[openrtm-users 01413] Re: インポートのバッファリングについて

[kurihara shinji]

千葉工業大学 平井先生

お世話になっております。
産総研の栗原です。

OpenRTM-aist-1.0では、データポートのバッファリングに関するポリシーを
予めコンポーネントの設定ファイルにて指定するか、または、ポート接続時に
指定する事が可能となりました。
ポート接続時に指定する場合は、RTSystemEditorの接続設定ダイアログで
指定する事が可能です。
# 以下の資料の8枚めのスライドに説明がございます。
# http://www.openrtm.org/OpenRTM-aist/download/resume/100614/100614-03.pdf
#
 ※  Windows環境にOpenRTM-aist-1.0.0をインストーラを用いてインストール
     した場合、RTSystemEditorもインストールされますが、こちらでインス
     トールされたRTSystemEditorではポート接続時にバッファリングポリシー
     を指定する事はできません。 
     以下より、全部入りパッケージをダウンロードしてご使用願います。
     http://www.openrtm.org/openrtm/ja/node/941

インポート側のバッファをリングバッファではなく、シングルバッファと
したい場合は、コンポーネント用設定ファイルもしくは、ポート接続時に
インポート側のバッファのサイズ(length)を1 として下さい。

なお、コンポーネントの設定ファイルは、以下のようにrtc.confにて記述する
必要がございます。

   // rtc.conf
   corba.nameservers: localhost
   naming.formats: %n.rtc

   example.Sample.config_file: component.conf  // 設定ファイルの指定
   # [カテゴリ名].[コンポーネント名].config_file: 設定ファイル名

以下は、コンポーネントの設定ファイルでのバッファリングポリシーの設定
方法です。
基本的には、port.[inport or outport].[ポート名].[ポリシー]となります。

   // component.conf
   # InPort name is "in". 　OutPort name is "out".
   # The length of inport’s buffer. default length is 8.
   port.inport.in.buffer.length: 1

   # The policy about reading in a buffer empty state.
   # policy: readback(default), do_nothing, block
   port.inport.in.buffer.read.empty_policy: block


以上、宜しくお願い致します。



On Fri, 24 Sep 2010 21:51:07 +0900
"s.hirai" <hirai ＠ furo.org> wrote:

> 千葉工業大学の平井です。
> 
> インポートのバッファリングの使い方について、よくわからないところがあるの
> で教えてください。
> 
> Open-RTM-aist1.0では、インポートのデータはリングバッファに入るとなってい
> るようですが、単純に最新のデータ（最後）のデータさえあれば良いような場
> 合、いきなり最新（最後に受けっとった）データをもらう方法はないのでしょうか。
> 
> あるいは、インポートのサブクラスで、リングバッファでなく、単純なシングル
> バッファ（？）とかLIFOのようなものはないのでしょうか。
> 
> 素人質問ですみませんが、よろしくお願いします。
> 


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栗原　眞二 <shinji.kurihara ＠ aist.go.jp>

独立行政法人産業技術総合研究所
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