[openrtm-users 00882] OpenRTM 1.0.0-RC1の不具合について

[Tomoya Sakaguchi]

OpenRTM-aist開発者各位

セックの坂口です。
お世話になっております。

OpenRTM 1.0.0-RC1において、以下の不具合が見受けられましたので、
ご報告いたします。

１．PortBase継承クラスの利用時にメモリリーク
２．ポートの切断時の不具合

以下、詳細です。
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１．PortBase継承クラスの利用時にメモリリーク
メモリリークは、PortBaseを継承したクラス（CorbaPortなど）利用時に
発生します。具体的には、PortBaseを継承したクラスのオブジェクトを
宣言し、オブジェクトのスコープを抜けても、そのオブジェクトのメモリが
解放されていないようです。

２．ポートの切断時の不具合
本不具合は、2点あります。

(1)InPortのConnectorProfileが残る
InPortを持つRTCと、OutPortを持つRTCを起動し、RtSystemEditorにより
ポートの接続を行い、OutPortを持つRTCを不正終了させた後、再起動して
再度ポート接続を行います。不正終了とは、右上の×ボタンの押下です。
このとき、InPortのConnectorProfileは最初に接続したときの情報が
残ってしまいます。

(2)write()呼び出しにより例外が発生
上記２RTCのポート接続をRtSystemEditorではなく、他アプリで
行います。このとき、ConnectorProfileのportsにはInPort、OutPortの
順に情報を代入し、connect()を実行します。
そして、InPortを持つRTCを不正終了させ、OutPortのwrite()メソッドを
呼び出すとCORBA::Exceptionが返されます。

ポート切断処理は、ポートの情報がConnectorProfileのportsに登録された
順番で行われます。InPortを持つRTCが不正終了し、write()の呼び出しに
失敗したとき、disconnect()が呼ばれます。このとき、OutPortにおいて、
ConnectorProfileのportsにInPortの情報があった場合、CORBA通信が発生
し、参照できないために例外が発生するものと思われます。

以上です。ご確認お願いいたします。

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  坂口 智哉 (Tomoya SAKAGUCHI)
  E-mail: sakaguchi ＠ sec.co.jp
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