[openrtm-users 02970] Re: ルータのLAN側にあるRTCの操作

[Masayuki Shimizu]

末廣先生

清水です。

> ORB一つに対して一つのIPアドレス＋ポートで良いのですね．
> ここは誤解していました．というかマネージャ一つに
> 一つのORBという方に思い至らなかったのかな．
> 勉強になります．ありがとうございました．

OpenRTMでは、一つのORBに対して一つのマネージャという
実装になっていると思います。
エンドポイントが複数になってしまうのは、omniORBの実装のためです。

omniORBでは、ORBはプロセスの仮想メモリ空間上で固有となります
（ORBオブジェクトはグローバルにstaticなメモリ割り当てをされる）。
ORBオブジェクトはシングルトンで生成されるので、
同一プロセス内で複数のCORBAオブジェクトを生成しても、
それらは同じORBで管理されるようになります。

OpenRTMのマネージャもシングルトンなので、同一プロセス上で
複数のRTC等のCORBAオブジェクトを作成しても、
それらは同じマネージャ（すなわち同じORB）で管理されるはずです。

しかし、複数RTCを複数プロセスで作成すれば、
それぞれのプロセスの仮想メモリ空間アドレスが異なるために、
新たなORB/マネージャをプロセス数だけ作成せざるを得なくなります。
その場合は、複数のエンドポイントが必要になってきます。

VPNに関する情報もありがとうございます。
VPNサーバの作成等はかなり高度なネットワーク知識が必要そうなので、
現在の私の手には負えないように感じます
（iptablesを使ったポートフォワード設定でさえも苦労しました）。

本当は、CORBAやネットワークの知識が無くてもコンポーネントを
扱えるようにするのがRTミドルウェアの役割だと思いますので、
ビギナーレベルでも簡単にVPNを使ったRTCネットワークを
構築できるものがOpenRTMで提供されれば良いかなと思います。

清水
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Masayuki Shimizu
Assistant Professor
Dept. of Mechanical Engineering, Shizuoka Univ.
3-5-1, Johoku, Naka-ku, Hamamatsu 432-8561, JAPAN
TEL/FAX: +81-53-478-1061
Email: tmsimiz ＠ ipc.shizuoka.ac.jp