[openrtm-devel:00382] Re: Manager::getPOAからのPOA::reference_to_servantでWrongAdapterエラーが出てるのですが・・・

2014年 6月 13日 (金) 20:02:49 JST

菅様

安藤です

試してみていただきありがとうございます。
addComponent でコンポーネントリストの m_comps に即座に
追加されないのは，コンポーネントのコールバック実行中に，
コンポーネントリストが更新されるのを避けたかったからです。

でも，ECが回っていないときには即座にコンポーネントリストが
更新されてもいいような気もしますね。ちょっと考えさせてください。

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経済産業省 産業機械課 情報化推進係長
博士(工学)　安藤 慶昭
TEL: 029-861-5981 (携帯)　TEL: 03-3501-1691（産機課代表）
TEL: 03-3501-1512（経産省代表）→ 72545（個人PHS）
E-MAIL: ando-noriaki ＠ meti.go.jp

Noriaki Ando, Ph.D. Assistant Director
Industrial Machinery Division, Manufacturing Industries Bureau
Ministry of Economy, Trade and Industry
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2014年6月13日 15:22 Yuki Suga <ysuga ＠ ysuga.net>:
> 安藤先生：
> 菅です．お世話になります．
>
> いただいたコードで動作しました．OSX10.9，Xcode5.1，omniORB4.1.6で試しました．
>
> 一点，お聞きしたいのですが，
> 現状で，ExecutionContextBase::addCompnentをすると，
> ExecutionContextWorker内のm_addedCompsにRTObjectStateMachineが格納されて，m_compsには入りません．
> 一度，tickが呼ばれて，ExecutionContextWorker::invokeWorkerが呼ばれない限りは，
> ExecutionContextWorker::m_compsメンバに移動されないので，
> activateComponentを送っても，findComponentで失敗します．
> これは仕様ですか？あまり直感的じゃないのですが・・・
>
> できれば，
>
> RTObject_ptr comp = ....;
> EC_ptr ec = Manager::instance::createContext(ec_id);
> ec.addComponent(comp);
> ec.activateComponent(comp);
>
> としたいところでしたが・・・
>
> ではでは
>
>
>
> 2014年6月13日 0:14 Ando Noriaki <n-ando ＠ aist.go.jp>:
>> 菅さん
>>
>> 安藤です
>>
>> とりあえず下記のように変更しました。テストしてません。
>> すみませんがそちらの環境で試していただけると助かります。
>> よろしくお願いいたします。
>>
>>
>> Index: RTObjectStateMachine.cpp
>> ===================================================================
>> --- RTObjectStateMachine.cpp (リビジョン 2557)
>> +++ RTObjectStateMachine.cpp (作業コピー)
>> @@ -161,8 +161,19 @@
>>      if (CORBA::is_nil(m_caVar)) { return; }
>>      m_ca = true;
>>      PortableServer::POA_ptr poa = RTC::Manager::instance().getPOA();
>> -    m_rtobjPtr =
>> -      dynamic_cast<RTC::RTObject_impl*>(poa->reference_to_servant(comp));
>> +    try
>> +      {
>> +        m_rtobjPtr =
>> +          dynamic_cast<RTC::RTObject_impl*>(poa->reference_to_servant(comp));
>> +      }
>> +    catch (CORBA::SystemException& ex)
>> +      {
>> +        m_rtobjPtr = NULL;
>> +      }
>> +    catch (...)
>> +      {
>> +        m_rtobjPtr = NULL;
>> +      }
>>    }
>>
>>    void RTObjectStateMachine::
>>
>>
>>
>> 2014年6月13日 0:07 Ando Noriaki <n-ando ＠ aist.go.jp>:
>>> 安藤です
>>>
>>> poa->reference_to_servant(comp) ってException出るんですね？
>>> 単にNULLが帰ってくるのだと思っていました。単純にcatchし忘れですねこれ。
>>> ちなみに，m_rtobjPtr はNULLでも大丈夫なようになっています。
>>>
>>> ----
>>> 経済産業省 産業機械課 情報化推進係長
>>> 博士(工学)　安藤 慶昭
>>> TEL: 029-861-5981 (携帯)　TEL: 03-3501-1691（産機課代表）
>>> TEL: 03-3501-1512（経産省代表）→ 72545（個人PHS）
>>> E-MAIL: ando-noriaki ＠ meti.go.jp
>>>
>>> Noriaki Ando, Ph.D. Assistant Director
>>> Industrial Machinery Division, Manufacturing Industries Bureau
>>> Ministry of Economy, Trade and Industry
>>> E-MAIL: ando-noriaki ＠ meti.go.jp
>>>
>>>
>>> 2014年6月12日 22:40  <ysuga ＠ ysuga.net>:
>>>> お世話になります．菅です．
>>>> CORBAの初歩的な質問かもしれませんが，どなたか教えてください．
>>>> v_repというシミュレータ内でManagerを立て，RTCを起動し，外からシミュレータ全体をサービスポートで制御するプラグインを開発をしています．
>>>> そのサービスポートで，さらに外部プロセスのRTCのURIを投げると，その外部RTCに対して，シミュレータ内でSynchExtTriggerECを生成し，addComponentをするようにしています．
>>>> 結果としてECが２つ，RTCに取り付く形になっちゃいますが，こうすると，何気なく起動したRTCを同期させることが出来ると考えています．
>>>> ・・・が，上手く行きません．外部のRTCはJava版およびC++版のRTCですが同様の失敗です．シミュレータはC++版です．
>>>> 上手く行かない症状は， ０．addComponentの返り値が2
>>>> (BAD_PARAMETER?)になる．
>>>> １．participantsのECがSystemEditorで上手く表示されない．rateなどがnullと表示されてしまう．
>>>> ２．addComponentした直後のactivate_componentが失敗する．
>>>> C++のtrunkのコードを追っていくと，ECから外部のRTCのRTObject_ptrに対してaddComponent()をすると，RTObjectのattach_context()の呼び出し後に，
>>>> RTObjectStateMachineを生成して，そのコンストラクタの中で，setComponentAction()メソッド内で，
>>>> Manager::getPOA()で得たアダプタでreference_to_servantをやっているようですが，この部分で失敗しているようです．
>>>> ログを見てみましたが，この辺のログ出力があまりないのです・・・が，おおよそこの辺で失敗して，CORBA::Exceptionを送出しているというのは分かりました．
>>>> この部分のコードだけ取り出して実験してみたところ，reference_to_servantの部分でCORBA::WrongAdapterExceptionを送出してしまいます．
>>>> そもそもオブジェクトをactivateしたアダプタじゃないと，reference_to_servantできないと思うのですが，
>>>> 僕の使い方が悪いのでしょうか？
>>>> どなたか詳しい方，回避方法など教えていただけませんか？
>>>>
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