[openrtm-users 02954] Re: OpenRTM-aist関連仕様の提案[クオータニオンデータ型]

[Geoffrey Biggs]

末廣様

産総研 ジェフです。

2013/11/20 ts <suehiro ＠ is.uec.ac.jp>

> (1) クオータニオンデータ型は不要ではないでしょうか．
> この提案は一般のクオータニオンではなく姿勢表現のためのものと
> 理解しています（これが誤解でしたらご指摘ください）．
> クオータニオンが姿勢を表現するのに便利であることは理解しています．
> しかし，データ交換用の表現として便利かどうか疑問があります．
>

必要だと思います。全ロボットシステムの中で、角度はすべてクオータニオンにするとデータ型変換が減るはずですし、誤解が原因のバグも少なくなるはずですし。

コンポーネントがかなり大きかったら、流れているところは少ないかもしれませんが、コンポーネントが小さくて例えばナビゲーションシステムはコンポジットコンポーネントで作られたら、クオータニオンのデータ型があると便利で安心だと思います。


> (2) 同様に現存のOrientation3D型も不要ではないかと思います．
> このOrientation3Dは，rpyで表現されていますが，
> それぞれがどの軸まわりか常に混乱が伴うものです．
> その合意が取れれば人間にとって分かりやすいものではありますが，
> データ交換用の表現として便利かどうか同様に疑問があります．
>

Orientation3Dのメンバーの名前は編集が必要だと私も思います。


> (3)多くのプログラムで利用するときに結局，行列を使いませんか？
> クオータニオンは演算ができますが，rpyは演算には全く不向きです．
> そういう意味ではクオータニオンの方がましですね．
> でも，多くの場合，行列に変換してから処理することが多いと
> 想像するのですがいかがでしょうか．
> それならば3x3の行列表現で統一した方が良いような気がします．
> ここで合意が取れそうならばその線で新たな提案をするのが
> 良いのではないでしょうか．
>

 行列はよく使われているなら、そのためのデータ型も提案した方がいいと思います。しかし、行列もクオータニオンも同時にOpenRTMに存在できない理由にならないと思います。両方があると、コンポーネント開発者は自分の要求によって適切なデータ型が使えて、他の開発者はそのデータ型が分かります。

以上、よろしくお願いします。
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