[openrtm-users 02389] Re: ECから時刻をとれるようにする

[Yuki Suga]

安藤先生，岡田先生，皆さま：
菅です．お世話になっております．

前者はプロセス内部のグローバル時間を変更するEC，
後者はEC内部にクロックを持ち，ECから時刻を取得する，
と判断します．

これについては，後者がよいかと思いました．
理由はぱっと考えると以下の二点．

１．同一プロセス内でECを多数使う場合に，後者の方が混乱しないのでは？
２．ECにアクセスして，他のプロセスからRTC内部の時刻にアクセスできそう
３．coilがRTMに依存するモデルは美しくない

ECで時刻を取得できるとなれば，利用したい場面が増えてくると思いますが，
問題が切り分けやすそうな後者の方が魅力を感じます．
また，僕はRTC内では出来るだけcoilのオペレーションを使っていますが，
ECでcoil内部の値がすり替わるというのは，
coilがRTMに依存するということでしょうから，
coilを独立したモジュールとして開発していた意味もなくなってしまうのではないですか？

僕の感覚だと，「美しくない」です．


ではでは

2012年1月10日10:38 Ando Noriaki <n-ando ＠ aist.go.jp>:
> 岡田先生、皆様
>
> 安藤です
>
> 我々も、とある用途でそういった仕様のECを検討しています。
>
> 具体的に言いますと、現在のECのトリガオペレーション tick() の代わりに
> tick (in long sec, in long usec) を使ってアプリケーション側から
> 時刻を与えられるようにし、ECは与えられた時刻を論理クロック
> (グローバルに1個、論理時間を保持するだけのもの) に書き込み、
> coil::gettimeofday() が返す値に反映させる、というものです。
> ＃添付のホワイトボードの図を参照ください。
>
> もう一つ考えているのは、この論理クロックをEC内部に持たせ、
> RTObject_implにECの時刻を取得するメンバ関数を追加するというものです。
>
> 最初の方法は、クロックを論理クロックに切り替えたあとは、
> すべてcoil:gettimeofday で取得した時刻が論理時間に切り替わるので、
> 例えば、ログに記録される時刻もすべて論理時間と同じになるので、
> 挙動とログを照らし合わせるときなどは便利ですが、そのたgettimeofday
> に依存してロジックを組んでいる場合、そこでおかしな現象が起こる可能性もあります。
>
> 後者は、ECに論理時間を取得しに行くロジックだけ、論理時間を元に
> 動作するのでわかりやすいといえばわかりやすいですが、他の時刻は
> 実際のクロックのままです。
>
> 今のところ、前者の実装を行なっているところですが、みなさんでなにか
> アイディアがおありの方がいらっしゃいましたら、コメントいただければ幸いです。
>
> よろしくお願いします。
>
>
> 2012年1月6日18:10 Kei Okada <k-okada ＠ jsk.t.u-tokyo.ac.jp>:
>> 岡田です．度々お騒がせしております．
>>
>> ECから時刻をとれるようにする，という機能があると以下の状況で
>> 便利かと思いましたので，よろしくご検討いただければ幸いです．
>>
>> ー
>> シミュレータと実機で同じコンポーネントを使うような状況で，
>> コンポーネント内で，例えば実行周期を確認する為などの場合で，
>> シミュレータではシミュレーションの時刻を知りたく，実機では実時刻を
>> 知りたい場合，ECから現在の時刻をとれるような機能があれば，
>> コンポーネントでonExecuteが呼ばれる度にこれを参照する，という
>> プログラムがかけそうです
>> _______________________________________________
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>
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> 安藤慶昭＠独立行政法人産業技術総合研究所 知能システム研究部門
>    統合知能研究グループ 主任研究員, 博士(工学)
>    〒305-8568 つくば市梅園1-1-1 中央第2
>    e-mail: n-ando ＠ aist.go.jp, web: http://staff.aist.go.jp/n-ando
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> Noriaki Ando, Ph.D.
>    Senior Research Scientist, RT-Synthesis R.G., ISRI, AIST
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