[openrtm-users 00798] EC の実装に関して

[Masayuki Shimizu]

OpenRTM-aist開発者の皆様

前々から気になっていたのですが、
ExecutionContext(EC)の実装に関してです。

ECは確か、PeriodicとEventDrivenタイプが
あったと思います。
現在の実装では、ECの基底として、
ExecutionContextBaseクラスがあり、
その派生としてPeriodicECクラスがあります。
（1.0.0でもEvtDrivenは実装はないようですね。）

一般的な実装方法では、
Periodic&EvtDrivenの両方に共通な機能の実装を
ExecutionContextBaseクラスで行い、
Periodic/EvtDrivenで異なる機能を
それぞれの派生クラスで実装すると思います。

ECの機能を考えると、
add_component, remove_component, etc.
のメソッドは両タイプに共通と考えられるので、
基底クラスで実装すべきではないでしょうか？

また、これに関連して、
ExtTrigECはPeriodicタイプではなくて、
EvtDrivenに属するもののように感じるのですが、
どうなのでしょうか？
（実際、ExtTrigの場合はset_rate()などは
実質無効なオペレーションですよね。)

以上、間違ってたら指摘してください。

静岡大　清水

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Masayuki Shimizu
Assistant Professor
Dept. of Mechanical Engineering, Shizuoka Univ.
3-5-1, Johoku, Naka-ku, Hamamatsu 432-8561, JAPAN
TEL/FAX: +81-53-478-1061
Email: tmsimiz ＠ ipc.shizuoka.ac.jp