OpenRTM-aist » OpenRTM-aist (Python)

先日追加したalarm関数がwindowsではブロックされてしまう。
http://ja.softuses.com/32527 を参考に以下のクラスを追加。

##
# @if jp
# @brief Windows用Alarm
# @else
# @brief Alarm for Windows
# @endif
import os
import time
import threading

class Alarm (threading.Thread):
  def __init__ (self, timeout):
    threading.Thread.__init__ (self)
    self.timeout = timeout
    self.setDaemon(True)
  def run (self):
    time.sleep(self.timeout)
    os._exit(1)

handler関数を以下のように修正。

##
# @if jp
# @brief 終了処理
#
# マネージャを終了させる
#
# @param signum シグナル番号
# @param frame 現在のスタックフレーム
#
# @else
#
# @endif
def handler(signum, frame):
  mgr = OpenRTM_aist.Manager.instance()
  mgr.terminate()
  import os
  if os.sep == '/':
    signal.alarm(2)
  else:
    alarm = Alarm(2)
    alarm.start()

かなり強引だが、WindowsでCtrl+Cが効き、RTCの正常終了とネームサービスからの削除を確認。