OpenRTM-aist » OpenRTM-aist (C++)

一応、ルータ（NAT）の内外のRTC同士の通信は実現できるようになりました。

自宅のMac mini上（プロバイダのルータの内側）上のConsoleOutと、
www.openrtm.org （Ubuntu10.04）上で動いているConsoleIn同士を接続して、
通信できることを確認しました。
これで、おそらく李さんが実現したいことはできていると思うのですがどうでしょうか？

以下、手順を示します。

1) ルータでポートフォワーディングを設定してください。
僕のケースでは、Mac mini のアドレスの 2810-2820 まで
ポート番号をそのまま転送するように設定しました。
#範囲は適当です。RTCのプロセスが1個ならポートは1つでもOK。

router (2810-2820) ---> Mac mini (2810-2820)

2) Manager.cpp の以下の関数（initORB()）に #ifdef ORB_IS_OMNIORB
の部分を追加してOpenRTMをコンパイルし直してください。
＃この変更により、オブジェクト参照に含まれる本来のIPアドレスに
＃加えて、2番目（あるいは3番目）のオプションとして、rtc.conf に指定した
＃別のアドレスを追加することができます。

bool Manager::initORB()
{
    RTC_TRACE(("Manager::initORB()"));
    // Initialize ORB
    try
    {
    std::vector<std::string> args(coil::split(createORBOptions(), " "));
    // TAO's ORB_init needs argv[0] as command name.
    args.insert(args.begin(), "manager");
    char** argv = coil::toArgv(args);
    int argc(args.size());

// ORB initialization
    m_pORB = CORBA::ORB_init(argc, argv);
    // Get the RootPOA
    CORBA::Object_var obj =
          m_pORB->resolve_initial_references((char*)"RootPOA");
    m_pPOA = PortableServer::POA::_narrow(obj);
    if (CORBA::is_nil(m_pPOA))
  {
        RTC_ERROR(("Could not resolve RootPOA."));
        return false;
      }
    // Get the POAManager
    m_pPOAManager = m_pPOA->the_POAManager();
// ここから
#ifdef ORB_IS_OMNIORB
        const char* conf = "corba.additional_ior_addresses";
        if (m_config.findNode(conf) != NULL)
      {
            coil::vstring addr_list;
            addr_list = coil::split(m_config[conf], ",", true);

for (size_t i(0); i < addr_list.size(); ++i)
        {
                coil::vstring addr_port = coil::split(addr_list[i], ":");
                if (addr_port.size() == 2)
            {
                    IIOP::Address iiop_addr;
                    iiop_addr.host = addr_port[0].c_str();
                    CORBA::UShort port; 
                    coil::stringTo(port, addr_port[1].c_str());
                    iiop_addr.port = port;
                    omniIOR::add_IIOP_ADDRESS(iiop_addr);
                  }
              }
          }
#endif // ORB_IS_OMNIORB
// ここまで
      }
    catch (...)
{
    RTC_ERROR(("Exception: Caught unknown exception in initORB()." ));
    return false;
      }
    return true;
  }

3) rtc.conf に以下のように記述します

corba.nameservers: グローバル側のネームサーバのアドレス
corba.endpoints: :2810 ← 使用するポート
corba.additional_ior_addresses: ルータのアドレス:2810 ← 上で指定したのと同じポート番号

実際にはこんな感じです ↓
corba.nameservers: my.global.nameserver.com
corba.endpoints: :2810
corba.additional_ior_addresses: w.x.y.z:2810

4) グローバル側とプライベート側のRTCをそれぞれ起動してRTsystemEditorでつなぎます
つなぐとき、少し時間がかかる可能瀬が有ります。これは、
まずはじめに、本来のアドレスに接続に行って、それがだめな場合、rtc.conf で指定した
別のアドレスに接続しに行くためです。

以上で、ルータ内部のRTCと外部のRTCの通信ができるようになります。
問題が有ればまたお知らせください。

corba.alternate_iiop_address オプションにて実現