[openrtm-users 01208] Re: rtsshell/rtresurrectでの問題
Geoffrey Biggs
geoffrey.biggs ＠ aist.go.jp
2010年 5月 10日 (月) 12:32:52 JST
中島様
ジェフです。
ご報告、ありがとうございます。
この件ですが、SDOの問題だと思います。コンフィグレーションセットをactive
にして、そのセットを取って、パラメターを設定するとSDOのNotExistという
exceptionがでます。もっと調べます。原因が分かったら、報告します。
On 15/04/10 17:21, Yusuke Nakajima wrote:
> ジェフ様、栗原様
>
> 中島です。
>
> 前回の件とは、別に、「rtresurrect」による、RTC群のシステムrestoreでも
> 一部不具合がありましたので、報告いたします。
>
> 必要でしたら、開発チームMLへの転送をお願いできますか？ ＞栗原さん
>
>
> 本日(4/15)にてgithubから取得した最新の「rtsprofile」と「rtsshell」での現
> 象です。
>
> 内容は、
> 「設定したConfigurationParameterのパラメータセットが復元できない」
> というものです。以下「rtconf RTC.rtc -l」を実行しても、「＊」が付いて
> いるものが無く、ためしに、RtSystemEditor上で表示させると、Configration
> セットを選択するRadioボタンが無い状態（defaultにも無し）です。
>
> 以下は、コマンドラインでの表示結果です。
> また、「rtcryo test.xml」で作成したファイルを添付いたします。
>
> <rts:Components rts:activeConfigurationSet="URG" rts:compositeType="None"
> rts:id="RTC:AIST INVENT:Sensor:RangeSensor:4.0.0"
> rts:instanceName="RangeSensor0" rts:isRequired="true"
> rts:pathUri="localhost/RangeSensor0.rtc" rtsExt:visible="true">
>
> の行で「URG」という名前で設定しているので、「＊」が付いてほしいところで
> すが、実際にそのままで、処理を進めていくと、「Default」が自動的に使用
> されているようです。
>
> ちなみに、この現象、RtSystemEditorで「restore」する時にも同様に発生する
> 現象なので、このツール自体の問題ではないのかもしれません。
>
> また、「rtconf」で「＊」が付いていなくとも、RtSystemEditorで確認すると、
> 指定したパラメータセットのRadioボタンが選択されている場合もあります。
> （同一環境で、同じ操作手順で２回試した結果、何故か復帰に成功しているRTC
> もある・・。）
>
>
> 再現性が不明ですが、このあたり不安定のようではある印象を受けています。。
>
>
>
> ==================================================
> nakajima ＠ ubuntu:~/OpenINVENT-4.0.0/Script$ rtls
> LocalPathPlanning0.rtc Localization0.rtc ModelLoader
> PanTiltControl0.rtc OnlineViewer RangeSensor0.rtc
> MapMaintenance0.rtc GlobalPathPlanning0.rtc MotorControl0.rtc
> DynamicsSimulatorFactory ViewSimulator MotorControlFactory
> ubuntu.host_cxt/ BumpDetection0.rtc InventGUIComp0.rtc
> ClockGenerator CollisionDetectorFactory Odometry0.rtc
> DriveControl0.rtc RefHw0.rtc MapBuilder0.rtc
> nakajima ＠ ubuntu:~/OpenINVENT-4.0.0/Script$ rtconf RangeSensor0.rtc -l
> -TOP-URG
> endAngle 225.0
> exported_ports
> groupingNumber 1
> scanAngle 270.0
> scanMaxDistance 10.0
> scanStep 0.25
> startAngle -45.0
> -UHG
> endAngle 225.0
> exported_ports
> groupingNumber 1
> scanAngle 270.0
> scanMaxDistance 5.0
> scanStep 0.3515625
> startAngle -45.0
> -URG
> endAngle 210.0
> exported_ports
> groupingNumber 1
> scanAngle 240.0
> scanMaxDistance 4.0
> scanStep 0.3515625
> startAngle -30.0
> -_widget_
> endAngle text
> exported_ports
> groupingNumber text
> scanAngle text
> scanMaxDistance text
> scanStep text
> startAngle text
> -default
> endAngle 225.0
> exported_ports
> groupingNumber 1
> scanAngle 270.0
> scanMaxDistance 10.0
> scanStep 0.25
> startAngle -45.0
> nakajima ＠ ubuntu:~/OpenINVENT-4.0.0/Script$
>
> ==================================================
>
> 以上
>
>
>> ジェフ様、栗原様
>>
>> 中島です。
>>
>> 動作確認しましたので、報告です。
>>
>> RTC以外のCORBAオブジェクトが存在していても、エラーがでなくなり、かつ、
>> 「rtls」表示で色が分けられてRTC以外のもの表示されるのを確認しました。
>>
>> OpenRTMのWebページorMLに「ゾンビ等がある場合にはrtlsでエラーが発生するの
>> で、ゾンビ削除する・・」などの注意書きがあると良いかと思います。
>>
>>
>> 以下は、個人的な備忘録。(Ubuntu9.10 on VMwareWorkstation)
>>
>> ===[環境構築]======
>> (1)gitインストール。Synapticで「git-core」で検索し、インストール。
>> (2)「git clone git://github.com/gbiggs/rtctree.git」で取得。
>> 「git clone git://github.com/gbiggs/rtcshell.git」で取得。
>> (3)「rtctree/」にて、「sudo python setup.py install」、
>> 「rtcshell/」にて、「sudo python setup.py install」で、
>> 「/usr/local/bin」にインストール。
>>
>> ---[動作確認]------
>> nakajima ＠ ubuntu:~$ rtcwd export RTCTREE_NAMESERVERS=localhost
>> nakajima ＠ ubuntu:~$ rtcwd /
>> nakajima ＠ ubuntu:~$ rtpwd
>> /
>> nakajima ＠ ubuntu:~$ rtls
>> localhost/
>> nakajima ＠ ubuntu:~$ rtcwd localhost
>> nakajima ＠ ubuntu:~$ rtpwd
>> /localhost
>> nakajima ＠ ubuntu:~$ rtls (=> RTC以外も表示された!)
>> LocalPathPlanning0.rtc Localization0.rtc ViewSimulator RefHw0.rtc
>> PanTiltControl0.rtc MapBuilder0.rtc RangeSensor0.rtc MapMaintenance0.rtc
>> GlobalPathPlanning0.rtc OnlineViewer MotorControl0.rtc DynamicsSimulatorFactory
>> BumpDetection0.rtc MotorControlFactory ubuntu.host_cxt/ Odometry0.rtc
>> ClockGenerator CollisionDetectorFactory InventGUIComp0.rtc ModelLoader
>> DriveControl0.rtc
>> nakajima ＠ ubuntu:~$ rtcwd ubuntu.host_cxt/
>> nakajima ＠ ubuntu:~$ rtpwd
>> /localhost/ubuntu.host_cxt/
>> nakajima ＠ ubuntu:~$ rtls
>> manager.mgr/
>> nakajima ＠ ubuntu:~$
>>
>>
>> ===========================================================================================
>>
>> 以上
>>
>>
>>> 栗原さま、中島さま
>>>
>>> ジェフです。
>>>
>>> 報告でありがとうございます。問題は解決しました。githubにpushしましたの
>>> で、確認をお願いします。
>>>
>>> よろしくお願いいたします。
>>>
>>> On 14/04/10 16:11, kurihara shinji wrote:
>>>> ジェフ様
>>>> CC: 中島様
>>>>
>>>> 栗原です。
>>>>
>>>> OpenRTM-aistのダウンロードページからダウンロードできるrtcshellで、RTC以外のCORBA
>>>> オブジェクトがネームサーバーに登録されている場合、下記のエラーが発生するという報
>>>> 告を中島さんから頂きました。
>>>>
>>>> $ rtls
>>>> Traceback (most recent call last):
>>>> File "/usr/local/bin/rtls", line 32, in <module>
>>>> sys.exit(rtls.main())
>>>> File "/usr/local/lib/python2.6/dist-packages/rtcshell/rtls.py", line 332, in
>>>> main return list_target(cmd_path, full_path, options, tree)
>>>> File "/usr/local/lib/python2.6/dist-packages/rtcshell/rtls.py", line 235, in
>>>> list_target tree = create_rtctree(paths=path)
>>>> File "/usr/local/lib/python2.6/dist-packages/rtctree/tree.py", line 54, in
>>>> create_rtctree tree = RTCTree(servers=servers, paths=paths, orb=orb)
>>>> File "/usr/local/lib/python2.6/dist-packages/rtctree/tree.py", line 122, in
>>>> __init__ self.load_servers_from_env()
>>>> File "/usr/local/lib/python2.6/dist-packages/rtctree/tree.py", line 219, in
>>>> load_servers_from_env self._parse_name_servers(servers)
>>>> File "/usr/local/lib/python2.6/dist-packages/rtctree/tree.py", line 241, in
>>>> _parse_name_servers self._parse_name_server(server)
>>>> File "/usr/local/lib/python2.6/dist-packages/rtctree/tree.py", line 245, in
>>>> _parse_name_server new_ns_node = NameServer(self._orb, address, self._root)
>>>> File "/usr/local/lib/python2.6/dist-packages/rtctree/nameserver.py", line 57,
>>>> in __init__ self._parse_server(address, orb)
>>>> File "/usr/local/lib/python2.6/dist-packages/rtctree/nameserver.py", line 79,
>>>> in _parse_server self._parse_context(root_context, orb)
>>>> File "/usr/local/lib/python2.6/dist-packages/rtctree/directory.py", line 91,
>>>> in _parse_context self._process_binding(binding, orb)
>>>> File "/usr/local/lib/python2.6/dist-packages/rtctree/directory.py", line 148,
>>>> in _process_binding subdir._parse_context(subdir_context, orb)
>>>> File "/usr/local/lib/python2.6/dist-packages/rtctree/directory.py", line 91,
>>>> in _parse_context self._process_binding(binding, orb)
>>>> File "/usr/local/lib/python2.6/dist-packages/rtctree/directory.py", line 135,
>>>> in _process_binding leaf = Component(name, self, obj)
>>>> File "/usr/local/lib/python2.6/dist-packages/rtctree/component.py", line 66,
>>>> in __init__ self._parse_profile()
>>>> File "/usr/local/lib/python2.6/dist-packages/rtctree/component.py", line 535,
>>>> in _parse_profile profile = self._obj.get_component_profile()
>>>> AttributeError: 'NoneType' object has no attribute 'get_component_profile'
>>>>
>>>> 中島さんの場合は、OpenHRP3を使用する場合にエラーが発生したとの事でした。
>>>> (RTSEのネームサービスビューにはOpenHRP3が登録したCORBAオブジェクトが見えました。
>>>> ためしに、RTSEの"ゾンビのクリア"アイコンをクリックし、OpenHRP3のCORBAオブジェク
>>>> トをネームサーバーから削除した後にrtlsを行うとエラーは発生しませんでした。)
>>>>
>>>> ※ RTSEの"ゾンビのクリア"で、RTCではないCORBAオブジェクトが削除されるのは問題です
>>>> が。。。
>>>>
>>>> 上記のエラーは、私の環境でのエラーでして、使用したrtcshellは、下記のものです。
>>>> omniORBpy-3.0にあるechoサンプルを実行した後にrtlsを実行すると、上記エラーが
>>>> 発生しました。
>>>>
>>>> rtcshell: gbiggs-rtcshell-ff8905c
>>>> rtctree: gbiggs-rtctree-bfaa878
>>>>
>>>> RTSEにて”ゾンビのクリア”を行うとエラーは発生せず、以下のようになります。
>>>> $ rtls
>>>> localhost/
>>>>
>>>>
>>>> 以上、ご対応頂きますよう、宜しくお願い致します。
>>>>
>>>>
>>
>> -----------------------------------------------------
>> 〒305-8568
>> 茨城県つくば市梅園1-1-1 つくば中央第2
>> 独立行政法人 産業技術総合研究所 知能システム研究部門
>>
>> 中島 裕介 (Yusuke Nakajima)
>>
>> TEL: 029-861-5080
>> mailto: y.nakajima ＠ aist.go.jp
>> -----------------------------------------------------
>>
>>
>
> -----------------------------------------------------
> 〒305-8568
> 茨城県つくば市梅園1-1-1 つくば中央第2
> 独立行政法人 産業技術総合研究所 知能システム研究部門
>
> 中島 裕介 (Yusuke Nakajima)
>
> TEL: 029-861-5080
> mailto: y.nakajima ＠ aist.go.jp
> -----------------------------------------------------
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