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説明
OpenRTM-aistに元から存在するDataPort.idlのInPortCdrおよびOutPortCdrｔ同様の機能を、FSM4RTCに付属するDataPort.idlで定義されているDataPushServiceおよびDataPullServiceとして実装すること。機能的には全く同等であり、単に、InPort(OutPort)CorbaCdrConsumer(Provider)と同等のクラスを実装すること。
DataPushService用クラス(InPortDSProvider、InPortDSConsumer)とDataPullService用クラス(OutPortDSProvider、OutPortDSConsumer)を準備。
ConnectorProfile の dataport.interface_type=data_service dataport.dataflow_type=[push pull] で生成/接続
※write(push)、read(pull)の実装は未実装です。
ConsoluOut と ConsoluIn と rtcon で動作確認
別々のターミナルで ConsoleOut(Java版) ConsoleIn(Java版) を起動する。
rtcon でポートが接続する
$ rtcon ./localhost/.host_cxt/ConsoleIn0.rtc:out ./localhost/.host_cxt/ConsoleOut0.rtc:in --property dataport.interface_type=data_service --property dataport.dataflow_type=push
$ rtcon ./localhost/.host_cxt/ConsoleIn0.rtc:out ./localhost/.host_cxt/ConsoleOut0.rtc:in --property dataport.interface_type=data_service --property dataport.dataflow_type=pull