[openrtm-devel:00381] Re: Manager::getPOAからのPOA::reference_to_servantでWrongAdapterエラーが出てるのですが・・・

[Yuki Suga]

安藤先生：
菅です．お世話になります．

いただいたコードで動作しました．OSX10.9，Xcode5.1，omniORB4.1.6で試しました．

一点，お聞きしたいのですが，
現状で，ExecutionContextBase::addCompnentをすると，
ExecutionContextWorker内のm_addedCompsにRTObjectStateMachineが格納されて，m_compsには入りません．
一度，tickが呼ばれて，ExecutionContextWorker::invokeWorkerが呼ばれない限りは，
ExecutionContextWorker::m_compsメンバに移動されないので，
activateComponentを送っても，findComponentで失敗します．
これは仕様ですか？あまり直感的じゃないのですが・・・

できれば，

RTObject_ptr comp = ....;
EC_ptr ec = Manager::instance::createContext(ec_id);
ec.addComponent(comp);
ec.activateComponent(comp);

としたいところでしたが・・・

ではでは



2014年6月13日 0:14 Ando Noriaki <n-ando ＠ aist.go.jp>:
> 菅さん
>
> 安藤です
>
> とりあえず下記のように変更しました。テストしてません。
> すみませんがそちらの環境で試していただけると助かります。
> よろしくお願いいたします。
>
>
> Index: RTObjectStateMachine.cpp
> ===================================================================
> --- RTObjectStateMachine.cpp (リビジョン 2557)
> +++ RTObjectStateMachine.cpp (作業コピー)
> @@ -161,8 +161,19 @@
>      if (CORBA::is_nil(m_caVar)) { return; }
>      m_ca = true;
>      PortableServer::POA_ptr poa = RTC::Manager::instance().getPOA();
> -    m_rtobjPtr =
> -      dynamic_cast<RTC::RTObject_impl*>(poa->reference_to_servant(comp));
> +    try
> +      {
> +        m_rtobjPtr =
> +          dynamic_cast<RTC::RTObject_impl*>(poa->reference_to_servant(comp));
> +      }
> +    catch (CORBA::SystemException& ex)
> +      {
> +        m_rtobjPtr = NULL;
> +      }
> +    catch (...)
> +      {
> +        m_rtobjPtr = NULL;
> +      }
>    }
>
>    void RTObjectStateMachine::
>
>
>
> 2014年6月13日 0:07 Ando Noriaki <n-ando ＠ aist.go.jp>:
>> 安藤です
>>
>> poa->reference_to_servant(comp) ってException出るんですね？
>> 単にNULLが帰ってくるのだと思っていました。単純にcatchし忘れですねこれ。
>> ちなみに，m_rtobjPtr はNULLでも大丈夫なようになっています。
>>
>> ----
>> 経済産業省 産業機械課 情報化推進係長
>> 博士(工学)　安藤 慶昭
>> TEL: 029-861-5981 (携帯)　TEL: 03-3501-1691（産機課代表）
>> TEL: 03-3501-1512（経産省代表）→ 72545（個人PHS）
>> E-MAIL: ando-noriaki ＠ meti.go.jp
>>
>> Noriaki Ando, Ph.D. Assistant Director
>> Industrial Machinery Division, Manufacturing Industries Bureau
>> Ministry of Economy, Trade and Industry
>> E-MAIL: ando-noriaki ＠ meti.go.jp
>>
>>
>> 2014年6月12日 22:40  <ysuga ＠ ysuga.net>:
>>> お世話になります．菅です．
>>> CORBAの初歩的な質問かもしれませんが，どなたか教えてください．
>>> v_repというシミュレータ内でManagerを立て，RTCを起動し，外からシミュレータ全体をサービスポートで制御するプラグインを開発をしています．
>>> そのサービスポートで，さらに外部プロセスのRTCのURIを投げると，その外部RTCに対して，シミュレータ内でSynchExtTriggerECを生成し，addComponentをするようにしています．
>>> 結果としてECが２つ，RTCに取り付く形になっちゃいますが，こうすると，何気なく起動したRTCを同期させることが出来ると考えています．
>>> ・・・が，上手く行きません．外部のRTCはJava版およびC++版のRTCですが同様の失敗です．シミュレータはC++版です．
>>> 上手く行かない症状は， ０．addComponentの返り値が2
>>> (BAD_PARAMETER?)になる．
>>> １．participantsのECがSystemEditorで上手く表示されない．rateなどがnullと表示されてしまう．
>>> ２．addComponentした直後のactivate_componentが失敗する．
>>> C++のtrunkのコードを追っていくと，ECから外部のRTCのRTObject_ptrに対してaddComponent()をすると，RTObjectのattach_context()の呼び出し後に，
>>> RTObjectStateMachineを生成して，そのコンストラクタの中で，setComponentAction()メソッド内で，
>>> Manager::getPOA()で得たアダプタでreference_to_servantをやっているようですが，この部分で失敗しているようです．
>>> ログを見てみましたが，この辺のログ出力があまりないのです・・・が，おおよそこの辺で失敗して，CORBA::Exceptionを送出しているというのは分かりました．
>>> この部分のコードだけ取り出して実験してみたところ，reference_to_servantの部分でCORBA::WrongAdapterExceptionを送出してしまいます．
>>> そもそもオブジェクトをactivateしたアダプタじゃないと，reference_to_servantできないと思うのですが，
>>> 僕の使い方が悪いのでしょうか？
>>> どなたか詳しい方，回避方法など教えていただけませんか？
>>>
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