OpenRTM-aist » OpenRTM-aist (Java)

ExtendedFsmService.idl内で定義されているExtendedFsmServiceインターフェースを実装すること。前項のFSMフレームワークと連携して、get_fsm_state()でFSMの状態を取得できること。set_fsm_structure() 関数については、今回は実装しない。呼び出しに対して、何もせずRTC_OKを返す実装とする。また、get_fsm_structure()については、静的FSMに関しては内部インターフェースとして文字列をセットする関数を用意し、get_fsm_structure()が呼ばれた際にはこれを単に呼び出し側に返す実装とする。動的FSMに関しては、内部のFSMの構造をSCXML形式で返すものとする。