[openrtm-devel:00380] Re: Manager::getPOAからのPOA::reference_to_servantでWrongAdapterエラーが出てるのですが・・・

[Ando Noriaki]

菅さん

安藤です

とりあえず下記のように変更しました。テストしてません。
すみませんがそちらの環境で試していただけると助かります。
よろしくお願いいたします。


Index: RTObjectStateMachine.cpp
===================================================================
--- RTObjectStateMachine.cpp (リビジョン 2557)
+++ RTObjectStateMachine.cpp (作業コピー)
@@ -161,8 +161,19 @@
     if (CORBA::is_nil(m_caVar)) { return; }
     m_ca = true;
     PortableServer::POA_ptr poa = RTC::Manager::instance().getPOA();
-    m_rtobjPtr =
-      dynamic_cast<RTC::RTObject_impl*>(poa->reference_to_servant(comp));
+    try
+      {
+        m_rtobjPtr =
+          dynamic_cast<RTC::RTObject_impl*>(poa->reference_to_servant(comp));
+      }
+    catch (CORBA::SystemException& ex)
+      {
+        m_rtobjPtr = NULL;
+      }
+    catch (...)
+      {
+        m_rtobjPtr = NULL;
+      }
   }

   void RTObjectStateMachine::



2014年6月13日 0:07 Ando Noriaki <n-ando ＠ aist.go.jp>:
> 安藤です
>
> poa->reference_to_servant(comp) ってException出るんですね？
> 単にNULLが帰ってくるのだと思っていました。単純にcatchし忘れですねこれ。
> ちなみに，m_rtobjPtr はNULLでも大丈夫なようになっています。
>
> ----
> 経済産業省 産業機械課 情報化推進係長
> 博士(工学)　安藤 慶昭
> TEL: 029-861-5981 (携帯)　TEL: 03-3501-1691（産機課代表）
> TEL: 03-3501-1512（経産省代表）→ 72545（個人PHS）
> E-MAIL: ando-noriaki ＠ meti.go.jp
>
> Noriaki Ando, Ph.D. Assistant Director
> Industrial Machinery Division, Manufacturing Industries Bureau
> Ministry of Economy, Trade and Industry
> E-MAIL: ando-noriaki ＠ meti.go.jp
>
>
> 2014年6月12日 22:40  <ysuga ＠ ysuga.net>:
>> お世話になります．菅です．
>> CORBAの初歩的な質問かもしれませんが，どなたか教えてください．
>> v_repというシミュレータ内でManagerを立て，RTCを起動し，外からシミュレータ全体をサービスポートで制御するプラグインを開発をしています．
>> そのサービスポートで，さらに外部プロセスのRTCのURIを投げると，その外部RTCに対して，シミュレータ内でSynchExtTriggerECを生成し，addComponentをするようにしています．
>> 結果としてECが２つ，RTCに取り付く形になっちゃいますが，こうすると，何気なく起動したRTCを同期させることが出来ると考えています．
>> ・・・が，上手く行きません．外部のRTCはJava版およびC++版のRTCですが同様の失敗です．シミュレータはC++版です．
>> 上手く行かない症状は， ０．addComponentの返り値が2
>> (BAD_PARAMETER?)になる．
>> １．participantsのECがSystemEditorで上手く表示されない．rateなどがnullと表示されてしまう．
>> ２．addComponentした直後のactivate_componentが失敗する．
>> C++のtrunkのコードを追っていくと，ECから外部のRTCのRTObject_ptrに対してaddComponent()をすると，RTObjectのattach_context()の呼び出し後に，
>> RTObjectStateMachineを生成して，そのコンストラクタの中で，setComponentAction()メソッド内で，
>> Manager::getPOA()で得たアダプタでreference_to_servantをやっているようですが，この部分で失敗しているようです．
>> ログを見てみましたが，この辺のログ出力があまりないのです・・・が，おおよそこの辺で失敗して，CORBA::Exceptionを送出しているというのは分かりました．
>> この部分のコードだけ取り出して実験してみたところ，reference_to_servantの部分でCORBA::WrongAdapterExceptionを送出してしまいます．
>> そもそもオブジェクトをactivateしたアダプタじゃないと，reference_to_servantできないと思うのですが，
>> 僕の使い方が悪いのでしょうか？
>> どなたか詳しい方，回避方法など教えていただけませんか？
>>
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