OpenRTM-aist » OpenRTM-aist (C++)

宛先アドレスから、使用されるエンドポイントを推定する方法について調査した。

• UNIX
  • 経路制御ソケット (AF_ROUTE を利用する方法) これはスーパーユーザ権限が必要
  • sysctl を利用して、経路情報を読み取る(AF_ROUTEを使用)方法
• Windows
  • GetBestInterface() APIを利用する方法
    などが存在する。

経路制御ソケットは、スーパーユーザ権限が必要なので、コンポーネントをrootユーザで実行するかsetuidするなどしなければいけないので現実的ではない。
また、sysctlについては、OS依存の可能性がある(らしい)ので、少々難しいかも知れない。

別の方法として、UNIX では route コマンド(Linuxではipコマンド)を利用する方法がある。

freebsd> route get 192.168.111.1
   route to: 192.168.111.1
destination: 192.168.111.1
  interface: le0
      flags: <UP,HOST,DONE,LLINFO,WASCLONED>
 recvpipe  sendpipe  ssthresh  rtt,msec    rttvar  hopcount      mtu     expire
       0         0         0         0         0         0      1500      1112 

linux$ ip route get 192.168.111.1
192.168.111.1 dev eth0  src 192.168.111.130 
    cache  mtu 1500 advmss 1460 hoplimit 64

宛先アドレスを与えると、利用されるインターフェース名(le0)もしくはエンドポイントアドレスが得られる。

とりあえず、coil において、

  /*!
   * @if jp
   * @brief 宛先アドレスから利用されるエンドポイントアドレスを得る
   * @else
   * @brief Getting network interface name from destination address
   * @endif
   */
  bool dest_to_endpoint(std::string dest_addr, std::string& endpoint)

という関数を、posixではroute(もしくはip)コマンドを利用して、WindowsではGetBestInterface関数を利用して実装した。

dest_to_endpoint を利用して、利用すべきエンドポイントアドレスを得ることができる。
さらに、ネームサーバに登録するオブジェクト参照のホストアドレス部分を、dest_to_endpoint で得られたエンドポイントアドレスで書き換えることで、本問題を解決することができる。

IORの書き換えについては、omniORBのコードを参考に、CORBA_IORUtil::replaceEndpoint() 関数を実装した。
以下は、IORのホスト部分が書き換えられた際のログ出力である。

Jan 10 17:03:04 DEBUG: NamingOnCorba: Original IOR information:
 IOR information
  Type ID: "IDL:openrtm.aist.go.jp/OpenRTM/DataFlowComponent:1.0" 
  Profiles:
    1. IIOP 1.2 192.168.111.128 2810
       POA(root)        Object Key: "...." = 0x00000000  (4 bytes)
       Object Key: "...IK..t:....." = 0xfeb889494b0000743a0000000000  (14 bytes)
       TAG_ORB_TYPE omniORB
       TAG_CODE_SETS char native code set: ISO-8859-1
                     char conversion code set: UTF-8
                     wchar native code set: UTF-16
                     wchar conversion code set: UTF-16

Jan 10 17:03:04 TRACE: manager: Manager::getORB()
Jan 10 17:03:04 DEBUG: NamingOnCorba: Modified IOR information]
 IOR information
  Type ID: "IDL:openrtm.aist.go.jp/OpenRTM/DataFlowComponent:1.0" 
  Profiles:
    1. IIOP 1.2 192.168.116.129 2810
       POA(root)        Object Key: "...." = 0x00000000  (4 bytes)
       Object Key: "...IK..t:....." = 0xfeb889494b0000743a0000000000  (14 bytes)
       TAG_ORB_TYPE omniORB
       TAG_CODE_SETS char native code set: ISO-8859-1
                     char conversion code set: UTF-8
                     wchar native code set: UTF-16
                     wchar conversion code set: UTF-16

192.168.111.128 から 192.168.116.129 に書き換えられていることがわかる。

エンドポイントを書き換えるオプションとして、corba.nameservice.replace_endpoint を導入した。(r1646)

ただし、ネームサーバに登録するオブジェクトリファレンスを書き換えても、RTObject等から取得するオブジェクトリファレンスのエンドポイントは書きわわっていないため、結局は複数のエンドポイントを有効にする必要がある。

omniORBどうしてあれば特に問題なくコンポーネント間の接続が可能であるが、Javaはアクセスが遅くなるか、タイムアウトになるなどして問題となる。

したがって、複数のエンドポイントを指定するためのオプションとして、corba.endpoints オプションを導入した。これにより、複数のエンドポイントを指定することができる。

本件は、ポータブルインターセプタ等を利用してIORをすべてのケースにおいて書き換えるか、JavaのORBがmultiple endpointに対応するのを待つしかないかもしれないので、ひとまずこのチケットは終了とする。