OpenRTM-aist » OpenRTM-aist (Java)

調査¶

コンフィグレーションファイルの設定でnaming.formatsが設定されいる。

naming.formats: %h.host_cxt/%n.rtc

rtcd_java を実行すると、RTSEのNameServiceViewに「OPENRTM93F7|host_cxt」と表示されるが、「manager|mgr」と表示されない。
この状態で、rtcd_javaを再実行すると、「manager|mgr」が表示される。

原因¶

CorbaNaming.rebindRecursive()でネーミングコンテキストを作成してオブジェクトを登録しているが、その処理で、オブジェクトがネーミングコンテキストクラスかどうか判定している。
その判定処理でオブジェクトがネーミングコンテキストでない場合、処理が停止するときがある。

対策¶

判定方法を変更した。
これまではオブジェクトをNamingContextExtでキャスト(詳細には、NamingContextExtHelper.narrow)して、成功した場合はtrue、失敗した場合はfalseと判定していた。
しかしながら、オブジェクトによっては、キャストの際に処理がブロックしてしまい制御が帰ってこないことがある。(本件の不具合の原因。)
そこで キャストをやめて instanceof を使い、オブジェクトがNamingContextを継承してるかどうかという判定に変更した。