[openrtm-users 02551] Re: 外部トリガ実行コンテキストを用いた場合のManager終了処理

[Ando Noriaki]

安藤です

SIで菅さんや清水さんなどと議論したのですが、
金広さん同様非同期遷移で困るケースも多いとのことでした。

最新のtrunkにコミットされているECでは、RTCに与える
オプションで、同期遷移と非同期遷移を選べるようになっているのですが、
この変更は結構大規模な修正だったので、RELENG_1_1には
反映されていません。

http://svn.openrtm.org/OpenRTM-aist/trunk/OpenRTM-aist/etc/component.conf
ここの、

# exec_cxt.sync_transition: YES
# exec_cxt.sync_activation: YES
# exec_cxt.sync_deactivation: YES
# exec_cxt.sync_reset: YES

と、

# exec_cxt.transition_timeout: 0.5
# exec_cxt.activation_timeout: 0.5
# exec_cxt.deactivation_timeout: 0.5
# exec_cxt.reset_timeout: 0.5

というオプションがそうです。

方法としては、いくつかあると思いますが、どれがいいでしょうか？＞皆さん

1. 1.1.0ではとりあえずECを非同期に戻す
　新ECは1.2まで待つ。 -> 1.1.1で対応可

2. もう一つ非同期遷移のECをローダブルモジュールとして作成して
　追加パッケージとしてリリースする。->1.1.0で対応可

3. もう一つ非同期遷移のECを作成してデフォルトで利用可能な
　ECとしてlibRTCに内蔵してしまう。->1.1.1で対応可

4. trunkのECを1.1ブランチにマージできるかどうか検討して
　できそうだったらやる。（でも、インターフェースが変わってるので
　多分難しいでしょう。）->1.1.1で対応可

OpenHRP3の中で利用するEC名の設定が簡単に変えられるのなら、
2. だとすぐ対応できるので、いいかと思いますが、そうでない場合、
1. か 3. でしょうか。。。

ご意見ある方、お願いします。



2012年5月26日 13:45 金広文男 <f-kanehiro ＠ aist.go.jp>:
> 金広＠産総研です。
>
> OpenRTM-aistの外部トリガ実行コンテキストを使用したC++の
> プログラムを作成しています。プログラム終了時には
> RTC::Manager::shutdown()
> を呼んでいます。
> このshutdown()の中で全てのコンポーネントをdeactivateする
> 処理が行われますが、1.0から1.1に移行したところ、ここに非常に
> 時間がかかるようになってしまいました。
> これは1.1ではコンポーネントをdeactivateする際にINACTIVEステートに
> 遷移するかタイムアウトするまで待つようになったためと考えています。
> （外部トリガ実行コンテキストを使っているのでトリガがかからない限り
> 状態遷移が起こらない）
> もちろんトリガをかければよいのでしょうが、shutdown()を呼んだ
> スレッドはブロックされているために、別スレッドから送る必要があり、
> 面倒に感じています。
> 何かいい終了手順はありますでしょうか？
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安藤慶昭＠独立行政法人産業技術総合研究所 知能システム研究部門
    統合知能研究グループ 主任研究員, 博士(工学)
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Noriaki Ando, Ph.D.
    Senior Research Scientist, RT-Synthesis R.G., ISRI, AIST
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