I/usr/arm-linux-gnueabi/include
arm-linux-gnueabi の部分は arm-linux-gnu 等の場合もあるので、環境に応じて読みかえること。
その後
$ make install
として、環境にOpenRTMをインストールしなおす。
コンポーネントの再コンパイル¶
コンポーネントがOpenRTMの標準データ型のみ使用している場合はコンポーネントの再コンパイルはおそらく不要。
独自IDLや独自データ型を使用している場合は、再度コンパイルする必要がある。
操作