[openrtm-users 00044] Re: RTコンポーネントとプロセスの関係について

[Noriaki Ando]

宇田様

安藤＠産総研です

> > RTCLinkとコンポーネントは別のプロセスで動いています。
> > RTCLinkは単にコンポーネントの状態を表示したり、
> > コンポーネントにコマンドを送るためだけのツールです。
> > 
> > RTCLinkはコンポーネントと同じPCで実行する必要もありません。
> > ネットワークでつながっており、同じネームサーバを参照していれば、
> > RTCLinkからネットワーク上のどのコンポーネントでも操作することができます。
> > 
> > > またConsoleInCompの中でもmanager->createComponent()により
> > > コンポーネントのインスタンスを生成しているようですが、これ
> > > とRTCLinkのシステムドローウィンドウのコンポーネントは同一
> > > インスタンスなのでしょうか、それとも別物でしょうか？
> > 
> > システムドローウインドウ上の箱は、コンポーネントの
> > 状態やポートの数を表すためのもので、コンポーネント自体が、
> > RTCLink上で動いているわけではありません。
> 
> 了解致しました。どうもありがとうございます。
> 
> では、RTCLink上でコンポーネントを生成・起動する場合、実際に
> はその生成・起動要求が上記のConsoleXXCompのプロセスに渡され、
> そのプロセス下でコンポーネントのインスタンスが生成・起動され
> るという解釈でよろしいでしょうか？

RTCLink上で、ネームウインドウからドローウインドウにDnDすることによって、
コンポーネントのインスタンスが生成されることはありません。

ネームツリー上の、例えば ConsoleIn0|rtc という名前は、
すでに生成されているコンポーネントのインスタンスに対応します。

> その場合、ConsoleXXCompのMyModuleInitの中でcreateComponent
> により生成しているインスタンスと、RTCLink上で新たにドラッグ
> ＆ドロップしたコンポーネントのインスタンスとは別物になるの
> でしょうか？

ですので同じものです。

お分かりいただけたでしょうか？

          安藤慶昭＠独立行政法人産業技術総合研究所 研究員
                    知能システム研究部門 タスクインテリジェンス研究グループ
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