[openrtm-staff:1427] Fwd: OpenRTM DDS通信についての質問

[Ando Noriaki]

ジェフさん

安藤です

OpenRTMのDDSポートとROS2の通信に関して、東日本計算センターから
以下のような質問が上がってきています。何かわかりますか？


---------- 転送メッセージ ----------
From: <s-nakano ＠ eac-inc.co.jp>
日付: 2018年1月18日 7:58
件名: OpenRTM DDS通信についての質問
To: Ando Noriaki <n-ando ＠ aist.go.jp>
Cc: 中野 修三 <s-nakano ＠ eac-inc.co.jp>, 大橋 史裕 <fumihiro-ohashi ＠ eac-inc.co.jp>


産業技術総合研究所
安藤先生

お世話になっております。
東日本計算センターの中野です。

OpenRTM DDS通信について、担当者から以下のような質問が挙がっています。
お手数をおかけしますが、ご回答をいただけると助かります。。

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OpenRTMのDDS通信コンポーネントを用いてRos2との通信ができないかを調査して
おります。
いくつか疑問点がありましたので、ご回答頂けますでしょうか？

動作環境
使用OS                     ：ubuntu 16.04
OpenRTM バージョン          ：1.1.2
Ros2 バージョン             ：Ardent Apalone

１．対応するDDSについて
現在、Ros2においてデフォルトでは「eProsima Fast RTPS」を用いられています。
対して、教えていただいたOpen Rtm のDDS通信コンポーネント(RTM:DDS)では
未対応となっております。
今後、RTM:DDSにおいても「eProsima Fast RTPS」に対応するご予定はあります
でしょうか？

２．RTM:DDSで配信したtopicをRos2側から見えない
RTM:DDS(RTI connext)の使用例のコンポーネントをbuildし実行してみましたが、
Ros2側からはtopicの一覧にRTM:DDSで使用しているtopicを見つけることが
できませんでした。
RTM:DDS同士のpub-sub通信は正常に行われていることは確認済みです。
OpenRTMのロードマップではVer2.0においてRosとの相互運用を可能にすると
記載されておりましたので、Ros2側の仕様にも関わることですが、何か原因の心
当たりや
解決方法などご存知でしたら教えていただければ幸いです。
Ros2のtopic listに表示されれば、相互通信は可能なのかと思っておりますが…

３．idlファイルで生成した型以外での使用方法について
RTM:DDS(RTI connext)の使用例のコンポーネントでは、idlに対しrti connextの
「rtiddsgen」スクリプトを適用して生成されたクラスをpub-sub通信で使用して
いる
ようですが、例えば、string型やint型といった一般的な型のtopicを使用したい
場合、
idlファイルを介さずにデータタイプを指定することは可能でしょうか？可能で
あれば方法を
ご教授お願いします。
（RTC::DDSPubPortやRTC::DDSSubPortのインスタンスを作成する際、
DataTypeWriterや
DataTypeReaderに対応する引数にはrtiddsgenで生成されたヘッダファイルで宣
言された
ものを設定されているが、一般的な型の場合はどうすれば良いのか等）

以上、初歩的な内容となるかもしれませんが、よろしくお願いいたします。
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なお、12/30のメールに記載した下記の分も合わせてご回答をいただけると幸い
です。
■DDSポートの評価について
・以前連絡しました通り、1月～2月でできる範囲のテストを実施したいと
考えています。
最新Verはhttp://svn.openrtm.org/OpenRTM-aistから入手可能ということ
でしたが、評価対象として指定のVerがありましたら、教えていただけると
嬉しいです。

今後とも、よろしくお願い致します。

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■■■ 執行役員 R&Dセンター センター長
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