[openrtm-users 00884] Re: OpenRTM 1.0.0-RC1の不具合について
Ando Noriaki
n-ando ＠ aist.go.jp
2009年 7月 31日 (金) 01:18:35 JST
坂口様
産総研 安藤です
ご報告ありがとうございました。
とりあえず、以下のパッチで1．と2.(2)については
対処可能かと思います。お試しいただけないでしょうか？
2.(1)については、現在のところInPortおよびサービスポートは
相手のポートの生死を判断して、自動的にdisconnectする
仕組みが備わっておらず、そういう仕様になっております。
InPortに関しては、何らかの方法でそうした仕組みを
導入したいと考えています。RELEASE版には入ると思います。
サービスポートに関しては、、、、難しそうですね。
何かいいアイディアがございましたら教えていただけませんか？
以上、よろしくお願いいたします。
2009/07/30 23:04 に Tomoya Sakaguchi<sakaguchi ＠ sec.co.jp> さんは書きました:
> OpenRTM-aist開発者各位
>
> セックの坂口です。
> お世話になっております。
>
> OpenRTM 1.0.0-RC1において、以下の不具合が見受けられましたので、
> ご報告いたします。
>
> １．PortBase継承クラスの利用時にメモリリーク
> ２．ポートの切断時の不具合
>
> 以下、詳細です。
> ----
>
> １．PortBase継承クラスの利用時にメモリリーク
> メモリリークは、PortBaseを継承したクラス（CorbaPortなど）利用時に
> 発生します。具体的には、PortBaseを継承したクラスのオブジェクトを
> 宣言し、オブジェクトのスコープを抜けても、そのオブジェクトのメモリが
> 解放されていないようです。
>
> ２．ポートの切断時の不具合
> 本不具合は、2点あります。
>
> (1)InPortのConnectorProfileが残る
> InPortを持つRTCと、OutPortを持つRTCを起動し、RtSystemEditorにより
> ポートの接続を行い、OutPortを持つRTCを不正終了させた後、再起動して
> 再度ポート接続を行います。不正終了とは、右上の×ボタンの押下です。
> このとき、InPortのConnectorProfileは最初に接続したときの情報が
> 残ってしまいます。
>
> (2)write()呼び出しにより例外が発生
> 上記２RTCのポート接続をRtSystemEditorではなく、他アプリで
> 行います。このとき、ConnectorProfileのportsにはInPort、OutPortの
> 順に情報を代入し、connect()を実行します。
> そして、InPortを持つRTCを不正終了させ、OutPortのwrite()メソッドを
> 呼び出すとCORBA::Exceptionが返されます。
>
> ポート切断処理は、ポートの情報がConnectorProfileのportsに登録された
> 順番で行われます。InPortを持つRTCが不正終了し、write()の呼び出しに
> 失敗したとき、disconnect()が呼ばれます。このとき、OutPortにおいて、
> ConnectorProfileのportsにInPortの情報があった場合、CORBA通信が発生
> し、参照できないために例外が発生するものと思われます。
>
> 以上です。ご確認お願いいたします。
>
> --
> //////////////////////////////////////////////////////////////////////
> 株式会社セック 開発本部 第四開発部（宇宙先端システム）
> 〒150-0031 東京都渋谷区桜丘町 22-14 NESビル
> TEL： 03-5458-7743 FAX： 03-5458-7726
> URL： http://www.sec.co.jp
>
> 坂口 智哉 (Tomoya SAKAGUCHI)
> E-mail: sakaguchi ＠ sec.co.jp
> //////////////////////////////////////////////////////////////////////
>
> ======================================================================
> この電子メールの内容および添付されている情報は、機密情報であると同時に、
> 宛先として意図した特定の受信者のみに送信いたしております。当方の誤送信
> 等により、心当たりのない方が受信された場合は、大変お手数ですが、受信さ
> れましたメール内容は削除していただきますようお願いいたします。
> ======================================================================
>
>
>
===================================================================
--- PortBase.cpp (revision 1480)
+++ PortBase.cpp (working copy)
@@ -38,7 +38,7 @@
: rtclog(name)
{
m_profile.name = CORBA::string_dup(name);
- m_objref = RTC::PortService::_duplicate(this->_this());
+ m_objref = this->_this();
m_profile.port_ref = m_objref;
m_profile.owner = RTC::RTObject::_nil();
}
@@ -52,6 +52,16 @@
*/
PortBase::~PortBase()
{
+ RTC_TRACE(("~PortBase()"));
+ try
+ {
+ PortableServer::ObjectId_var oid = _default_POA()->servant_to_id(this);
+ _default_POA()->deactivate_object(oid);
+ }
+ catch (...)
+ {
+ RTC_WARN(("Unknown exception caught."));
+ }
}
/*!
@@ -234,13 +244,33 @@
{
return RTC::BAD_PARAMETER;
}
+
CORBA::Long index;
index = findConnProfileIndex(connector_id);
ConnectorProfile prof(m_profile.connector_profiles[index]);
- RTC::PortService_ptr p;
if (prof.ports.length() < 1) return RTC::PRECONDITION_NOT_MET;
- p = prof.ports[(CORBA::ULong)0];
- return p->notify_disconnect(connector_id);
+
+ RTC::PortService_var p;
+
+ for (CORBA::ULong i(0); i < prof.ports.length(); ++i)
+ {
+ p = prof.ports[i];
+ try
+ {
+ return p->notify_disconnect(connector_id);
+ }
+ catch (CORBA::SystemException &e)
+ {
+ RTC_WARN(("Exception caught: minor code(%d).", e.minor()));;
+ continue;
+ }
+ catch (...)
+ {
+ RTC_WARN(("Unknown exception caught."));;
+ continue;
+ }
+ }
+ return RTC::RTC_ERROR;
}
/*!
@@ -420,7 +450,7 @@
*/
ReturnCode_t PortBase::disconnectNext(ConnectorProfile& cprof)
{
- CORBA::Long index;
+ CORBA::ULong index;
index = CORBA_SeqUtil::find(cprof.ports,
find_port_ref(m_profile.port_ref));
if (index < 0)
@@ -428,21 +458,27 @@
return RTC::BAD_PARAMETER;
}
- CORBA::Long len = static_cast<CORBA::Long>(cprof.ports.length());
+ CORBA::ULong len = cprof.ports.length();
++index;
- try
+ for (CORBA::ULong i(index); i < len; ++i)
{
- if (index < len)
+ RTC::PortService_var p;
+ p = cprof.ports[i];
+ try
{
- RTC::PortService_var p;
- p = cprof.ports[index];
return p->notify_disconnect(cprof.connector_id);
}
- }
- catch (...)
- {
- return RTC::RTC_ERROR;
+ catch (CORBA::SystemException& e)
+ {
+ RTC_WARN(("Exception caught: minor code.", e.minor()));
+ continue;
+ }
+ catch (...)
+ {
+ RTC_WARN(("Unknown exception caught."));
+ continue;
+ }
}
return RTC::RTC_OK;
--
安藤慶昭＠独立行政法人産業技術総合研究所 研究員
知能システム研究部門 統合知能研究グループ
〒305-8568 茨城県つくば市梅園1-1-1 中央第2
TEL: 029-861-5981 FAX: 029-862-6631
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