OpenRTM-aist » OpenRTM-aist (Python)

• get_port_profile
• get_connector_profile
• get_connector_profilesが呼ばれた際に、自分が保持しているPortProfile内の
  に、ConnectorProfileListをチェックして、死んでいるポートがあれば、
  disconnectを呼ぶロジックを追加する。

接続しているかの状態を知り、かつ相手が死んでいた場合それを
disconnectする必要があるケースというのは、

1. 相手のポートのサービスオペレーションを呼ぶ場合
   • これはOutPort ではInPort::put() を呼んでCOMM_FAILUR が帰った場合 disconnect する、これまでの方法。OutPort::get() でも同様のことを行うべき。
     　　　サービスポートについては、フレームワーク的にこれを検知する方法が思いつかないので、従来通りユーザに任せることにします。

1. コネクタを取得して、接続リストを調査する場合
   • RTSEにおいて、接続線はget_port_profile から取得するConnectorProfileList により1秒おきにチェックされ描画が更新されています。つまり、get_port_profile 等のオペレーションが呼ばれるまでは、外部からは接続状態を知りえないので、そのタイミングで接続に関わるポートを調査すれば十分だということになります。

詳細は、C++版r1572のコミットを参照。