[openrtm-users 01083] OpenRTM-aist-1.0.0-RELEASE リリース

Ando Noriaki n-ando ＠ aist.go.jp
2010年 1月 28日 (木) 22:07:01 JST 

OpenRTM-aistメーリングリストの皆様

※複数の ML にご案内をお送りしております。
　重複してお受け取りの際はご容赦下さい。

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            OpenRTM-aist-1.0.0-RELEASE リリース
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    RTミドルウエア：OpenRTM-aist バージョン1.0をリリース
   −　OMG世界標準準拠の次世代ロボットプラットフォーム　−

RTミドルウエア：OpenRTM-aist のC++言語版最新バージョン 1.0.0 を
本日1月28日リリースいたしました。今回のリリースでは、2008年4月に
公式な国際標準となった OMG RTC Specification version 1.0 へ正式
に準拠いたしました。

・OpenRTM-aist Official Website
  http://www.openrtm.org
・産総研プレスリリース
  http://www.aist.go.jp/aist_j/press_release/pr2010/pr20100128/pr20100128.html

OpenRTM-aist Official Website からソースコード、Windowsインストーラ、
Linux用パッケージ等が EPL (Eclipse Public License) ライセンスもしくは産
総研との個別契約のうち一つから選択するデュアルライセンス方式で利用可能
です。

これまでは、実行・開発環境を構築するには、いくつかのパッケージをインス
トールする必要がありましたが、今回のリリースでは、特にWindows用には、
omniORBやツール等全てを含む all-in-one インストーラを提供することにより、
どなたでもすぐにサンプルを実行して試用可能となりました。ぜひお試しくだ
さい。

■ OpenRTM-aistの概要
OpenRTM-aistは、センサーやモーター、ロボットアームや移動台車など、ロボッ
トの機能要素をソフトウエアレベルでモジュール化し、信頼性や再利用性を高
めることで、ロボットシステムの開発を効率的に行うことができる、ソフトウ
エアプラットフォームです。

以前のバージョン OpenRTM-aist-0.4 は「今年のロボット大賞2007」において、
OMGでの標準化と国際標準準拠のソフトウエアであることが評価され、ソフトウ
エア・部品部門優秀賞受賞を受賞いたしました。生活空間内で活動するサービ
スロボットの実用化に向けて、ロボット技術の標準化を加速し、開発を効率化
するソフトウエアプラットフォームとして、RTミドルウエアの普及が期待され
ています。

モジュールの基本単位であるRTコンポーネントのインターフェース仕様は、
国際標準化団体 OMG (Object Management Group)において公式標準仕様とし
て採択された RTC (Robotic Technology Component) 仕様バージョン 1.0
に準拠しており、同時に OpenRTM-aist が OMG RTC 仕様に準拠した世界初
の実装です。

■ 新機能・変更点
- OMG RTC Specification v1.0 準拠
- 新データポート導入 (corba_cdrインターフェース型)
  - push型・pull型データフローの導入
  - サブスクリプション型の導入
  - 送信ポリシの導入
  - バッファリングポリシとタイムアウトの導入
  - CDRによるシリアライズによる拡張性の獲得
- 雑多なバグフィックス
- コンフィギュレーション機能の充実
  - rtc.conf新オプションの導入
  - より多くの項目を設定可能に
- CORBA関連のメモリリークの修正
- ManagerのCORBAサービス化(試験的)
  - マスタ、スレーブマネージャ方式
  - マスタマネージャのINS(Interoperable naming service)対応
  - コンポーネントのリモート管理機能の導入
  - 共有オブジェクト(.so,.dll)のオートローディング
- Windows版 all-in-one インストーラの提供
  - omniORBの同梱
  - RTSystemEditor (RCP版) の同梱
  - Visual C 再配布ライブラリの同梱
- coil (Common Object Infrastructure Layer) 導入
  - ACE が不要に
  - ライブラリの小型化
  - uITRON 系 OS へも対応可能に

■ システム要件
- C++言語
- Windows, Linux, FreeBSD
- 対応(ビルド検証済)OS
  - Debian4.0-i686
  - Debian4.0-x86_64
  - Debian5.0-i686
  - Debian5.0-x86_64
  - Fedora release 10 (Cambridge)-i686
  - Fedora release 10 (Cambridge)-x86_64
  - Fedora release 11 (Leonidas)-i686
  - Fedora release 11 (Leonidas)-x86_64
  - Fedora release 12 (Constantine)-i686
  - Fedora release 12 (Constantine)-x86_64
  - FreeBSD5.5-RELEASE-amd64
  - FreeBSD5.5-RELEASE-i386
  - FreeBSD6.0-RELEASE-amd64
  - FreeBSD6.0-RELEASE-i386
  - FreeBSD6.2-RELEASE-amd64
  - FreeBSD6.2-RELEASE-i386
  - FreeBSD7.0-RELEASE-amd64
  - FreeBSD7.0-RELEASE-i386
  - FreeBSD7.2-RELEASE-amd64
  - FreeBSD7.2-RELEASE-i386
  - Ubuntu 8.04-i686
  - Ubuntu 8.04-x86_64
  - Ubuntu 8.10-i686
  - Ubuntu 8.10-x86_64
  - Ubuntu 9.04-i686
  - Ubuntu 9.04-x86_64
  - Ubuntu 9.10-i686
  - Ubuntu 9.10-x86_64
  - Vine Linux 4.0 (Latour)-i686
  - Vine Linux 4.2 (Lynch Bages)-i686
  - Vine Linux 5.0 (Lafite)-i686
  - Windows-XP-VC2005-i386
  - Windows-Vista-VC2008-i386

■ 今後の予定
 - Python版、Java版およびツール群 1.0 リリース

現在、2007年度から5年計画で行われている、経済産業省およびNEDOの委託事業
「次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト」においては、ロボットソフト
ウエアプラットフォームの基盤技術として OpenRTM-aist が利用されており、多
数のRTコンポーネントおよび開発ツール群が開発されています。

同プロジェクトでは、Python版、Java版およびツール群の 1.0 対応版が開発さ
れており、平成21年度中に一般にリリースされる予定です。そのほか、プロジェ
クトで開発されたRTコンポーネント等も、オープンソースで公開することなど
が計画されています。

また、OpenRTM-aist は産総研・川田工業・ゼネラルロボティックスが開発・販
売を行っているヒューマノイドロボットプラットフォーム HRP-2 および、産総
研が開発した女性型ヒューマノイドロボット HRP-4C、川田工業が開発・販売を
行う双腕上半身型ロボット HIRO 等にソフトウエアプラットフォームとして搭
載することが計画されています。

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安藤慶昭＠独立行政法人産業技術総合研究所 知能システム研究部門
    統合知能研究グループ 主任研究員, 博士(工学)
    〒305-8568 つくば市梅園1-1-1 中央第2
    e-mail: n-ando ＠ aist.go.jp, web: http://staff.aist.go.jp/n-ando
    OpenRTM-aist: http://www.openrtm.org

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