[openrtm-users 02552] Re: 外部トリガ実行コンテキストを用いた場合のManager終了処理

[金広文男]

金広です。

2012/5/30 Ando Noriaki <n-ando ＠ aist.go.jp>:
> 安藤です
> 方法としては、いくつかあると思いますが、どれがいいでしょうか？＞皆さん
>
> 1. 1.1.0ではとりあえずECを非同期に戻す
> 　新ECは1.2まで待つ。 -> 1.1.1で対応可
>
> 2. もう一つ非同期遷移のECをローダブルモジュールとして作成して
> 　追加パッケージとしてリリースする。->1.1.0で対応可
>
> 3. もう一つ非同期遷移のECを作成してデフォルトで利用可能な
> 　ECとしてlibRTCに内蔵してしまう。->1.1.1で対応可
>
> 4. trunkのECを1.1ブランチにマージできるかどうか検討して
> 　できそうだったらやる。（でも、インターフェースが変わってるので
> 　多分難しいでしょう。）->1.1.1で対応可
>
> OpenHRP3の中で利用するEC名の設定が簡単に変えられるのなら、
> 2. だとすぐ対応できるので、いいかと思いますが、そうでない場合、
> 1. か 3. でしょうか。。。

ECの名称はrtc.confに書いているだけですので、変えるのは簡単
なのですが、1.0用と1.1用の両方を用意する必要が生じるので
ちょっと厄介です。
そこでOpenHRPでは以下のようにしようかと考えています。

1. ECのrateを非常に大きな値にしておき、タイムアウトにかかる
　時間を短縮する。（シミュレーション中はrateの値ではなく、
　シミュレーションの時間刻みに基づいてtick()を送る）
2. deactivate_component()がタイムアウトした後でtick()を送って
　状態遷移を起こさせる

以上はとりあえずの対応なので、次バージョンのリリースを
早めにお願いします。