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OpenRTM-aist (C++) »

ネームサーバー、マスターマネージャにIIOP以外でアクセスできるようにする手順

動作確認環境

  • Ubuntu24.04デスクトップPCのホスト環境（hostname: zku2404）・・・VM環境ではないということ
  • ソースビルドで作成したdebパッケージをインストールしている
  • ソースは、最新masterソース（017dbb2）へ下記２つのPRをマージして使用
    https://github.com/OpenRTM/OpenRTM-aist/pull/999
    https://github.com/OpenRTM/OpenRTM-aist/pull/1003
    • この２つをマージするとManager.cppでコンフリクトが発生するので、PR1003の修正を優先させる
  • ソースビルド時は、OpenRTM-aist/scripts/ubuntu_2404/Dockerfile.package を使用
  • ビルドスクリプトは、下記を使用
    https://github.com/n-kawauchi/RTM-src-pkgs-docker-build/blob/master/ubuntu_2404/build-cxx.sh
    • 実行時、RTM-src-pkgs-docker-build/blob/master/ubuntu_2404/下にマージした OpenRTM-aist を手動で配置
    • build-cxx.shの下記★の２行をコメントアウトして、ソースをcloneしないようにして実行する
      #----- OpenRTM-aist 
echo "${password}" | sudo -S rm -rf ${TARGET}-*
#rm -rf OpenRTM-aist　・・・★コメントアウト

#git clone https://github.com/OpenRTM/OpenRTM-aist　・・・★コメントアウト

VERSION=`dpkg-parsechangelog --file OpenRTM-aist/packages/deb/debian/changelog --show-field Version | cut -b 1-5`
    • ビルドが終了すると、カレントディレクトリの cxx-deb-pkgs下に生成されたdebパッケージが入っている
  • cxx-deb-pkgsディレクトリをインストールする環境へコピーし、下記手順でインストールする
    $ sudo dpkg -i openrtm2-idl_2.1.0-0_amd64.deb\
 openrtm2-dev_2.1.0-0_amd64.deb\
 openrtm2_2.1.0-0_amd64.deb\
 openrtm2-naming_2.1.0-0_amd64.deb\
 openrtm2-example_2.1.0-0_amd64.deb

C++

HTTP

結果OK ・・・2025/08/20確認

  • ターミナル１・・・ネームサーバ起動
    • 自動起動しているomniNamesを停止させてからopenrtmNamesを起動する
      $ systemctl status omniorb-nameserver.service
$ sudo systemctl stop omniorb-nameserver.service
$ export ORBtraceLevel=40

$ /usr/bin/openrtmNames -f /usr/etc/rtc.names.http.conf > openrtmNames-http.log 2>&1
    • ログは右記ページ参照　・・・ openrtmNames-http.log
    • /usr/etc/rtc.names.http.confの内容
      corba.args:-ORBserverTransportRule "* http" -ORBclientTransportRule "* http" -ORBendPoint giop:http:http://localhost:2809/call
  • ターミナル2 ・・・RTC起動
    • サンプルRTCの実行
    • ログを取りたいのでHOME下に /usr/share/openrtm-2.1/components/c++/examples をコピーして利用する
      $ mkdir test0820
$ cd test0820/
$ cp -r /usr/share/openrtm-2.1/components/c++/examples/* .
$ ./ConsoleOutComp -f /usr/etc/http/rtc.http.conf
    • RTCのログは右記ページ参照　・・・ rtc_http.log
    • /usr/etc/http/rtc.http.confの内容
      logger.enable: YES
logger.log_level: DEBUG
#logger.file_name: stdout

naming.formats: %h.host_cxt/%n.rtc

manager.modules.load_path: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-2.1/http
manager.preload.modules: HTTPTransport.so

corba.args:-ORBserverTransportRule "* http" -ORBclientTransportRule "* http" -ORBendPoint giop:http:http:///call
corba.nameservers: http://localhost:2809/call
corba.master_manager: giop:http:http://localhost:2810/call
  • ターミナル3 ・・・rtshell起動
    • 環境変数設定項目が多いので、シェルスクリプトで定義しておく
    • rtls_export.sh
      #!/bin/bash

export RTCTREE_HTTP_ENABLE=YES
export RTCTREE_NAMESERVERS=http://localhost:2809/call
export ORBserverTransportRule="* http" 
export ORBclientTransportRule="* http" 
export ORBendPoint=giop:http:http:///call
export ORBtraceLevel=40
    • 現在のシェルに反映させたいので、sourceで実行後にrtlsコマンドを実行する
      $ source rtls_export.sh
$ rtls /http://localhost:2809/call#`hostname`.host_cxt > rtls-http.log 2>&1
　：
ConsoleOut0.rtc
    • ログは右記ページ参照　・・・ rtls-http.log
    • ログをファイルに落とさない場合、rtlsの結果として　ConsoleOut0.rtc　が返ってきた

HTTPS

結果OK ・・・2025/10/07確認

  • ターミナル１・・・ネームサーバ起動
    • 起動しているomniNames、openrtmNamesが無いことを確認してからhttps向けを起動
      $ export ORBtraceLevel=40

$ /usr/bin/openrtmNames -f /usr/etc/rtc.names.https.conf > openrtmNames-https.log 2>&1
    • ログは右記ページ参照　・・・ openrtmNames-https.log
    • /usr/etc/rtc.names.https.confの内容
      corba.http.certificate_authority_file:/usr/share/openrtm-2.1/ssl/root-sample.crt
corba.http.key_file:/usr/share/openrtm-2.1/ssl/server-sample.pem
corba.http.key_file_password:password
corba.args:-ORBserverTransportRule "* http" -ORBclientTransportRule "* http" -ORBendPoint giop:http:https://localhost:2809/call
  • ターミナル2 ・・・RTC起動
    • サンプルRTCの実行
      $ ./ConsoleOutComp -f /usr/etc/http/rtc.https.conf
    • RTCのログは右記ページ参照　・・・ rtc-https.log
    • /usr/etc/http/rtc.https.confの内容
      logger.enable: YES
logger.log_level: DEBUG
#logger.file_name: stdout

naming.formats: %h.host_cxt/%n.rtc

manager.modules.load_path: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-2.1/http
manager.preload.modules: HTTPTransport.so

corba.http.certificate_authority_file:/usr/share/openrtm-2.1/ssl/root-sample.crt
corba.http.key_file:/usr/share/openrtm-2.1/ssl/server-sample.pem
corba.http.key_file_password:password

corba.args:-ORBserverTransportRule "* http" -ORBclientTransportRule "* http" -ORBendPoint giop:http:https:///call
corba.nameservers: https://localhost:2809/call
corba.master_manager: giop:http:https://localhost:2810/call
  • ターミナル3 ・・・rtshell起動
    • 環境変数設定項目が多いので、シェルスクリプトで定義しておく
    • rtls_export.sh
      #!/bin/bash

export RTCTREE_HTTP_ENABLE=YES
export RTCTREE_NAMESERVERS=https://localhost:2809/call
export ORBendPoint=giop:http:https://localhost:2811/call
export ORBhttpsCAFile=/usr/share/openrtm-2.1/ssl/root-sample.crt
export ORBhttpsKeyFile=/usr/share/openrtm-2.1/ssl/server-sample.pem
export ORBhttpsKeyPassword=password
export ORBserverTransportRule="* http" 
export ORBclientTransportRule="* http" 
export ORBtraceLevel=40
    • 現在のシェルに反映させたいので、sourceで実行後にrtlsコマンドを実行する
      $ source rtls_export.sh
$ rtls /https://localhost:2809/call#`hostname`.host_cxt > rtls-https.log 2>&1
　　：
ConsoleOut0.rtc
    • ログは右記ページ参照　・・・ rtls-https.log

WS

結果OK ・・・2025/09/05確認

  • ターミナル１・・・ネームサーバ起動
    • 起動しているomniNames、openrtmNamesが無いことを確認してからwss向けを起動
      $ export ORBtraceLevel=40

$ /usr/bin/openrtmNames -f /usr/etc/rtc.names.ws.conf > openrtmNames-ws.log 2>&1
    • ログは右記ページ参照　・・・ openrtmNames-ws.log
    • /usr/etc/rtc.names.ws.confの内容
      corba.args:-ORBserverTransportRule "* http" -ORBclientTransportRule "* http" -ORBendPoint giop:http:ws://localhost:2809/ws
  • ターミナル2 ・・・RTC起動
    • サンプルRTCの実行
      $ ./ConsoleOutComp -f /usr/etc/http/rtc.ws.conf
    • RTCのログは右記ページ参照　・・・ rtc_ws.log
    • /usr/etc/http/rtc.ws.confの内容
      logger.enable: YES
logger.log_level: DEBUG
#logger.file_name: stdout

naming.formats: %h.host_cxt/%n.rtc

manager.modules.load_path: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-2.1/http
manager.preload.modules: HTTPTransport.so

corba.args:-ORBserverTransportRule "* http" -ORBclientTransportRule "* http" -ORBendPoint giop:http:ws:///ws -ORBendPoint giop:tcp::
corba.nameservers: ws://localhost:2809/ws
corba.master_manager: giop:http:ws://localhost:2810/ws
  • ターミナル3 ・・・rtshell起動
    • 環境変数設定項目が多いので、シェルスクリプトで定義しておく
    • rtls_export.sh
      #!/bin/bash

# WS
export RTCTREE_HTTP_ENABLE=YES
export RTCTREE_NAMESERVERS=ws://localhost:2809/ws
export ORBendPoint=giop:http:ws:///ws
export ORBserverTransportRule="* http" 
export ORBclientTransportRule="* http" 
export ORBtraceLevel=40
    • 現在のシェルに反映させたいので、sourceで実行後にrtlsコマンドを実行する
      $ source rtls_export.sh
$ rtls /ws://localhost:2809/ws#`hostname`.host_cxt > rtls-ws.log 2>&1
　：
ConsoleOut0.rtc
    • ログは右記ページ参照　・・・ rtls-ws.log

WSS

結果OK ・・・2025/10/07確認

  • ターミナル１・・・ネームサーバ起動
    • 起動しているomniNames、openrtmNamesが無いことを確認してからwss向けを起動
      $ export ORBtraceLevel=40

$ /usr/bin/openrtmNames -f /usr/etc/rtc.names.wss.conf > openrtmNames-wss.log 2>&1
    • ログは右記ページ参照　・・・ openrtmNames-wss.log
    • /usr/etc/rtc.names.wss.confの内容
      corba.http.certificate_authority_file:/usr/share/openrtm-2.1/ssl/root-sample.crt
corba.http.key_file:/usr/share/openrtm-2.1/ssl/server-sample.pem
corba.http.key_file_password:password
corba.args:-ORBserverTransportRule "* http" -ORBclientTransportRule "* http" -ORBendPoint giop:http:wss://localhost:2809/ws
  • ターミナル2 ・・・RTC起動
    • サンプルRTCの実行
      $ ./ConsoleOutComp -f /usr/etc/http/rtc.wss.conf
    • RTCのログは右記ページ参照　・・・ rtc-wss.log
    • /usr/etc/http/rtc.wss.confの内容（WSプロトコルと同様に修正して下記とする）
      logger.enable: YES
logger.log_level: DEBUG
#logger.file_name: stdout

naming.formats: %h.host_cxt/%n.rtc

manager.modules.load_path: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-2.1/http
manager.preload.modules: HTTPTransport.so

corba.http.certificate_authority_file:/usr/share/openrtm-2.1/ssl/root-sample.crt
corba.http.key_file:/usr/share/openrtm-2.1/ssl/server-sample.pem
corba.http.key_file_password:password

corba.args:-ORBserverTransportRule "* http" -ORBclientTransportRule "* http" -ORBendPoint giop:http:wss:///ws
corba.nameservers: wss://localhost:2809/ws
corba.master_manager: giop:http:wss://localhost:2810/ws
  • ターミナル3 ・・・rtshell起動
    • 環境変数設定項目が多いので、シェルスクリプトで定義しておく
    • rtls_export.sh
      #!/bin/bash

export RTCTREE_HTTP_ENABLE=YES
export RTCTREE_NAMESERVERS=wss://localhost:2809/ws
export ORBendPoint=giop:http:wss://localhost:2811/ws
export ORBhttpsCAFile=/usr/share/openrtm-2.1/ssl/root-sample.crt
export ORBhttpsKeyFile=/usr/share/openrtm-2.1/ssl/server-sample.pem
export ORBhttpsKeyPassword=password
export ORBserverTransportRule="* http" 
export ORBclientTransportRule="* http" 
export ORBtraceLevel=40
    • 現在のシェルに反映させたいので、sourceで実行後にrtlsコマンドを実行する
      $ source rtls_export.sh
$ rtls /wss://localhost:2809/ws#`hostname`.host_cxt > rtls-wss.log 2>&1
　：
ConsoleOut0.rtc
    • ログは右記ページ参照　・・・ rtls-wss.log

SSL

結果OK ・・・2025/10/07確認

  • ターミナル１・・・ネームサーバ起動
    • 起動しているomniNames、openrtmNamesが無いことを確認してからssl向けを起動
      $ export ORBtraceLevel=40

$ /usr/bin/openrtmNames -f /usr/etc/rtc.names.ssl.conf > openrtmNames-ssl.log 2>&1
    • ログは右記ページ参照　・・・ openrtmNames-ssl.log
    • /usr/etc/rtc.names.ssl.confの内容
      corba.ssl.certificate_authority_file:/usr/share/openrtm-2.1/ssl/root-sample.crt
corba.ssl.key_file:/usr/share/openrtm-2.1/ssl/server-sample.pem
corba.ssl.key_file_password:password
corba.args:-ORBserverTransportRule "* ssl" -ORBclientTransportRule "* ssl" -ORBendPoint giop:ssl:localhost:2809
  • ターミナル2 ・・・RTC起動
    • サンプルRTCの実行
      $ ./ConsoleOutComp -f /usr/etc/ssl/rtc.ssl.conf
    • RTCのログは右記ページ参照　・・・ rtc-ssl.log
    • /usr/etc/ssl/rtc.ssl.confの内容
      logger.enable: YES
logger.log_level: DEBUG
#logger.file_name: stdout

manager.modules.load_path: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-2.1/ssl
manager.preload.modules: SSLTransport.so

corba.ssl.certificate_authority_file:/usr/share/openrtm-2.1/ssl/root-sample.crt
corba.ssl.key_file:/usr/share/openrtm-2.1/ssl/server-sample.pem
corba.ssl.key_file_password:password
corba.args:-ORBserverTransportRule "* ssl" -ORBclientTransportRule "* ssl" -ORBendPoint giop:ssl::
corba.nameservers: corbaloc:ssliop:localhost:2809
corba.master_manager: giop:ssl:localhost:2810
  • ターミナル3 ・・・rtshell起動
    • 環境変数設定項目が多いので、シェルスクリプトで定義しておく
    • rtls_export.sh
      #!/bin/bash

export RTCTREE_HTTP_ENABLE=YES
export RTCTREE_NAMESERVERS=ssliop:localhost:2809
export ORBsslCAFile=/usr/share/openrtm-2.1/ssl/root-sample.crt
export ORBsslKeyFile=/usr/share/openrtm-2.1/ssl/server-sample.pem
export ORBsslKeyPassword=password
export ORBclientTransportRule="* ssl" 
export ORBtraceLevel=40
      • 変更点
      • rtls はクライアントとしてネームサーバに接続するだけなので、エンドポイント（=受け口）を立てる必要はない
        ⇒ ORBserverTransportRule, ORBendPoint を指定する必要はないということ
    • 現在のシェルに反映させたいので、sourceで実行後にrtlsコマンドを実行する
      $ source rtls_export.sh
$ rtls /ssliop:localhost:2809/`hostname`.host_cxt > rtls-ssl.log 2>&1
　：
ConsoleOut0.rtc
    • ログは右記ページ参照　・・・ rtls-ssl.log

Python

ソースは下記PRを利用
https://github.com/OpenRTM/OpenRTM-aist-Python/pull/254

HTTP

結果OK ・・・2025/10/01確認

  • ターミナル１・・・ネームサーバ起動
    • 自動起動しているomniNamesを停止させてからopenrtmNamesを起動する
      $ systemctl status omniorb-nameserver.service
$ sudo systemctl stop omniorb-nameserver.service
$ /usr/bin/openrtmNames -f /usr/etc/rtc.names.http.conf
  • ターミナル2 ・・・RTC起動
    • サンプルRTCの実行
    • ログを取りたいのでHOME下に /usr/share/openrtm-2.1/components/python3 をコピーして利用する
      $ mkdir testPR254-1001
$ cd testPR254-1001/
$ cp -r /usr/share/openrtm-2.1/components/python3/* .
$ cd SimpleIO/
$ python3 ConsoleOut.py -f /usr/lib/python3/dist-packages/OpenRTM_aist/ext/http/rtc.http.conf
    • /usr/lib/python3/dist-packages/OpenRTM_aist/ext/http/rtc.http.confの内容
      logger.enable: YES
logger.log_level: DEBUG
#logger.file_name: stdout

manager.modules.load_path: /usr/lib/python3/dist-packages/OpenRTM_aist/ext/http
manager.preload.modules: HTTPTransport.py

corba.args:-ORBserverTransportRule "* http" -ORBclientTransportRule "* http" -ORBendPoint giop:http:http:///call
corba.nameservers: http://127.0.0.1:2809/call
corba.master_manager: giop:http:http://127.0.0.1:2810/call
  • ターミナル3 ・・・rtshell起動
    $ export RTCTREE_HTTP_ENABLE=YES
$ export RTCTREE_NAMESERVERS=http://localhost:2809/call
$ export ORBserverTransportRule="* http" 
$ export ORBclientTransportRule="* http" 
$ export ORBendPoint=giop:http:http:///call

$ rtls /http://localhost:2809/call#`hostname`.host_cxt
ConsoleOut0.rtc

HTTPS

結果OK ・・・2025/10/15確認

  • ターミナル１・・・ネームサーバ起動
    • 起動しているomniNames、openrtmNamesが無いことを確認してからhttps向けを起動
      $ /usr/bin/openrtmNames -f /usr/etc/rtc.names.https.conf
    • /usr/etc/rtc.names.https.confの内容
    • この時の動作確認はconfファイル内のssl証明書のパスを変更した
      corba.http.certificate_authority_file:/usr/share/openrtm-2.1/ssl/root-sample.crt
corba.http.key_file:/usr/share/openrtm-2.1/ssl/server-sample.pem
corba.http.key_file_password:password
corba.args:-ORBserverTransportRule "* http" -ORBclientTransportRule "* http" -ORBendPoint giop:http:https://localhost:2809/call
  • ターミナル2 ・・・RTC起動
    • サンプルRTCの実行
      $ python3 ConsoleOut.py -f /usr/lib/python3/dist-packages/OpenRTM_aist/ext/http/rtc.https.conf
    • /usr/lib/python3/dist-packages/OpenRTM_aist/ext/http/rtc.https.confの内容
      logger.enable: YES
logger.log_level: DEBUG
#logger.file_name: stdout

manager.modules.load_path: /usr/lib/python3/dist-packages/OpenRTM_aist/ext/http
manager.preload.modules: HTTPTransport.py

corba.http.certificate_authority_file:/usr/share/openrtm-2.1/ssl/root-sample.crt
corba.http.key_file:/usr/share/openrtm-2.1/ssl/server-sample.pem
corba.http.key_file_password:password

corba.args:-ORBserverTransportRule "* http" -ORBclientTransportRule "* http" -ORBendPoint giop:http:https:///call
corba.nameservers: https://127.0.0.1:2809/call
corba.master_manager: giop:http:https://127.0.0.1:2810/call
  • ターミナル3 ・・・rtshell起動
    • 環境変数設定項目が多いので、シェルスクリプトで定義しておく
    • rtls_export.sh
      #!/bin/bash

export RTCTREE_HTTP_ENABLE=YES
export RTCTREE_NAMESERVERS=https://localhost:2809/call
export ORBendPoint=giop:http:https://localhost:2811/call
export ORBhttpsCAFile=/usr/share/openrtm-2.1/ssl/root-sample.crt
export ORBhttpsKeyFile=/usr/share/openrtm-2.1/ssl/server-sample.pem
export ORBhttpsKeyPassword=password
export ORBserverTransportRule="* http" 
export ORBclientTransportRule="* http"
    • 現在のシェルに反映させたいので、sourceで実行後にrtlsコマンドを実行する
      $ source rtls_export.sh
$ rtls /https://localhost:2809/call#`hostname`.host_cxt
ConsoleOut0.rtc

WS

結果OK ・・・2025/10/01確認

  • ターミナル１・・・ネームサーバ起動
    • 起動しているomniNames、openrtmNamesが無いことを確認してからwss向けを起動
      $ /usr/bin/openrtmNames -f /usr/etc/rtc.names.ws.conf
    • /usr/etc/rtc.names.ws.confの内容
      corba.args:-ORBserverTransportRule "* http" -ORBclientTransportRule "* http" -ORBendPoint giop:http:ws://localhost:2809/ws
  • ターミナル2 ・・・RTC起動
    • サンプルRTCの実行
      $ python3 ConsoleOut.py -f /usr/lib/python3/dist-packages/OpenRTM_aist/ext/http/rtc.ws.conf
    • /usr/lib/python3/dist-packages/OpenRTM_aist/ext/http/rtc.ws.confの内容
      logger.enable: YES
logger.log_level: DEBUG
#logger.file_name: stdout

manager.modules.load_path: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-2.1/http
manager.preload.modules: HTTPTransport.so

corba.args:-ORBserverTransportRule "* http" -ORBclientTransportRule "* http" -ORBendPoint giop:http:ws:///ws
corba.nameservers: ws://localhost:2809/ws
corba.master_manager: giop:http:ws://localhost:2810/ws
  • ターミナル3 ・・・rtshell起動
    • 環境変数設定項目が多いので、シェルスクリプトで定義しておく
    • rtls_export.sh
      #!/bin/bash

# WS
export RTCTREE_HTTP_ENABLE=YES
export RTCTREE_NAMESERVERS=ws://localhost:2809/ws
export ORBendPoint=giop:http:ws:///ws
export ORBserverTransportRule="* http" 
export ORBclientTransportRule="* http"
    • 現在のシェルに反映させたいので、sourceで実行後にrtlsコマンドを実行する
      $ source rtls_export.sh
$ rtls /ws://localhost:2809/ws#`hostname`.host_cxt
ConsoleOut0.rtc

WSS

結果OK ・・・2025/10/15確認

  • ターミナル１・・・ネームサーバ起動
    • 起動しているomniNames、openrtmNamesが無いことを確認してからwss向けを起動
      $ /usr/bin/openrtmNames -f /usr/etc/rtc.names.wss.conf
    • /usr/etc/rtc.names.wss.confの内容
      corba.http.certificate_authority_file:/usr/share/openrtm-2.1/ssl/root-sample.crt
corba.http.key_file:/usr/share/openrtm-2.1/ssl/server-sample.pem
corba.http.key_file_password:password
corba.args:-ORBserverTransportRule "* http" -ORBclientTransportRule "* http" -ORBendPoint giop:http:wss://localhost:2809/ws
  • ターミナル2 ・・・RTC起動
    • サンプルRTCの実行
      $ python3 ConsoleOut.py -f /usr/lib/python3/dist-packages/OpenRTM_aist/ext/http/rtc.wss.conf
    • /usr/lib/python3/dist-packages/OpenRTM_aist/ext/http/rtc.wss.confの内容（WSプロトコルと同様に修正して下記とする）
      logger.enable: YES
logger.log_level: DEBUG
#logger.file_name: stdout

manager.modules.load_path: /usr/lib/python3/dist-packages/OpenRTM_aist/ext/http
manager.preload.modules: HTTPTransport.py

corba.http.certificate_authority_file:/usr/share/openrtm-2.1/ssl/root-sample.crt
corba.http.key_file:/usr/share/openrtm-2.1/ssl/server-sample.pem
corba.http.key_file_password:password

corba.args:-ORBserverTransportRule "* http" -ORBclientTransportRule "* http" -ORBendPoint giop:http:wss:///ws
corba.nameservers: wss://localhost:2809/ws
corba.master_manager: giop:http:wss://localhost:2810/ws
  • ターミナル3 ・・・rtshell起動
    • 環境変数設定項目が多いので、シェルスクリプトで定義しておく
    • rtls_export.sh
      #!/bin/bash

export RTCTREE_HTTP_ENABLE=YES
export RTCTREE_NAMESERVERS=wss://localhost:2809/ws
export ORBendPoint=giop:http:wss://localhost:2811/ws
export ORBhttpsCAFile=/usr/share/openrtm-2.1/ssl/root-sample.crt
export ORBhttpsKeyFile=/usr/share/openrtm-2.1/ssl/server-sample.pem
export ORBhttpsKeyPassword=password
export ORBserverTransportRule="* http" 
export ORBclientTransportRule="* http"
    • 現在のシェルに反映させたいので、sourceで実行後にrtlsコマンドを実行する
      $ source rtls_export.sh
$ rtls /wss://localhost:2809/ws#`hostname`.host_cxt
ConsoleOut0.rtc

SSL

結果OK ・・・2025/10/01確認

  • ターミナル１・・・ネームサーバ起動
    • 起動しているomniNames、openrtmNamesが無いことを確認してからssl向けを起動
      $ /usr/bin/openrtmNames -f /usr/etc/rtc.names.ssl.conf
    • /usr/etc/rtc.names.ssl.confの内容
      corba.ssl.certificate_authority_file:/usr/share/openrtm-2.1/ssl/root-sample.crt
corba.ssl.key_file:/usr/share/openrtm-2.1/ssl/server-sample.pem
corba.ssl.key_file_password:password
corba.args:-ORBserverTransportRule "* ssl" -ORBclientTransportRule "* ssl" -ORBendPoint giop:ssl:localhost:2809
  • ターミナル2 ・・・RTC起動
    • サンプルRTCの実行
      $ python3 ConsoleOut.py -f /usr/lib/python3/dist-packages/OpenRTM_aist/ext/ssl/rtc.ssl.conf
    • /usr/lib/python3/dist-packages/OpenRTM_aist/ext/ssl/rtc.ssl.confの内容
      logger.enable: YES
logger.log_level: DEBUG
#logger.file_name: stdout

manager.modules.load_path: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-2.1/ssl
manager.preload.modules: SSLTransport.so

corba.ssl.certificate_authority_file:/usr/share/openrtm-2.1/ssl/root-sample.crt
corba.ssl.key_file:/usr/share/openrtm-2.1/ssl/server-sample.pem
corba.ssl.key_file_password:password
corba.args:-ORBserverTransportRule "* ssl" -ORBclientTransportRule "* ssl" -ORBendPoint giop:ssl::
corba.nameservers: corbaloc:ssliop:localhost:2809
corba.master_manager: giop:ssl:localhost:2810
  • ターミナル3 ・・・rtshell起動
    • 環境変数設定項目が多いので、シェルスクリプトで定義しておく
    • rtls_export.sh
      #!/bin/bash

export RTCTREE_HTTP_ENABLE=YES
export RTCTREE_NAMESERVERS=ssliop:localhost:2809
export ORBsslCAFile=/usr/share/openrtm-2.1/ssl/root-sample.crt
export ORBsslKeyFile=/usr/share/openrtm-2.1/ssl/server-sample.pem
export ORBsslKeyPassword=password
export ORBclientTransportRule="* ssl"
    • 現在のシェルに反映させたいので、sourceで実行後にrtlsコマンドを実行する
      $ source rtls_export.sh
$ rtls /ssliop:localhost:2809/`hostname`.host_cxt
ConsoleOut0.rtc