[openrtm-users 01274] Re: openRTM for Ubuntu 10.04 LTS(Lucid Lynx)
ts
suehiro ＠ is.uec.ac.jp
2010年 6月 7日 (月) 10:26:49 JST
安藤様，
末廣です．
(10/06/05 10:57), Ando Noriaki wrote:
> ためしに、/etc/hosts の localhost の ipv6 エントリを
> コメントアウトしてみていただけないでしょうか？
これでうまく localhost 指定での登録ができることを
確認しました．
ありがとうございます．
> [openrtm-users 00858] から続くスレッドに同様の話題が
> あったので、このメールの下のほうに転載します。
>
>
>
>
>
> 2010年6月5日6:26 ts <suehiro ＠ is.uec.ac.jp>:
>> 米倉様，
>>
>> 末廣です．
>> 私も ubuntsu 10.04 を使っていますが，
>> コンポーネントをnameserverに登録するとき，つまりrtc.confで，
>>
>> corba.nameservers: localhost:9876
>>
>> などとlocalhostの指定をするとだめなようです．
>>
>> とりあえずlocalhostの部分を
>> ipアドレス直接指定にすれば大丈夫です．
>> RtSystemEditorからはlocalhostで見えます．
>>
>> まだ原因はわかりませんが，私は取りあえずこれで
>> しのいでいます．
>>
>>
>> (10/06/05 0:49), Kenta Yonekura wrote:
>>> 筑波大の米倉です．
>>> いつもお世話になっております．
>>>
>>> Ubuntu 10.04においてopenRTMのサンプルで勉強しようと試みたところ，
>>> RTSystemEditorからネーミングサーバは見えるのに，
>>> ネーミングコンテキストから先が見えないという事態に遭遇しました．
>>>
>>> openRTMはUbuntu9.10(karmic)版を導入しました．
>>>
>>> http://www.openrtm.org/OpenRTM-aist/html/E3839EE3838BE383A5E382A2E383AB2FC2B2BE78988E382A4E383B3E382B9E38388E383BCE383AB28UNIX2C1.0.029.html#zce52bb9
>>> 手順はこちらのページの通りに行いました．
>>>
>>> 細かい環境設定は以下の通りとなっております．
>>>
>>> yoneken ＠ yubuntu:~$ uname -a
>>> Linux yubuntu 2.6.32-22-generic #35-Ubuntu SMP Tue Jun 1 14:17:36 UTC
>>> 2010 i686 GNU/Linux
>>> yoneken ＠ yubuntu:~$ ps -a
>>> PID TTY TIME CMD
>>> 2494 pts/0 00:00:00 omniNames
>>> 2559 pts/1 00:00:01 ConsoleInComp
>>> 2608 pts/2 00:00:00 ConsoleOutComp
>>> 2785 pts/3 00:00:00 ps
>>> yoneken ＠ yubuntu:~$ cat workspace/rtm/rtc.conf
>>> corba.nameservers: localhost:9876
>>> naming.formats: %h.host_cxt/%n.rtc
>>> logger.enable: NO
>>> example.ConsoleOut.config_file: consout.conf
>>> example.ConsoleIn.config_file: consin.conf
>>> yoneken ＠ yubuntu:~$ dpkg -l | grep -i 'openrtm-aist'
>>> ii openrtm-aist 1.0.0-2
>>> OpenRTM-aist, RT-Middleware distributed by A
>>> ii openrtm-aist-dev 1.0.0-2
>>> OpenRTM-aist headers for development
>>> ii openrtm-aist-doc 1.0.0-2
>>> Documentation for openrtm-aist
>>> ii openrtm-aist-example 1.0.0-2
>>> OpenRTM-aist examples
>>> yoneken ＠ yubuntu:~$ dpkg -l | grep -i 'omniORB'
>>> ii libomnievents2 1:2.6.2-1.2
>>> omniORB event service shared library
>>> ii libomniorb4-1 4.1.2-1ubuntu2
>>> omniORB core libraries
>>> ii libomniorb4-dev 4.1.2-1ubuntu2
>>> omniORB core libraries development files
>>> ii omnievents 1:2.6.2-1.2
>>> omniORB event service
>>> ii omniidl4 4.1.2-1ubuntu2
>>> omniORB idl to C++ and Python compiler
>>> ii omniorb4-nameserver 4.1.2-1ubuntu2
>>> omniORB naming service
>>> yoneken ＠ yubuntu:~$ dpkg -l | grep -i 'xulrunner'
>>> ii xulrunner-1.9.2 1.9.2.3+nobinonly-0ubuntu2
>>> XUL + XPCOM application runner
>>>
>>> 問題が起きたときのスクリーンショットを添付します．
>>>
>>> 問題の対処方法，バグの追跡方法，もしくはUbuntu10.04での動作報告など，
>>> 知恵をお貸しいただけないでしょうか？
>>>
>>> よろしくお願いします．
>>>
>>> --
>>> 米倉 健太
>>
>>
>> --
>> Takashi Suehiro, Professor, Intelligent Systems Lab,
>> Graduate School of Information Systems,
>> the University of Electro-Communications
>> Tel: +81-424-43-5655 Fax: +81-424-43-5682
>> E-mail: suehiro ＠ is.uec.ac.jp
>> 1-5-1 Chofugaoka, Chofu, Tokyo 1828585, Japan
>>
>>
>
>
>
>
>
> 安藤です
>
> この問題、今のところ対処法としては、/etc/hostsのipv6用localhostのエントリを
> ::1 ip6-localhost ip6-loopback
> # ::1 localhost ip6-localhost ip6-loopback ←もともとはこう
> にするのがよいと思います。Ubuntu8.10以前ではみんなこうなっていました。
> 本来は後者のでも正しく動作するべきなんでしょうけど。。。
>
>
> この件に関して、omniORBのパッチを作成しましたのでこちらにも投げておきます。
> この解法で正しいかどうかあまり自信はないのですが、とりあえずUbuntu9.04では
> /etc/hostsの変更などなしで、RTCがlocalhostのネームサーバに登録できました。
>
> omniORB本家のMLにもこのパッチを投げておいたので、
> メインの開発者のDuncanさんから何かしら返答があるかもしれません。
> 詳細が分かりましたらまたお知らせします。
>
>
>
> 2009/07/07 17:36 に <s.nakaoka ＠ aist.go.jp> さんは書きました:
>
> - 元のメッセージを隠す -
>>
>> 安藤さんありがとうございます。
>>
>> これでとりあえずUbuntu 9.04でも問題なく使えそうです。
>>
>> /etc/hostsはみていたんですが、その行より下はよく分からなくてスルーしてま
>> した。お手数をおかけして、すみません。
>>
>> OpenHRP3のページでもお知らせしとこうと思います。
>>
>> Ando Noriaki <n-ando ＠ aist.go.jp>さん：
>>> 中岡様
>>>
>>> 安藤です
>>>
>>> ちょっと調べてみたのですが、Ubuntu 9.04 のデフォルトの /etc/hosts
>>> の以下の行が悪さをしているようです。
>>>
>>> ::1 localhost ip6-localhost ip6-loopback
>>>
>>> ipv6が無効なのに、ipv6のlocalhostを探しに行っている？ためか
>>> localhostではローカルのネームサーバに接続できませんね。
>>>
>>> 対処としては、
>>>
>>> 1. /etc/hosts のipv6用のlocalhostの行をコメントアウトする
>>> 2. rtc.conf で指定するネームサーバのアドレスを
>>> - 127.0.0.1
>>> - 実際のホストのアドレス
>>> に変更する。
>>>
>>> のいずれかの方法があります。
>>> でも、他のネットワークを利用するコマンドなどでは、
>>> localhostでちゃんと127.0.0.1につなぎに行くので、
>>> omniORBのipv6周りの処理の問題ではないかと思いますが。
>>>
>>> ちなみに、ざっと見てみた感じでは、Ubuntuは8.10までは
>>> デフォルトでipv6が有効になっていますね。
>>> そのために今まで発覚しなかったのかもしれません。
>>>
>>>
>>> 2009/07/07 11:58 に Shin'ichiro Nakaoka<s.nakaoka ＠ aist.go.jp> さんは書
>> きました:
>>>>
>>>> 産総研の中岡です。
>>>>
>>>> 本件OpenRTM-aistとも関連するかと思い、何か情報があればということで、
>>>> こちらのMLに投稿させていただきます。
>>>>
>>>> それで、Ubuntu 9.04 にてOpenHRP3も含めていろいろ試しているのですが、
>>>> どうもomniORB を使う C++ のコードから、ネームサーバが取得できません。
>>>> 具体的には、ネームサーバ取得時に、
>>>>
>>>> obCORBA::Object_var =
>>>> orb->string_to_object("corbaloc::localhost:2809:/NameService");
>>>> namingContext = CosNaming::NamingContext::_narrow(obj);
>>>>
>>>> などとするかと思うのですが、２行目で _narrow するところで、CORBAの例
>> 外が
>>>> 生じてしまいます。
>>>>
>>>> Ubuntu 9.04 の omniORB は 4.1.2 で、4.1.3 や 4.1.1 をソースからコン
>> パイ
>>>> ルして試してみたりもしたのですが、ダメでした。
>>>> omniPython を使ってPythonインタプリタから同様のことをやってもダメで
>> す。
>>>>
>>>> それで、OpenRTM-aistはどうなっているのかと思い、ソースを見させてもら
>> った
>>>> ところだいたい同じことをやっていて、コンパイルして ConsoleIn,
>> ConsoleOut
>>>> を試してみたのですが、これらの実行ファイルの実行はできるものの、私が
>> 確認
>>>> した限りではネームサーバには登録されていない模様でした。
>>>>
>>>> ちなみに、Javaのコードから(GrxUI等)は、ネームサーバの取得とアクセス
>> がで
>>>> きています。
>>>>
>>>> それでどうもよく分からないのですが、omniORBとUbuntu 9.04の何かしらの
>> 環境
>>>> が組み合わさると、この症状がでるような気がします。
>>>>
>>>> 以上のような状況なのですが、どなたかご存知のことがありましたら、
>>>> お知らせください。よろしくお願いいたします。
>>>>
>>>>
>>>> --
>>>> 中岡 慎一郎 <s.nakaoka ＠ aist.go.jp>
>>>> 産業技術総合研究所 知能システム研究部門
>>>> ヒューマノイド研究グループ
>>>> Phone: 029-861-5161 Fax: 029-861-5444
>>>>
>>>>
>>>
>>>
>>>
>>> --
>>> 安藤慶昭＠独立行政法人産業技術総合研究所 研究員
>>> 知能システム研究部門 統合知能研究グループ
>>> 〒305-8568 茨城県つくば市梅園1-1-1 中央第2
>>> TEL: 029-861-5981 FAX: 029-862-6631
>>> n-ando ＠ aist.go.jp, n-ando ＠ ieee.org
>>>
>>
>>
>> --
>> 中岡 慎一郎 <s.nakaoka ＠ aist.go.jp>
>> 産業技術総合研究所 知能システム研究部門
>> ヒューマノイド研究グループ
>> Phone: 029-861-5161 Fax: 029-861-5444
>>
>>
>
>
>
> --
> 安藤慶昭＠独立行政法人産業技術総合研究所 研究員
> 知能システム研究部門 統合知能研究グループ
> 〒305-8568 茨城県つくば市梅園1-1-1 中央第2
> TEL: 029-861-5981 FAX: 029-862-6631
> n-ando ＠ aist.go.jp, n-ando ＠ ieee.org
--
Takashi Suehiro, Professor, Intelligent Systems Lab,
Graduate School of Information Systems,
the University of Electro-Communications
Tel: +81-424-43-5655 Fax: +81-424-43-5682
E-mail: suehiro ＠ is.uec.ac.jp
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