[openrtm-users 00828] Re: ポートの多重登録について

[Ando Noriaki]

清水様

安藤です



2009/06/09 19:44 に Masayuki Shimizu<masayuki.shimizu ＠ aist.go.jp> さんは書きました:
> OpenRTM-aist開発者の皆様
>
> RTCへのポートの登録について
> 教えてください。
>
> RTCのregisterInPort/registerOutPort
> で同じポートオブジェクトを多重登録
> できそうなのですが、これは仕様ですか？
> （同様に、PortAdminは多重登録を許可
> するという設計でしょうか）
>
> 仕様上は可能なようにも感じるのですが、
> 同じポートオブジェクトが
> RTCの外部からは複数の異なるポートとして
> 見えてしまうので、
> 何かと厄介な問題が起こらないでしょうか？
> （多重接続やポートの非一意性など）

RTCは基本的にはコンポーネントの仕様に従いrtc-templateでコードを生成し、
データポートに対しては、read/writeなどを呼ぶだけでデータの通信が行え、
そのほかはできるだけいじらないで済むようにフレームワーク化されています。

ですので、上記のようなRTCは、コンポーネントの仕様として
変則的なものになりますので推奨されません。

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安藤慶昭＠独立行政法人産業技術総合研究所 研究員
                  知能システム研究部門 統合知能研究グループ
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