[openrtm-users 02388] Re: ECから時刻をとれるようにする

2012年 1月 10日 (火) 10:38:30 JST

岡田先生、皆様

安藤です

我々も、とある用途でそういった仕様のECを検討しています。

具体的に言いますと、現在のECのトリガオペレーション tick() の代わりに
tick (in long sec, in long usec) を使ってアプリケーション側から
時刻を与えられるようにし、ECは与えられた時刻を論理クロック
(グローバルに1個、論理時間を保持するだけのもの) に書き込み、
coil::gettimeofday() が返す値に反映させる、というものです。
＃添付のホワイトボードの図を参照ください。

もう一つ考えているのは、この論理クロックをEC内部に持たせ、
RTObject_implにECの時刻を取得するメンバ関数を追加するというものです。

最初の方法は、クロックを論理クロックに切り替えたあとは、
すべてcoil:gettimeofday で取得した時刻が論理時間に切り替わるので、
例えば、ログに記録される時刻もすべて論理時間と同じになるので、
挙動とログを照らし合わせるときなどは便利ですが、そのたgettimeofday
に依存してロジックを組んでいる場合、そこでおかしな現象が起こる可能性もあります。

後者は、ECに論理時間を取得しに行くロジックだけ、論理時間を元に
動作するのでわかりやすいといえばわかりやすいですが、他の時刻は
実際のクロックのままです。

今のところ、前者の実装を行なっているところですが、みなさんでなにか
アイディアがおありの方がいらっしゃいましたら、コメントいただければ幸いです。

よろしくお願いします。


2012年1月6日18:10 Kei Okada <k-okada ＠ jsk.t.u-tokyo.ac.jp>:
> 岡田です．度々お騒がせしております．
>
> ECから時刻をとれるようにする，という機能があると以下の状況で
> 便利かと思いましたので，よろしくご検討いただければ幸いです．
>
> ー
> シミュレータと実機で同じコンポーネントを使うような状況で，
> コンポーネント内で，例えば実行周期を確認する為などの場合で，
> シミュレータではシミュレーションの時刻を知りたく，実機では実時刻を
> 知りたい場合，ECから現在の時刻をとれるような機能があれば，
> コンポーネントでonExecuteが呼ばれる度にこれを参照する，という
> プログラムがかけそうです
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