[openrtm-users 03273] Re: ネットワーク上のコンポーネントを交代で使いたい

[Ando Noriaki]

升谷先生

安藤です

ネットワークの構成や、個々のPCのネットワーク設定などわからないので
何とも言えないのですがわかる範囲でお答えします。

> 安藤様，MLの皆様，
>
> 大阪電通大の升谷です．
> 度々の質問で恐縮です（結構切羽詰っています）．
>
> 大学の授業（学生実験）でネットワーク上のコンポーネントを，複数のPCのコ
> ンポーネントから交代で接続して使うことをしようとしています．ところが，
> コンポーネント間の接続がうまく行ったり行かなかったりで頭を悩ましていま
> す．
>
> まず，ファイアウォールの設定は全てのPCで無効にしています．ネットワーク
> のインタフェースが一つだけになるようにもしました．

本当にファイアウォールがOFFになっているか今一度確認してみてください。
よくあるのが、WindowsのファイアウォールがOFFになっていても、
アンチウィルスソフトやセキュリティーソフトのインターネット保護機能の方が
さらにファイアウォールをかけているケースがあります。

GUI画面上でネットワークインターフェースが1つに見えていても、
実際には複数IFがあるケースもあります。怪しい場合は ipconfig /all で
再度確認の上、最終手段としては rtc.conf の corba.endpoints で
IPアドレスを強制的に指定してみてください。

> RT System Editorにおいて，リモートのコンポーネントとローカルのコンポー
> ネントも表示できています．

リモートのRTCが正常に見えていれば、ローカル側からはたいていの操作はOKです。
ゾンビになっている場合は、ネットワークの設定を見直してください。
ローカル側のRTCが見えている場合でも、先日のようなケースもありますので
注意が必要です。リモート側から必ずしも見えているとは限りませんので。

> ポート同士を接続しようとすると，Connector Profileで「OK」をクリックした
> 後，エラーが出ませんが，何も接続されないことがあります．

これは、一方のRTCからもう一方のRTCへ、ネットワーク的にunreachable
なケースが多いです。接続しに行こうとして接続先がないので、しばらくトライして
最終的にエラーになります。

もう一つ考えられるのは、ネットワークIFが複数あって、主IPが
他方からunreachableで、何度か接続をトライしてあきらめ、
主IP以外のアドレスにも接続に行くため時間がかかっているケースです。

> 更新ボタンをクリックすると接続線が現れることもあります．

後者の場合、こういうことが発生することもあります。

> 一方で，表示されている接続線が削除できないことがあります．

同様に、複数のIPアドレスがあり、主IPが他方からunreachableの場合
時間がかかって接続線が切断できないケースも考えられます。

それから、RTSystemEditor側の問題の場合も考えられます。
RTSysteMEditorでは、すべてンコンポーネントの状態を内部に持っていて
それを表示に反映させる、同期フレームワークというのを持っているのですが、
RTCへのアクセスでエラーが多発すると、同期フレームワークのスレッドが
落ちるか、停まるため、画面上のRTCや接続状態がうまく反映されない場合があります。

その場合は、RTSystemEditorは一旦落として再起動してみてください。


> また，接続されているポートが緑色にならなかったり，接続されていないポー
> トが緑色だったりします．

これも、同様に同期フレームワーク上の問題のケースがあります。

以上、よろしくお願いいたします。

> いつもうまくいかないのではなく，うまくいく場合もあります．再現の条件が
> わからずに苦しんでいます．
>
> どこかに蓄えられている情報が適切に更新されていないような感じですが，ど
> のように対策すればいいかわかりません．
>
> 何を調べたらいいかなどの助言をいただけると幸いです．
>
> よろしくお願いいたします．
>
> --
> # 升谷 保博
> # 大阪電気通信大学 総合情報学部 情報学科
> # 575-0063 大阪府四條畷市清滝1130-70 / TEL&FAX: 072-876-5107
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