[openrtm-users 02953] OpenRTM-aist関連仕様の提案[クオータニオンデータ型]

[ts]

OpenRTMユーザーの皆様,

電通大　末廣です．議論の皮切りをさせて頂きます．
クオータニオンデータ型の提案および姿勢表現データに関するコメントです．

(1) クオータニオンデータ型は不要ではないでしょうか．
この提案は一般のクオータニオンではなく姿勢表現のためのものと
理解しています（これが誤解でしたらご指摘ください）．
クオータニオンが姿勢を表現するのに便利であることは理解しています．
しかし，データ交換用の表現として便利かどうか疑問があります．

(2) 同様に現存のOrientation3D型も不要ではないかと思います．
このOrientation3Dは，rpyで表現されていますが，
それぞれがどの軸まわりか常に混乱が伴うものです．
その合意が取れれば人間にとって分かりやすいものではありますが，
データ交換用の表現として便利かどうか同様に疑問があります．

(3)多くのプログラムで利用するときに結局，行列を使いませんか？
クオータニオンは演算ができますが，rpyは演算には全く不向きです．
そういう意味ではクオータニオンの方がましですね．
でも，多くの場合，行列に変換してから処理することが多いと
想像するのですがいかがでしょうか．
それならば3x3の行列表現で統一した方が良いような気がします．
ここで合意が取れそうならばその線で新たな提案をするのが
良いのではないでしょうか．

皆様のご意見はいかがでしょうか．

(2013/11/18 18:14), kanehirofmo ＠ nedo.go.jp wrote:
> OpenRTMユーザーの皆様　←　NEDO金広
> 
> OpenRTM-aistがBasicDataTypes.idl等で定義しているデータ型やNEDO知能化
> プロジェクトで策定した共通インタフェースに関して、時折本MLに変更の提案
> がなされることがありました。その際に提案に対する議論はML上で行われるも
> のの、最終的にOpenRTM-aistの公式仕様として採用するか否かを決定するプロ
> セスがはっきりしていなかったため、結論がでないままに忘れられてしまった
> 案件もあったかと思います。
> 
> そこで、添付の「RTM関連仕様の提案プロセス（案）r3.docx」に記載のプロセス
> を経ることで、OpenRTM-aistの公式仕様として採用するということに出来ないか、
> RTミドルウエア国際標準化調査専門委員会に提案させて頂き、12月26日に開催
> される次回委員会で審議して頂くこととなりました。
> 
> 今回、正式運用前ではございますが、本提案プロセスの試運転を開始し、12月
> 26日の委員会で提案プロセスの案の審議と同時に、それまでに提出された提案
> に対する審議も行って頂けることとなりましたのでお知らせ致します。
> 
> 埼玉大琴坂先生、東大岡田先生にご協力頂き、4件のご提案を頂きましたので、
> これらのご提案に対する議論をお願い致します。また、他にもご提案頂ける案件
> がございましたら積極的にご提案頂けますようお願い致します（案では議論の期
> 間を1ヶ月以上設けることとしておりますので、次回委員会で審議を受けるには
> 遅くとも11月25日までにご提案頂く必要がございますのでご注意下さい）。
> 
> 以上よろしくお願い致します。
> 
> ---
> 金広　文男(Fumio KANEHIRO)
> （独）新エネルギー・産業技術総合開発機構
> 技術開発推進部　機械システムグループ
> 212-8554 川崎市幸区大宮町1310番ミューザ川崎セントラルタワー20Ｆ
> Tel: 044-520-5241  Fax: 044-520-5243
> E-mail: kanehirofmo ＠ nedo.go.jp
> 
> 
> 
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> _______________________________________________
> openrtm-users mailing list
> openrtm-users ＠ openrtm.org
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Takashi Suehiro, Professor, Intelligent Systems Lab,
Graduate School of Information Systems,
the University of Electro-Communications
Tel: +81-424-43-5655 Fax: +81-424-43-5682
E-mail: suehiro ＠ is.uec.ac.jp
1-5-1 Chofugaoka, Chofu, Tokyo 1828585, Japan