[openrtm-users 00148] Re: サービスポートのIDLの継承について
Ando Noriaki
n-ando ＠ aist.go.jp
2007年 6月 27日 (水) 17:50:30 JST
宇田様、栗原様
安藤です
対応ありがとうございます＞栗原様
> いつも御世話になります。宇田＠NECシステムテクノロジーです
>
> ご回答ありがとうございます。
>
> 再度以下の手順で生成を行いましたところ、無事 MyServiceProviderComp を
> ビルドすることができました。
>
> (1) 下記の gen.sh を実行する
> (2) make -f Makefile.MyServiceProvider を実行する（ここで一旦エラーになります）
> (3) Makefile.MyServiceProvider と Makefile.MyServiceConsumer の CXXFLAGS に
> -I. を追加する。
> (4) 再度 make を実行する
>
> ついでで申し訳ないのですが、栗原様の環境では MyServiceConsumerComp の
> ビルドにも成功されていますでしょうか？ もし成功されているようでしたら、
> その際の対応方法などをご教授頂けますでしょうか。
>
> こちらの環境では、リンク時に _objref_BaseService や _impl_BaseService
> のシンボルが参照できない旨のエラーになるのですが。使用している環境は
--consumer-idlにBaseService.idlを指定するとどうなりますか？
>
> OpenRTM-aist-0.4.0-RELEASE, RedHat Enterprise Linux 3.0
>
> になります。よろしくお願い致します。
>
>
> > NECシステムテクノロジー 宇田 様。
> >
> > お世話になっております。
> > 産総研SE 栗原です。
> >
> > BaseService.hhが生成できないとの事ですが、当方ではMakefile.MyServiceProvider
> > にてmakeする事でmakeには失敗しますがBaseService.hhが生成されました。
> >
> > gen.shは下記のものを、MyService.idlとBaseService.idlは以前お問い合わせ頂いた
> > 内容をそのままコピー&ペーストして使用させて頂きました。
> >
> > 当方の開発環境は、以下の通りです。
> > OpenRTM-aist-0.4.0 : RELEASE版
> > OS :VineLinux3.2
> >
> > 確認させて頂きたいのですが、"makeを実行してもBaseService.hhが生成されないとの
> > 事でしょうか?
> >
> > 再度、gen.shを実行した直後に(Makefileを修正する前に)
> > "make -f Makefile.MyServiceProvider"を実行して頂けま
> > すでしょうか。
> >
> > 宜しくお願い致します。
> >
> >
> > > To: 産総研 安藤様
> > >
> > > いつも御世話になります。宇田＠NECシステムテクノロジーです
> > >
> > > ご回答ありがとうございます。
> > >
> > > ご教授頂いた方法を試してみたのですが、残念ながら BaseService.hh
> > > は生成できませんでした。
> > >
> > > こちらでは、examples/SimpleService の gen.sh を一部変更して使って
> > > いるのですが、もし下記の gen.sh に問題がございましたらご指摘頂け
> > > ますでしょうか？
> > >
> > > ≪gen.sh≫
> > >
> > > #!/bin/sh
> > > rtc-template -bcxx \
> > > --module-name=MyServiceProvider --module-type='MyServiceProvider' \
> > > --module-desc='MyService Provider Sample component' \
> > > --module-version=0.1 --module-vendor=AIST --module-category=Generic \
> > > --module-comp-type=DataFlowComponent --module-act-type=SPORADIC \
> > > --module-max-inst=10 \
> > > --service=MyService:myservice0:MyService \
> > > --service-idl=MyService.idl --consumer-idl=BaseService.idl \
> > > --idl-include=.
> > >
> > > rtc-template -bcxx \
> > > --module-name=MyServiceConsumer --module-type='MyServiceConsumer' \
> > > --module-desc='MyService Consumer Sample component' \
> > > --module-version=0.1 --module-vendor=AIST --module-category=Generic \
> > > --module-comp-type=DataFlowComponent --module-act-type=SPORADIC \
> > > --module-max-inst=10 \
> > > --consumer=MyService:myservice0:MyService \
> > > --consumer-idl=MyService.idl \
> > > --idl-include=.
> > >
> > > なお、CXXFLAGS の修正は上記 gen.sh で生成された以下の Makefile に
> > > 対して行いました。
> > >
> > > Makefile.MyServiceProvider
> > > Makefile.MyServiceConsumer
> > >
> > > よろしくお願いいたします。
> > >
> > >
> > > > NECシステムテクノロジー 宇田様
> > > >
> > > > 産総研 安藤です
> > > >
> > > > いつもお世話になっております。
> > > >
> > > > サービスポートのインターフェースに継承を用いたいとのことですが、
> > > > 今のところrtc-template自体は継承にはきちんと対応できていません。
> > > > 従って、BaseService.idlはMyService.idlの中で継承およびincludeするだけでは
> > > > 生成するコードには反映されません
> > > >
> > > > 少なくとも、BaseServiceのスタブとスケルトン(実装SVC_implはいらない)を生成
> > > > しないといけないので、以下のように--consumer-idlオプションに指定してください。
> > > > (この際--consumerはなにも指定しない。)
> > > >
> > > > --service-idl=MyService.idl --consumer-idl=BaseService.idl
> > > >
> > > > こうすると、BaseServiceのスタブとスケルトンが生成されますので、
> > > > makeすると、BaseService.hhも生成されるはずです。
> > > >
> > > > ただし、MyService.hhにおいてBaseService.hhが<>でincludeされているので、
> > > > (これは、omniORBが生成するファイルなので、本来修正すべきではない。。。)
> > > > 以下のようにMakefileを修正して、コンパイル時のインクルードサーチパスに
> > > > カレントディレクトリを追加しなければなりません。
> > > >
> > > > CXXFLAGS = `rtm-config --cflags` -I.
> > > >
> > > > 一応、これでBaseServiceを継承したMyServiceをプロバイダとして持つ
> > > > コンポーネントが作成できるはずです。
> > > >
> > > > MyServiceSVC_implに、MyServiceとBaseServiceのオペレーションを
> > > > 実装すれば、希望のサービスを持ったコンポーネントが作成できるはずです。
> > > >
> > > >
> > > > 申し訳ございませんが、現在出張中のため詳しくは検証できる環境がなく、
> > > > 抜けがあるかもしれませんが、とりあえずこれで試していただいて、
> > > > 問題がありましたらおしらせください。
> > > >
> > > > また、うまくいった場合も今後の参考になりますので
> > > > メーリングリストにて紹介していただければと存じます。
> > > >
> > > > よろしくお願いいたします。
> > > >
> > > > > OpenRTM-aist-0.4.0のサービスポートのIDL構成についてお伺いします。
> > > > >
> > > > > 以下のように、複数種類のサービスが共通のベースサービスを取り込む
> > > > > よう、IDLに継承関係を持たせたいのですが、rtc-template はこのよう
> > > > > なIDLに対応されていますでしょうか？
> > > > >
> > > > >
> > > > > MyService.idl
> > > > > ┌──────────────────┐
> > > > > │#include "BaseService.idl" │
> > > > > │typedef sequence<string> EchoList; │
> > > > > │typedef sequence<float> ValueList; │
> > > > > │interface MyService : BaseService │
> > > > > │{ │
> > > > > │ string echo(in string msg); │
> > > > > │ EchoList get_echo_history(); │
> > > > > │ void set_value(in float value); │
> > > > > │ float get_value(); │
> > > > > │ ValueList get_value_history(); │
> > > > > │}; │
> > > > > └──────────────────┘
> > > > >
> > > > > BaseService.idl
> > > > > ┌──────────────────┐
> > > > > │interface BaseService │
> > > > > │{ │
> > > > > │ void base_service0(); │
> > > > > │ void base_service1(); │
> > > > > │ ... │
> > > > > │} │
> > > > > └──────────────────┘
> > > > >
> > > > >
> > > > > 単純に --service-idl および --consumer-idl スイッチで MyService.idl
> > > > > のみを指定し、--idl-include スイッチを BaseService.idl のフォルダに
> > > > > 設定すると、rtc-template は通るものの、コンパイル時に BaseService.hh
> > > > > が見つからない旨のエラーになるのですが、何か不足しているスイッチ等は
> > > > > ございますでしょうか？
> > > > >
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> > > > > z 宇田 安規男 z
> > > > > z ＮＥＣシステムテクノロジー株式会社 システムテクノロジーラボラトリ z
> > > > > z 神奈川県川崎市中原区下沼部 1753 NEC 玉川事業場 N棟30F z
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> > > > 知能システム研究部門 タスクインテリジェンス研究グループ
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