[openrtm-staff:762] 7/20の作業報告(宮本)

[宮本信彦]

安藤様

宮本です。

本日の作業内容をお知らせします。

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VxWorksでカーネルモジュールがロードできなかった問題ですが、解決しました。
ldpccコマンドでリンクする際に-Lオプションと-lオプションでORBexpressのライブラリを指定していたのですが、HRTMではライブラリのパスをそのまま書いていたのでそのように修正したところ、何もエラーが出ずにロードできました。


(修正前)
ldppc -r -warn-common -S CMakeFiles/rtcd.dir/rtcd_vxorks.cpp.obj (省略) -o rtcd_partialImage.o ../../rtm/librtm.a (省略) -L/home/openrtm/OIS/ORBexpress/RT_2.8.4_PATCH_KC1/target/ppc_8xx-vxworks_6.6/gcc_4.1.2_ExLcRi/config_rt_full/lib (省略)　-lOEnames (省略)

→

(修正後)
ldppc -r -warn-common -S CMakeFiles/rtcd.dir/rtcd_vxorks.cpp.obj (省略) -o rtcd_partialImage.o ../../rtm/librtm.a (省略) ../../coil/libcoil.a /home/openrtm/OIS/ORBexpress/RT_2.8.4_PATCH_KC1/target/ppc_8xx-vxworks_6.6/gcc_4.1.2_ExLcRi/config_rt_full/OENames_2.1.6/lib/libOEnames.a (省略)




動作確認も行ったのですが、RTCを生成しようとすると以下のメッセージが表示されて処理が中断するため上手く動作できていません。




0x0013f6f8 vxTaskEntry  +0x48 : 0x001ed7a4 ()
0x001ed7a4 shellTask    +0x4f0: shellExec ()
0x001ed1fc shellExec    +0x1c4: 0x001e512c ()
0x001e5364 shellInterpCparse+0x10f0: shellInterpCparse ()
0x001e4e14 shellInterpCparse+0xba0: 0x001e1334 ()
0x001e135c shellInterpCInit+0x1420: 0x001e1028 ()
0x001e1050 shellInterpCInit+0x1114: 0x001e0ea4 ()
0x001e0f60 shellInterpCInit+0x1024: shellInternalFunctionCall ()
0x001dc888 shellInternalFunctionCall+0xac : rtcd_main(char *, char *, char *, char *, char *, char *, char *, char *, char *) ()
0x03523df8 rtcd_main(char *, char *, char *, char *, char *, char *, char *, char *, char *)+0x37c: 0x035c9914 ()
0x035c9914 RTC::Manager::createComponent(const char *)+0x2020: RTC::FactoryCXX::create(RTC::Manager *) ()
0x0360ab94 RTC::FactoryCXX::create(RTC::Manager *)+0xd8 : RTC::Create<ConsoleIn>(RTC::Manager *) ()
0x0388e7d4 RTC::Create<ConsoleIn>(RTC::Manager *)+0xf8 : ConsoleIn::ConsoleIn(RTC::Manager *) ()
0x03527790 ConsoleIn::ConsoleIn(RTC::Manager *)+0x2c8: RTC::DataFlowComponentBase::DataFlowComponentBase(RTC::Manager *) [subobject] (0x3c5d420, 0x3a3f7f4, 0x3c24bc0)
0x03564b28 RTC::DataFlowComponentBase::DataFlowComponentBase(RTC::Manager *) [subobject]+0x48 : 0x035620e0 ()
0x035620e0 RTC::RTObject_impl::RTObject_impl(RTC::Manager *) [subobject]+0x6e8: POA_OpenRTM::DataFlowComponent::_this(const CORBA::EnvironmentWrapper &) ()
0x038b9e58 POA_OpenRTM::DataFlowComponent::_this(const CORBA::EnvironmentWrapper &)+0xf4 : PortableServer::POA::oe_this(PortableServer::ServantBase *, const CORBA::EnvironmentWrapper  ()
0x0384d724 PortableServer::POA::oe_this(PortableServer::ServantBase *, const CORBA::EnvironmentWrapper +0x1a0: 0x03874f54 ()
0x03874f54 PortableServer::POA::servant_to_reference(PortableServer::ServantBase *, const CORBA::EnvironmentWrapper +0x6b0: PortableServer::POA::init_bind_proxy(void *, void *, PortableServer::ServantBase  ()
0x0384b51c PortableServer::POA::init_bind_proxy(void *, void *, PortableServer::ServantBase +0x84 : 0x03832b94 ()
0x03832cec oe_TargetLocal::init(const unsigned char *, unsigned long, PortableServer+0x15c: oe_SystemId::generate(CORBA_Sequence<unsigned char> &) ()
0x03853338 oe_SystemId::generate(CORBA_Sequence<unsigned char> &)+0x30 : RTPortableServer::POA::create_reference_with_id_and_priority(const CORBA_Sequence<unsigned char> &, const char  ()




以上です。

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宮本　信彦　n-miyamoto ＠ aist.go.jp
産業技術総合研究所　ロボットイノベーション研究センター
ロボットソフトウェアプラットフォーム研究チーム
テクニカルスタッフ
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