[openrtm-users 00438] Re: openrtmのソフトウェア設計

[Ando Noriaki]

堀内様

安藤です


> サービスポートを利用したアプリケーションを開発しています。
> OpenRTMでは、Consumer側にもProvider側と同一の
> 状態遷移モデルが適用されています。
> しかし、Consumer側がイベント駆動になる場合、これは
> 使いにくいと思い、Consumer側を派生クラスにしようか
> と思いました。
> しかし、派生クラスは定義できますが、これをどうすれば
> 枠組みの中で使えるのか、がわかりません。

DataFlowParticipantクラスを派生させたということでしょうか？
どのように派生させて、どのように動作させたいのかわからないので、
その辺を詳しく示していただければ、どうすべきかわかるかも知れません。

なお、OMGの仕様ではイベント駆動型のRTCもあるのですが、OpenRTMでは
まだ実装が提供されていないという状況です。

> ＲＴＭ上のソフトウェア設計のノウハウ集のような
> ものはありますでしょうか？

申し訳ございませんが、今のところそういったものはありません。
もし堀内さんの方でノウハウ的なものがあればML等で公開していただけると助かります。

以上、よろしくお願いいたします。
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安藤慶昭＠独立行政法人産業技術総合研究所 研究員
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