OpenRTM-aist » OpenRTM-aist (Java)

#3704 の動作確認において、rthsell (rtls localhost/ -l) で確認したところ、 コンポーネントがActiveであることを確認できたが、openrtp(RTSE)で確認したところ、Sensor0.rtcだけがActiveで、Motor0.rtc、Controller0.rtcはInActiveの状態だった。
openrtpのバージョンは eclipse442-openrtp112v20160526-ja-linux-gtk-x86_64。

動作確認は、examples/Composite のSensorCompを利用して、初期化関数を以下のように変更

• ControllerとMotorはrtc.confで.soをロードしておく。
• 以下のように、SensorのECを取り出し、Controller, Motor にアタッチ
• Motor, Controller, Sensor の順で activate した。

    public void myModuleInit(Manager mgr) {
      Properties prop = new Properties(Sensor.component_conf);
      mgr.registerFactory(prop, new Sensor(), new Sensor());

      System.out.println("1");
      // Create a component
      RTObject_impl scomp = mgr.createComponent("Sensor");
      if( scomp==null ) {
          System.err.println("Component create failed.");
          System.exit(0);
      }
      System.out.println("2");
      RTC.RTObject srtc = scomp.getObjRef();

      System.out.println("3");
      // Create a component
      RTObject_impl ccomp = mgr.createComponent("Controller");
      if( ccomp==null ) {
          System.err.println("Component create failed.");
          System.exit(0);
      }
      System.out.println("4");
      RTC.RTObject crtc = ccomp.getObjRef();

      System.out.println("5");
      // Create a component
      RTObject_impl mcomp = mgr.createComponent("Motor");
      if( mcomp==null ) {
          System.err.println("Component create failed.");
          System.exit(0);
      }
      System.out.println("6");
      RTC.RTObject mrtc = mcomp.getObjRef();

      System.out.println("7");
      ExecutionContextListHolder eclist = new ExecutionContextListHolder();
      eclist.value =  srtc.get_owned_contexts();

      System.out.println("8");
      eclist.value[0].add_component(crtc);
      System.out.println("9");
      eclist.value[0].add_component(mrtc);
      System.out.println("10");

      eclist.value[0].activate_component(mrtc);
      System.out.println("11");
      eclist.value[0].activate_component(crtc);
      System.out.println("12");
      eclist.value[0].activate_component(srtc);
      System.out.println("13");
    }