[openrtm-users 00147] Re: サービスポートのIDLの継承について
Akio Uda
uda-axa ＠ necst.nec.co.jp
2007年 6月 27日 (水) 16:28:41 JST
To: 産総研 栗原様
いつも御世話になります。宇田＠NECシステムテクノロジーです
ご回答ありがとうございます。
再度以下の手順で生成を行いましたところ、無事 MyServiceProviderComp を
ビルドすることができました。
(1) 下記の gen.sh を実行する
(2) make -f Makefile.MyServiceProvider を実行する（ここで一旦エラーになります）
(3) Makefile.MyServiceProvider と Makefile.MyServiceConsumer の CXXFLAGS に
-I. を追加する。
(4) 再度 make を実行する
ついでで申し訳ないのですが、栗原様の環境では MyServiceConsumerComp の
ビルドにも成功されていますでしょうか？ もし成功されているようでしたら、
その際の対応方法などをご教授頂けますでしょうか。
こちらの環境では、リンク時に _objref_BaseService や _impl_BaseService
のシンボルが参照できない旨のエラーになるのですが。使用している環境は
OpenRTM-aist-0.4.0-RELEASE, RedHat Enterprise Linux 3.0
になります。よろしくお願い致します。
> NECシステムテクノロジー 宇田 様。
>
> お世話になっております。
> 産総研SE 栗原です。
>
> BaseService.hhが生成できないとの事ですが、当方ではMakefile.MyServiceProvider
> にてmakeする事でmakeには失敗しますがBaseService.hhが生成されました。
>
> gen.shは下記のものを、MyService.idlとBaseService.idlは以前お問い合わせ頂いた
> 内容をそのままコピー&ペーストして使用させて頂きました。
>
> 当方の開発環境は、以下の通りです。
> OpenRTM-aist-0.4.0 : RELEASE版
> OS :VineLinux3.2
>
> 確認させて頂きたいのですが、"makeを実行してもBaseService.hhが生成されないとの
> 事でしょうか?
>
> 再度、gen.shを実行した直後に(Makefileを修正する前に)
> "make -f Makefile.MyServiceProvider"を実行して頂けま
> すでしょうか。
>
> 宜しくお願い致します。
>
>
> > To: 産総研 安藤様
> >
> > いつも御世話になります。宇田＠NECシステムテクノロジーです
> >
> > ご回答ありがとうございます。
> >
> > ご教授頂いた方法を試してみたのですが、残念ながら BaseService.hh
> > は生成できませんでした。
> >
> > こちらでは、examples/SimpleService の gen.sh を一部変更して使って
> > いるのですが、もし下記の gen.sh に問題がございましたらご指摘頂け
> > ますでしょうか？
> >
> > ≪gen.sh≫
> >
> > #!/bin/sh
> > rtc-template -bcxx \
> > --module-name=MyServiceProvider --module-type='MyServiceProvider' \
> > --module-desc='MyService Provider Sample component' \
> > --module-version=0.1 --module-vendor=AIST --module-category=Generic \
> > --module-comp-type=DataFlowComponent --module-act-type=SPORADIC \
> > --module-max-inst=10 \
> > --service=MyService:myservice0:MyService \
> > --service-idl=MyService.idl --consumer-idl=BaseService.idl \
> > --idl-include=.
> >
> > rtc-template -bcxx \
> > --module-name=MyServiceConsumer --module-type='MyServiceConsumer' \
> > --module-desc='MyService Consumer Sample component' \
> > --module-version=0.1 --module-vendor=AIST --module-category=Generic \
> > --module-comp-type=DataFlowComponent --module-act-type=SPORADIC \
> > --module-max-inst=10 \
> > --consumer=MyService:myservice0:MyService \
> > --consumer-idl=MyService.idl \
> > --idl-include=.
> >
> > なお、CXXFLAGS の修正は上記 gen.sh で生成された以下の Makefile に
> > 対して行いました。
> >
> > Makefile.MyServiceProvider
> > Makefile.MyServiceConsumer
> >
> > よろしくお願いいたします。
> >
> >
> > > NECシステムテクノロジー 宇田様
> > >
> > > 産総研 安藤です
> > >
> > > いつもお世話になっております。
> > >
> > > サービスポートのインターフェースに継承を用いたいとのことですが、
> > > 今のところrtc-template自体は継承にはきちんと対応できていません。
> > > 従って、BaseService.idlはMyService.idlの中で継承およびincludeするだけでは
> > > 生成するコードには反映されません
> > >
> > > 少なくとも、BaseServiceのスタブとスケルトン(実装SVC_implはいらない)を生成
> > > しないといけないので、以下のように--consumer-idlオプションに指定してください。
> > > (この際--consumerはなにも指定しない。)
> > >
> > > --service-idl=MyService.idl --consumer-idl=BaseService.idl
> > >
> > > こうすると、BaseServiceのスタブとスケルトンが生成されますので、
> > > makeすると、BaseService.hhも生成されるはずです。
> > >
> > > ただし、MyService.hhにおいてBaseService.hhが<>でincludeされているので、
> > > (これは、omniORBが生成するファイルなので、本来修正すべきではない。。。)
> > > 以下のようにMakefileを修正して、コンパイル時のインクルードサーチパスに
> > > カレントディレクトリを追加しなければなりません。
> > >
> > > CXXFLAGS = `rtm-config --cflags` -I.
> > >
> > > 一応、これでBaseServiceを継承したMyServiceをプロバイダとして持つ
> > > コンポーネントが作成できるはずです。
> > >
> > > MyServiceSVC_implに、MyServiceとBaseServiceのオペレーションを
> > > 実装すれば、希望のサービスを持ったコンポーネントが作成できるはずです。
> > >
> > >
> > > 申し訳ございませんが、現在出張中のため詳しくは検証できる環境がなく、
> > > 抜けがあるかもしれませんが、とりあえずこれで試していただいて、
> > > 問題がありましたらおしらせください。
> > >
> > > また、うまくいった場合も今後の参考になりますので
> > > メーリングリストにて紹介していただければと存じます。
> > >
> > > よろしくお願いいたします。
> > >
> > > > OpenRTM-aist-0.4.0のサービスポートのIDL構成についてお伺いします。
> > > >
> > > > 以下のように、複数種類のサービスが共通のベースサービスを取り込む
> > > > よう、IDLに継承関係を持たせたいのですが、rtc-template はこのよう
> > > > なIDLに対応されていますでしょうか？
> > > >
> > > >
> > > > MyService.idl
> > > > ┌──────────────────┐
> > > > │#include "BaseService.idl" │
> > > > │typedef sequence<string> EchoList; │
> > > > │typedef sequence<float> ValueList; │
> > > > │interface MyService : BaseService │
> > > > │{ │
> > > > │ string echo(in string msg); │
> > > > │ EchoList get_echo_history(); │
> > > > │ void set_value(in float value); │
> > > > │ float get_value(); │
> > > > │ ValueList get_value_history(); │
> > > > │}; │
> > > > └──────────────────┘
> > > >
> > > > BaseService.idl
> > > > ┌──────────────────┐
> > > > │interface BaseService │
> > > > │{ │
> > > > │ void base_service0(); │
> > > > │ void base_service1(); │
> > > > │ ... │
> > > > │} │
> > > > └──────────────────┘
> > > >
> > > >
> > > > 単純に --service-idl および --consumer-idl スイッチで MyService.idl
> > > > のみを指定し、--idl-include スイッチを BaseService.idl のフォルダに
> > > > 設定すると、rtc-template は通るものの、コンパイル時に BaseService.hh
> > > > が見つからない旨のエラーになるのですが、何か不足しているスイッチ等は
> > > > ございますでしょうか？
> > > >
> > > > zzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzz
> > > > z 宇田 安規男 z
> > > > z ＮＥＣシステムテクノロジー株式会社 システムテクノロジーラボラトリ z
> > > > z 神奈川県川崎市中原区下沼部 1753 NEC 玉川事業場 N棟30F z
> > > > z 〒 211-8666 Tel: 044-431-7574 Fax: 044-431-7588 z
> > > > z E-mail: uda-axa ＠ necst.nec.co.jp z
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> > > >
> > > >
> > > >
> > >
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> > > --
> > > 安藤慶昭＠独立行政法人産業技術総合研究所 研究員
> > > 知能システム研究部門 タスクインテリジェンス研究グループ
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> 栗原 眞二
> shinji.kurihara ＠ aist.go.jp
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