産総研の堀内です。 サービスポートを利用したアプリケーションを開発しています。 OpenRTMでは、Consumer側にもProvider側と同一の 状態遷移モデルが適用されています。 しかし、Consumer側がイベント駆動になる場合、これは 使いにくいと思い、Consumer側を派生クラスにしようか と思いました。 しかし、派生クラスは定義できますが、これをどうすれば 枠組みの中で使えるのか、がわかりません。 ＲＴＭ上のソフトウェア設計のノウハウ集のような ものはありますでしょうか？