/home/openrtm/git-src/OpenRTM-aist-Python/OpenRTM_aist/Async.py ファイル

Asynchronous function invocation helper class. [詳解]

クラス
class	OpenRTM_aist.Async.Async_t
class	OpenRTM_aist.Async.Async_ref_t

関数
def	OpenRTM_aist.Async.Async_tInvoker (obj, func, args)
	非同期メンバー関数呼び出しヘルパー関数 [詳解]

詳解

Asynchronous function invocation helper class.

日付

$Date$

著者

Noriaki Ando n-and.nosp@m.o@ai.nosp@m.st.go.nosp@m..jp and Shinji Kurihara

Copyright (C) 2009 Task-intelligence Research Group, Intelligent Systems Research Institute, National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (AIST), Japan All rights reserved.

$Id$

関数詳解

def OpenRTM_aist.Async.Async_tInvoker	(		obj,
			func,
			args
	)

非同期メンバー関数呼び出しヘルパー関数

メンバー関数を非同期に呼ぶためのヘルパー関数 例

class A { public: // 時間のかかる関数 void hoge() { for (int i(0); i < 5; ++i) { std::cout << "hoge" << std::endl; sleep(1); } } // 時間のかかる関数 void munya(const char* msg) { for (int i(0); i < 10; ++i) { std::cout << "message is: " << msg << std::endl; sleep(1); } } int add_one(int val) { return val + 1; } }; この様なクラスのオブジェクトに対して、

A a; Async* invoker0(AsyncInvoker(&a, std::mem_fun(&A::hoge))); Async* invoker1(AsyncInvoker(&a, std::bind2nd(std::mem_fun(&A::munya), "ほげ"))); invoker0->invoke(); // すぐに戻る invoker1->invoke(); // すぐに戻る

delete invoker0; // 必ず削除すること delete invoker1; // 必ず削除すること

のように非同期の呼び出しができる。 呼び出しの戻り値を取得したい場合は、自前の関数オブジェクトを用意する。

class add_one_functor { int m_val, m_ret; public: add_one_functor(int val) : m_val(val), m_ret(0) {} void operaotr(A* obj) { m_ret = obj->add_one(m_val); } int get_ret() { return m_ret; } };

上記の関数オブジェクトのインスタンスを作成し、そのポインタを渡す。

add_one_functor aof(100); Async* invoker2(AsyncInvoker(&a, &aof)); invoker2->invoke(); invoker2->wait(); std::cout << "result: " << aof.get_ret() << std::endl; delete invoker2;

通常、AsyncInvoker が返すオブジェクトは明示的に削除しなければ ならないが、第三引数に true を渡すことで、非同期実行が終了すると同時に 自動的にインスタンスが削除される。

// invoker3 は削除 (delete invoker3) してはいけない Async* invoker3(AsyncInvoker(&a, std::mem_fun(&A::hoge), true));

// インスタンス生成と同時に実行することもできる。 AsyncInvoker(&a, std::mem_fun(&A::hoge))->invoke();

def Async_tInvoker(func, auto_delete = False):