[openrtm-users 00415] RTCの状態を遷移させる方法は？

[Nobuyuki Kita]

OpenRTM開発関係各位、

RTCプログラミング入門など読ませていただき、
RTC開発者は状態遷移をトリガとして実行される
各アクションを実装すればよいということですが、

（OpenRTM開発者ではなく）RTC開発者が
RTCLinkでマニュアルで状態を遷移させる
ことなしに、コンポーネントの内部処理で状態を遷移
させたい場合はどうすればよいでしょうか。

例えば、自分自身でError状態からInactive状態に回復したり、
Inactive状態の他のコンポーネントをActive状態に遷移させたいと
考えています。

Error状態からInactive状態への遷移は、
onExecuteの返り値RTC_OK/RTC_ERRORにより
Active状態からError状態へ遷移させられるように、
onErrorの返り値で制御できればありがたいですし、

Inactive状態からActive状態への遷移は、例えば
サービスポートを通じた特定コマンドで制御できると
ありがたいです。Active状態からInactive状態への遷移
の手段も欲しいところです。

SimpleIOのConnetorComp.cppで実装されているように、
状態を遷移させたいRTCのExecutionContextを取得して
状態を遷移させるための関数を呼ぶというのは、
RTC開発者としては避けたいと思います。

よろしくお願いいたします。

喜多　伸之
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主任研究員　喜多伸之 
独立行政法人　産業技術総合研究所　知能システム研究部門
自律行動制御研究グループ
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