[openrtm-staff:1238] Re: オブザーバの使用方法について

[Ando Noriaki]

坂本様

安藤です

すみません、narrow しないとダメでした。

OpenRTM::ComponentObserver_var _provider = mgr_.getPOA()->id_to_
reference(oid_.in());
ではなく、
CORBA::Object_var obj = mgr_.getPOA()->id_to_reference(oid_.in());
OpenRTM::ComponentObserver_var _provider =
OpenRTM::ComponentObserver::_narrow(obj);
のように、CORBA::Object 型から特定の方にnarrowが必要です。

この辺のコードは ManagerServant.cpp などにも同じものがありますので参考にしてください。


2017年11月21日 2:30 Sakamoto Takeshi <sakamoto ＠ globalassist.co.jp>:

> 安藤 様
>
>
> いつもお世話になっております．
> グローバルアシストの坂本です．
>
> 本当に何度も申し訳ございませんが，
> オブザーバの件につきまして，再度，お教えください．
>
> 前回のアドバイスを基に，以下のような修正を行いました．
>
> > CORBAオブジェクトにする必要があるので、スケルトンとServantBaseを継承する必要がありますね。
> こちらのお話を基に，以下のように修正いたしました．
> class ComponentObserverImpl
> : public virtual PortableServer::ServantBase,
> public virtual POA_OpenRTM::ComponentObserver {
> public:
> void update_status(::OpenRTM::StatusKind status_kind, const char* hint);
> };
>
> > servant_ = new ComponentObserverImpl();
> > RTM::Manager& mgr_ = RTM::Manager::instance();
> > CORBA::ObjectId_var oid_ = mgr_.getPOA()->servant_to_id(servant_);
> > OpenRTM::ComponentObserver_var _provider = mgr_.getPOA()->id_to_
> reference(oid_.in());
> > だいたいこんな感じです。細かい文法は間違っているかもしれません。
> こちらにつきましては，ほぼそのまま使わせて頂いたのですが，
> 最後の行で以下のようなエラーが出てしまい，コンパイルできませんでした．
> 'CORBA::Object_ptr' から
> '_CORBA_ObjRef_Var<OpenRTM::_objref_ComponentObserver,
> OpenRTM::ComponentObserver_Helper>' に
> 変換できません
>
> そこで，
> OpenRTM::ComponentObserver_var provider = OpenRTM::ComponentObserver::_
> narrow(mgr_.getPOA()->id_to_reference(oid.in()));
> と無理矢理キャストをしてみたのですが，こちらはコンパイルは通るようになったのですが，
> 実行時エラーで落ちてしまいました．
>
> 何度も申し訳ございませんが
> OpenRTM::ComponentObserver_var _provider = mgr_.getPOA()->id_to_
> reference(oid_.in());
> こちらの部分につきまして，再度，アドバイスを頂ければ幸いです．
>
> よろしくお願いいたします．
>
> > 安藤です
> >
> > グローバルアシストの坂本です．
> > >
> > > 何度も申し訳ございません．
> > > オブザーバの使用方法につきまして，再度，お教えください．
> > >
> > > 以前お教え頂きましたPytrhon版のサンプルで，以下のような処理がございますが，
> > > こちらをC++で書こうと思った場合，どのような記述となりますでしょうか？
> > > servant_ = ComponentObserver_i()
> > > mgr_ = OpenRTM_aist.Manager.instance()
> > > oid_ = mgr_.getPOA().servant_to_id(servant_)
> > > self._provider = mgr_.getPOA().id_to_reference(oid_)
> > >
> > >
> > servant_ = new ComponentObserverImpl();
> > RTM::Manager& mgr_ = RTM::Manager::instance();
> > CORBA::ObjectId_var oid_ = mgr_.getPOA()->servant_to_id(servant_);
> > OpenRTM::ComponentObserver_var _provider = mgr_.getPOA()->id_to_
> reference(
> > oid_.in());
> >
> > だいたいこんな感じです。細かい文法は間違っているかもしれません。
> >
> >
> > > また，ComponentObserver_iの定義として
> > > class ComponentObserver_i(OpenRTM__POA.ComponentObserver):
> > > となっておりますが，そもそもC++の場合に，
> > > class ComponentObserverImpl : public OpenRTM::ComponentObserver
> > > という定義にすること自体が間違っているのでしょうか？
> > >
> >
> > CORBAオブジェクトにする必要があるので、スケルトンとServantBaseを継承する必要がありますね。
> >
> > class ComponentObserverImpl
> >  public virtual PortableServer::ServantBase,
> >  public virtual POA_OpenRTM::ComponentObserver
> > {};
> > RTObject.h 等を参考にしてみてください。
> >
>
> -----------
> 株式会社 グローバルアシスト
> 坂本 武志
> sakamoto ＠ globalassist.co.jp
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