[openrtm-users 02406] Re: RTCHokuyoAISTのActivate失敗

[kumagai ＠ tjcc.tohoku-gakuin.ac.jp]

ジェフ様

熊谷でございます。
早速のお返事ありがとうございます。

２件目のメイルでお送りしたようにcalibrate_timeをコメントアウトしたものは、
Win7pro 64bitでも、確実に動作するようになっていますので、とりあえずは、
それを使ってみています。
CPU時刻を得るところで、マルチコアなのが悪さをしている可能性も考慮して、
タスクマネージャからCPUを１個に固定してみましたが、それでもないようでした。


まずは、
> 問題はRTCに関係ありません。何かのコミュニケーション問題です。解決するた
> めに、して欲しいことがあります：
> 
> - hokuyoaist_exampleで同じ問題が出ることを確認してください。
> - hokuyoaist_exampleのソースにexample.cppの47行の値を以下のように変更し
> て実行してください：
>     "type=seriallog,device=COM4,timeout=1,debug=3"
> こうしたらかなり出力情報が増えます。問題があった時の方を添付でリストに
> 送ってください。port.logwとport.logrというファイルも出されます。それも
> 送ってください。
を確認したいと思います。
（ビルドツリーが家のＰＣ内なので＆明日から出張で、少し遅くなります）

> > 気になること２：
> > ・別のＮＧモードでは
> > 　Sensor::hokuyoaist::Sensor::open() Creating and opening port using 
options: type=serial,device=COM4,timeout=1
> > 　Sensor::hokuyoaist::Sensor::set_power() Turning laser off.
> > 　というエラーになることもあります。
> > 　※単にポートが開けなかったときにこのエラーになる気配
> 
> 以上のエラーはよくポートが存在しない時に見ます。レーザーに電源を入れると
> 少し機動時間があって、その前にコンポーネントをActivateしようとしたらエ
> ラーになります。
> 
> > 気になること３：rtchokuyo_verbose2.txt
> > ・最初のＮＧに似たケースで rtchokuyo_verbose2.txt のように、そこそこ
> > 　短く、半角カナの交じったエラーがでて、かつ、最後がclsoe connectionになる。
> > 　Reset→再アクティベートで表示は変わるものの、やはりNG
> > 　※このとき、URGの機種検出もできていない気配。
> 
> 以上のエラーはバーファーに残っているデータが邪魔になっているということです。

この２件が連続して起こるので関連性はありそうに思っていましたが、
バッファの残りデータの影響だったのですね。
いまは、なにかあったら差し直して試すようにしています。

どうもありがとうございます。
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東北学院大学工学部　機械知能工学科　熊谷正朗
> > 気になること２：
> > ・別のＮＧモードでは
> > 　Sensor::hokuyoaist::Sensor::open() Creating and opening port using 
options: type=serial,device=COM4,timeout=1
> > 　Sensor::hokuyoaist::Sensor::set_power() Turning laser off.
> > 　というエラーになることもあります。
> > 　※単にポートが開けなかったときにこのエラーになる気配
> 
> 以上のエラーはよくポートが存在しない時に見ます。レーザーに電源を入れると
> 少し機動時間があって、その前にコンポーネントをActivateしようとしたらエ
> ラーになります。
> 
> > 気になること３：rtchokuyo_verbose2.txt
> > ・最初のＮＧに似たケースで rtchokuyo_verbose2.txt のように、そこそこ
> > 　短く、半角カナの交じったエラーがでて、かつ、最後がclsoe connectionになる。
> > 　Reset→再アクティベートで表示は変わるものの、やはりNG
> > 　※このとき、URGの機種検出もできていない気配。
> 
> 以上のエラーはバーファーに残っているデータが邪魔になっているということです。
> 
> > なお、デバイスマネージャの確認では
> > ・16550互換のFIFOバッファを使用、受信14、送信16
> > ・シリアル系デバイスをつなぐと悪さをすることで有名？なMicrosoft Ball Point
> > 　なマウスデバイスは検出されず
> > です。
> > 
> > なんとなく、RTCのエラーと言うよりは、HokuyoAISTの中のトラブルのよう
> > ですが、お伺いいたしたく存じます。
> > よろしくお願いいたします。
> 
> 問題はRTCに関係ありません。何かのコミュニケーション問題です。解決するた
> めに、して欲しいことがあります：
> 
> - hokuyoaist_exampleで同じ問題が出ることを確認してください。
> - hokuyoaist_exampleのソースにexample.cppの47行の値を以下のように変更し
> て実行してください：
>     "type=seriallog,device=COM4,timeout=1,debug=3"
> こうしたらかなり出力情報が増えます。問題があった時の方を添付でリストに
> 送ってください。port.logwとport.logrというファイルも出されます。それも
> 送ってください。
> 
> よろしくお願いいたします。
> _______________________________________________
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