[openrtm-users 02408] Re: RTCHokuyoAISTのActivate失敗

[Geoffrey Biggs]

熊谷様

ジェフです。

On 30/01/12 10:17, kumagai ＠ tjcc.tohoku-gakuin.ac.jp wrote:
> ジェフ様
> 
> 熊谷でございます。
> 早速のお返事ありがとうございます。
> 
> ２件目のメイルでお送りしたようにcalibrate_timeをコメントアウトしたものは、
> Win7pro 64bitでも、確実に動作するようになっていますので、とりあえずは、
> それを使ってみています。
> CPU時刻を得るところで、マルチコアなのが悪さをしている可能性も考慮して、
> タスクマネージャからCPUを１個に固定してみましたが、それでもないようでした。

こちらでWin7pro 64bitのVMにURGでテストしたら、calibrate_time()はうまくで
きました。バーチャルマシーンですからかな。熊谷様のコンピュータのログファ
イルが興味深いです。

よろしくお願いいたします。

> まずは、
>> 問題はRTCに関係ありません。何かのコミュニケーション問題です。解決するた
>> めに、して欲しいことがあります：
>>
>> - hokuyoaist_exampleで同じ問題が出ることを確認してください。
>> - hokuyoaist_exampleのソースにexample.cppの47行の値を以下のように変更し
>> て実行してください：
>>      "type=seriallog,device=COM4,timeout=1,debug=3"
>> こうしたらかなり出力情報が増えます。問題があった時の方を添付でリストに
>> 送ってください。port.logwとport.logrというファイルも出されます。それも
>> 送ってください。
> を確認したいと思います。
> （ビルドツリーが家のＰＣ内なので＆明日から出張で、少し遅くなります）
> 
>>> 気になること２：
>>> ・別のＮＧモードでは
>>> 　Sensor::hokuyoaist::Sensor::open() Creating and opening port using
> options: type=serial,device=COM4,timeout=1
>>> 　Sensor::hokuyoaist::Sensor::set_power() Turning laser off.
>>> 　というエラーになることもあります。
>>> 　※単にポートが開けなかったときにこのエラーになる気配
>>
>> 以上のエラーはよくポートが存在しない時に見ます。レーザーに電源を入れると
>> 少し機動時間があって、その前にコンポーネントをActivateしようとしたらエ
>> ラーになります。
>>
>>> 気になること３：rtchokuyo_verbose2.txt
>>> ・最初のＮＧに似たケースで rtchokuyo_verbose2.txt のように、そこそこ
>>> 　短く、半角カナの交じったエラーがでて、かつ、最後がclsoe connectionになる。
>>> 　Reset→再アクティベートで表示は変わるものの、やはりNG
>>> 　※このとき、URGの機種検出もできていない気配。
>>
>> 以上のエラーはバーファーに残っているデータが邪魔になっているということです。
> 
> この２件が連続して起こるので関連性はありそうに思っていましたが、
> バッファの残りデータの影響だったのですね。
> いまは、なにかあったら差し直して試すようにしています。
> 
> どうもありがとうございます。
> --------------------------------------------
> 東北学院大学工学部　機械知能工学科　熊谷正朗
>>> 気になること２：
>>> ・別のＮＧモードでは
>>> 　Sensor::hokuyoaist::Sensor::open() Creating and opening port using
> options: type=serial,device=COM4,timeout=1
>>> 　Sensor::hokuyoaist::Sensor::set_power() Turning laser off.
>>> 　というエラーになることもあります。
>>> 　※単にポートが開けなかったときにこのエラーになる気配
>>
>> 以上のエラーはよくポートが存在しない時に見ます。レーザーに電源を入れると
>> 少し機動時間があって、その前にコンポーネントをActivateしようとしたらエ
>> ラーになります。
>>
>>> 気になること３：rtchokuyo_verbose2.txt
>>> ・最初のＮＧに似たケースで rtchokuyo_verbose2.txt のように、そこそこ
>>> 　短く、半角カナの交じったエラーがでて、かつ、最後がclsoe connectionになる。
>>> 　Reset→再アクティベートで表示は変わるものの、やはりNG
>>> 　※このとき、URGの機種検出もできていない気配。
>>
>> 以上のエラーはバーファーに残っているデータが邪魔になっているということです。
>>
>>> なお、デバイスマネージャの確認では
>>> ・16550互換のFIFOバッファを使用、受信14、送信16
>>> ・シリアル系デバイスをつなぐと悪さをすることで有名？なMicrosoft Ball Point
>>> 　なマウスデバイスは検出されず
>>> です。
>>>
>>> なんとなく、RTCのエラーと言うよりは、HokuyoAISTの中のトラブルのよう
>>> ですが、お伺いいたしたく存じます。
>>> よろしくお願いいたします。
>>
>> 問題はRTCに関係ありません。何かのコミュニケーション問題です。解決するた
>> めに、して欲しいことがあります：
>>
>> - hokuyoaist_exampleで同じ問題が出ることを確認してください。
>> - hokuyoaist_exampleのソースにexample.cppの47行の値を以下のように変更し
>> て実行してください：
>>      "type=seriallog,device=COM4,timeout=1,debug=3"
>> こうしたらかなり出力情報が増えます。問題があった時の方を添付でリストに
>> 送ってください。port.logwとport.logrというファイルも出されます。それも
>> 送ってください。
>>
>> よろしくお願いいたします。
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