操作
機能 #2418
完了ECからRTCコールバック呼び出しを参照からサーバントにすることで効率化する
ステータス:
終了
優先度:
通常
担当者:
-
対象バージョン:
-
開始日:
2012/05/07
期日:
進捗率:
100%
予定工数:
説明
現在のECはRTCをCORBA Object referenceで保持しているが、これをサーバントに変換した上でコールバックを呼び出すように変更する。
こうすることで、onExecuteなど呼び出し時間が重要になるコールバック関数においてパフォーマンスを向上させる。
ファイル
n-ando さんが13年以上前に更新
実験¶
以下のコードを実行してみる。
interface Hoge
{
void munya(in string msg, in short val);
};
//
// CORBA performance test program
// Noriaki Ando, 2012.4.18
//
// This program compare between CORBA servant (implementation)
// operation call and CORBA object reference operation call.
//
// 1. Servant newed from Hoge_impl
// 2. Object reference obtained by _this()
// 3. Object reference from stringfied IOR
// 4. Servant obtained from object reference by reference_to_servant
//
// Servant.
// 0[sec], 3571[usec]
// Object reference from _this().
// 0[sec], 150894[usec]
// Created object from string IOR.
// 0[sec], 143678[usec]
// Servant obtained from reference_to_servant.
// 0[sec], 3543[usec]
// ORB termianted.
//
// Servant : 3.571 ns
// Obj ref : 150.894 ns
// IOR ref : 143.678 ns
// Servant2: 3.543 ns
// obj ref is 42 times slower than servant
//
#include <omniORB4/CORBA.h>
#include <sys/time.h>
#include <iostream>
#include <pthread.h>
#include "hoge.hh"
CORBA::ORB_var orb;
class Hoge_impl
: public virtual POA_Hoge
{
public:
virtual void munya(const char* msg, ::CORBA::Short val)
{
// std::cout << msg << std::endl;
return;
}
};
void* orb_run(void* arg)
{
std::cout << "orb started" << std::endl;
orb->run();
return NULL;
}
#define USEC_PAR_SEC 1000000
timeval subtime(timeval start, timeval end)
{
timeval ret;
if (end.tv_usec < start.tv_usec)
{
ret.tv_usec = end.tv_usec + USEC_PAR_SEC - start.tv_usec;
ret.tv_sec = end.tv_sec - 1 - start.tv_sec;
return ret;
}
ret.tv_usec = end.tv_usec - start.tv_usec;
ret.tv_sec = end.tv_sec - start.tv_sec;
return ret;
}
int main(int argc, char** argv)
{
orb = CORBA::ORB_init(argc, argv);
CORBA::Object_var obj = orb->resolve_initial_references((char*)"RootPOA");
PortableServer::POA_var poa = PortableServer::POA::_narrow(obj);
PortableServer::POAManager_var poamgr = poa->the_POAManager();
poamgr->activate();
// pthread_t thread_handle;
// pthread_attr_t thread_attr;
// pthread_create(&thread_handle, NULL, orb_run, (void *) NULL);
Hoge_impl* hoge_servant = new Hoge_impl();
CORBA::Object_var hoge_obj = hoge_servant->_this();
Hoge_var hoge_var = Hoge::_narrow(hoge_obj);
std::string ior;
ior = orb->object_to_string(hoge_var);
std::cout << ior << std::endl;
CORBA::Object_var newobj = orb->string_to_object(ior.c_str());
Hoge_var newhoge = Hoge::_narrow(newobj);
Hoge_impl* newservant
= dynamic_cast<Hoge_impl*>(poa->reference_to_servant(hoge_var));
timeval start, end, result;
gettimeofday(&start, NULL);
for (int i(0); i < 1000000; ++i)
{
hoge_servant->munya("hoge", 1000);
}
gettimeofday(&end, NULL);
result = subtime(start, end);
std::cout << "Servant." << std::endl;
std::cout << result.tv_sec << "[sec], ";
std::cout << result.tv_usec << "[usec]" << std::endl;
gettimeofday(&start, NULL);
for (int i(0); i < 1000000; ++i)
{
hoge_var->munya("hoge", 1000);
}
gettimeofday(&end, NULL);
result = subtime(start, end);
std::cout << "Object reference from _this()." << std::endl;
std::cout << result.tv_sec << "[sec], ";
std::cout << result.tv_usec << "[usec]" << std::endl;
gettimeofday(&start, NULL);
for (int i(0); i < 1000000; ++i)
{
newhoge->munya("hoge", 1000);
}
gettimeofday(&end, NULL);
result = subtime(start, end);
std::cout << "Created object from string IOR." << std::endl;
std::cout << result.tv_sec << "[sec], ";
std::cout << result.tv_usec << "[usec]" << std::endl;
gettimeofday(&start, NULL);
for (int i(0); i < 1000000; ++i)
{
newservant->munya("hoge", 1000);
}
gettimeofday(&end, NULL);
result = subtime(start, end);
std::cout << "Servant obtained from reference_to_servant." << std::endl;
std::cout << result.tv_sec << "[sec], ";
std::cout << result.tv_usec << "[usec]" << std::endl;
// orb->shutdown(true);
// pthread_join(thread_handle, NULL);
// std::cout << "ORB termianted." << std::endl;
return 0;
}
all: hoge
OBJS = hogeSK.o hoge_impl.o
CFLAGS = -I.
LIBS = -lomniORB4 -lomnithread
hoge: $(OBJS)
g++ -o hoge $(OBJS) $(LIBS)
hogeSK.o: hogeSK.cc
g++ $(CFLAGS) -c -o hogeSK.o hogeSK.cc
hoge_impl.o: hoge_impl.cpp
g++ $(CFLAGS) -c -o hoge_impl.o hoge_impl.cpp
hogeSK.cc: hoge.idl
omniidl -bcxx hoge.idl
clean:
rm -rf *.o hogeSK.cc hoge.hh hoge core *~
結果¶
| Servant | 3.571 ns | インスタンス化直後のサーバントへのポインタ経由呼び出し |
| Obj ref | 150.894 ns | _this()で取得したオブジェクトリファレンス経由の呼び出し |
| IOR ref | 143.678 ns | IOR文字列化後再度オブジェクト参照化したもの |
| Servant2 | 3.543 ns | IOR->オブジェクト参照->reference_to_servantで取得したサーバントのポインタ |
大体40倍くらい違う。
n-ando さんが13年以上前に更新
RTObjectStateMachineを以下のように変更することで、オブジェクトリファレンス呼び出しをサーバント呼び出しにした。
Index: RTObjectStateMachine.cpp
===================================================================
--- RTObjectStateMachine.cpp (revision 2330)
+++ RTObjectStateMachine.cpp (working copy)
@@ -17,6 +17,8 @@
*/
#include <rtm/RTObjectStateMachine.h>
+#include <rtm/Manager.h>
+#include <rtm/RTObject.h>
#include <iostream>
#include <stdio.h>
@@ -27,7 +29,8 @@
: m_id(id),
m_rtobj(RTC::LightweightRTObject::_duplicate(comp)),
m_sm(NUM_OF_LIFECYCLESTATE),
- m_ca(false), m_dfc(false), m_fsm(false), m_mode(false)
+ m_ca(false), m_dfc(false), m_fsm(false), m_mode(false),
+ m_rtobjPtr(NULL), m_measure(false)
{
m_caVar = RTC::ComponentAction::_nil();
m_dfcVar = RTC::DataFlowComponentAction::_nil();
@@ -155,7 +158,11 @@
setComponentAction(const RTC::LightweightRTObject_ptr comp)
{
m_caVar = RTC::ComponentAction::_narrow(comp);
- if (!CORBA::is_nil(m_caVar)) { m_ca = true; }
+ if (CORBA::is_nil(m_caVar)) { return; }
+ m_ca = true;
+ PortableServer::POA_ptr poa = RTC::Manager::instance().getPOA();
+ m_rtobjPtr =
+ dynamic_cast<RTC::RTObject_impl*>(poa->reference_to_servant(comp));
}
void RTObjectStateMachine::
@@ -182,16 +189,40 @@
// RTC::ComponentAction operations
void RTObjectStateMachine::onStartup(void)
{
+ // call Servant
+ if (m_rtobjPtr != NULL)
+ {
+ m_rtobjPtr->on_startup(m_id);
+ return;
+ }
+ // call Object reference
if (!m_ca) { return; }
m_caVar->on_startup(m_id);
}
void RTObjectStateMachine::onShutdown(void)
{
+ // call Servant
+ if (m_rtobjPtr != NULL)
+ {
+ m_rtobjPtr->on_shutdown(m_id);
+ return;
+ }
+ // call Object reference
if (!m_ca) { return; }
m_caVar->on_shutdown(m_id);
}
void RTObjectStateMachine::onActivated(const ExecContextStates& st)
{
+ // call Servant
+ if (m_rtobjPtr != NULL)
+ {
+ if (m_rtobjPtr->on_activated(m_id) != RTC::RTC_OK)
+ {
+ m_sm.goTo(RTC::ERROR_STATE);
+ }
+ return;
+ }
+ // call Object reference
if (!m_ca) { return; }
if (m_caVar->on_activated(m_id) != RTC::RTC_OK)
{
@@ -203,24 +234,55 @@
void RTObjectStateMachine::onDeactivated(const ExecContextStates& st)
{
+ // call Servant
+ if (m_rtobjPtr != NULL)
+ {
+ m_rtobjPtr->on_deactivated(m_id);
+ return;
+ }
+ // call Object reference
if (!m_ca) { return; }
m_caVar->on_deactivated(m_id);
}
void RTObjectStateMachine::onAborting(const ExecContextStates& st)
{
+ // call Servant
+ if (m_rtobjPtr != NULL)
+ {
+ m_rtobjPtr->on_aborting(m_id);
+ return;
+ }
+ // call Object reference
if (!m_ca) { return; }
- m_caVar->on_error(m_id);
+ m_caVar->on_aborting(m_id);
}
void RTObjectStateMachine::onError(const ExecContextStates& st)
{
+ // call Servant
+ if (m_rtobjPtr != NULL)
+ {
+ m_rtobjPtr->on_error(m_id);
+ return;
+ }
+ // call Object reference
if (!m_ca) { return; }
m_caVar->on_error(m_id);
}
void RTObjectStateMachine::onReset(const ExecContextStates& st)
{
+ // call Servant
+ if (m_rtobjPtr != NULL)
+ {
+ if (m_rtobjPtr->on_reset(m_id) != RTC::RTC_OK)
+ {
+ m_sm.goTo(RTC::ERROR_STATE);
+ }
+ return;
+ }
+ // call Object reference
if (!m_ca) { return; }
if (m_caVar->on_reset(m_id) != RTC::RTC_OK)
{
@@ -233,9 +295,58 @@
// RTC::DataflowComponentAction
void RTObjectStateMachine::onExecute(const ExecContextStates& st)
{
+ static int count;
+ double max_interval, min_interval, mean_interval, stddev;
+ // call Servant
+ if (m_rtobjPtr != NULL)
+ {
+ if (m_measure) { m_svtMeasure.tick(); }
+ if (m_rtobjPtr->on_execute(m_id) != RTC::RTC_OK)
+ {
+ m_sm.goTo(RTC::ERROR_STATE);
+ }
+ if (m_measure)
+ {
+ m_svtMeasure.tack();
+ if (count > 1000)
+ {
+ count = 0;
+ m_svtMeasure.getStatistics(max_interval, min_interval,
+ mean_interval, stddev);
+ std::cout << "[servant] ";
+ std::cout << " max: " << max_interval;
+ std::cout << " min: " << min_interval;
+ std::cout << " mean: " << mean_interval;
+ std::cout << " stddev: " << stddev;
+ std::cout << std::endl;
+ }
+ ++count;
+ }
+ return;
+ }
+ // call Object reference
if (!m_dfc) { return; }
- if (m_dfcVar->on_execute(m_id) != RTC::RTC_OK)
+ if (m_measure) { m_refMeasure.tick(); }
+ RTC::ReturnCode_t ret = m_dfcVar->on_execute(m_id);
+ if (m_measure)
{
+ m_refMeasure.tack();
+ if (count > 1000)
+ {
+ count = 0;
+ m_refMeasure.getStatistics(max_interval, min_interval,
+ mean_interval, stddev);
+ std::cout << "[objref] ";
+ std::cout << " max: " << max_interval;
+ std::cout << " min: " << min_interval;
+ std::cout << " mean: " << mean_interval;
+ std::cout << " stddev: " << stddev;
+ std::cout << std::endl;
+ }
+ ++count;
+ }
+ if (ret != RTC::RTC_OK)
+ {
m_sm.goTo(RTC::ERROR_STATE);
return;
}
@@ -244,6 +355,16 @@
void RTObjectStateMachine::onStateUpdate(const ExecContextStates& st)
{
+ // call Servant
+ if (m_rtobjPtr != NULL)
+ {
+ if (m_rtobjPtr->on_state_update(m_id) != RTC::RTC_OK)
+ {
+ m_sm.goTo(RTC::ERROR_STATE);
+ }
+ return;
+ }
+ // call Object reference
if (!m_dfc) { return; }
if (m_dfcVar->on_state_update(m_id) != RTC::RTC_OK)
{
@@ -255,6 +376,16 @@
void RTObjectStateMachine::onRateChanged(void)
{
+ // call Servant
+ if (m_rtobjPtr != NULL)
+ {
+ if (m_rtobjPtr->on_rate_changed(m_id) != RTC::RTC_OK)
+ {
+ m_sm.goTo(RTC::ERROR_STATE);
+ }
+ return;
+ }
+ // call Object reference
if (!m_dfc) { return; }
if (m_dfcVar->on_rate_changed(m_id) != RTC::RTC_OK)
{
n-ando さんが13年以上前に更新
- ステータス を 新規 から 解決 に変更
- 進捗率 を 0 から 100 に変更
以下の条件で実験を行った。
- ConfigSampleComp
- EC: nowait
- 表示なしに変更
- log: NO, loglevel: NORMAL
- 1000回ごとに統計
| objref | 17us |
| servant | 2.5us |
7倍くらい早くなったが、素のCORBA呼び出しの測定を行った前回の実験（40倍）に比べると、それほど変化がない。
また、呼び出し速度自体も、素のCORBAの場合、100nsオーダーだったか、今回はusオーダーであり、呼び出し時間も長い。
計測方法の問題のようなので、ひとまずECの改良自体は終了。
操作