[openrtm-users 00872] Re: OpenRTM1.0.0-RC1のOutPortに値が格納できない不具合

[俵 崇文＠AIST]

安藤様

俵です。

早速の返信ありがとうございます。

仕様変更により接続するまでバッファが無い旨了解いたしました。

1)RTC::PortBase::connectの戻り値がtrueである。
2)RTCSystemEditorでは動作確認時に接続ラインが描画表示される。
3)ログにはnotify_connect()以下の接続の処理が記録されている
等の理由により接続は成功していると当方では判断していました。

ログからは読み取れませんでしたが、
未接続の段階でwriteメンバを呼び出してしまっている
というご指摘については調査してみます。

以上です。
よろしくお願いいたします。

Ando Noriaki wrote 2009/07/23 14:05:
> 俵さま
> 
> 安藤です
> 
> 1.0からは、バッファはコネクタに属する構造に変更されました。
> したがって、接続するまではバッファが存在せずOutPortにwrite
> しても値はどこにも格納されません。
> このような仕様で不都合が生じるようでしたら、どのようなケースで
> 問題になるのか利用例を教えていただけますでしょうか。
> よろしくお願いいたします。
> 
> 
> 2009/07/23 13:52 に 俵　崇文＠AIST<tawara-takafumi ＠ aist.go.jp> さんは書きました:
>> 産総研 知能システム研究部門 ヒューマノイド研究グループ
>> にてお世話になっております 俵です。
>>
>> 現在OpenHRP3.1.0β2ベースで可能であればOpenRTM0.4.2への
>> 互換性を保ったままOpenRTM1.0.0-RC1への対応をしております。
>>
>> OpenRTM1.0.0-RC1に対応した場合、
>> bool OutPort<DataType>::write(DataType& value)
>> の処理中m_connectorsのサイズが0による理由で
>> バッファに値を格納できない現象に遭遇しております。
>>
>> 初期化方法に問題があると疑って動作を追っているのですが、
>> ログなどによると
>> Jul 23 10:56:41 PARANOID: steer: connector push backed: 1
>> Jul 23 10:56:41 DEBUG: steer: publishInterface() successfully finished.
>> Jul 23 10:56:41 PARANOID: steer: 0 connectors are existing
>> と一見m_connectorsコンテナにコネクタインスタンスが
>> 格納されるているようです。
>>
>> このような場合の対処方法についてご教示ください。
>> 動作時のログも添付いたします。
>> よろしくお願いします。
>>
>> --
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>> 株式会社　スプリング（http://www.spring.cc/)
>> つくば事業所　俵　崇文
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>> 事業所 TEL：029-871-7710
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