[openrtm-commit:02348] r2899 - branches/FSM4RTC/OpenRTM-aist/src/ext/sdo/fsm4rtc_observer
openrtm ＠ openrtm.org
openrtm ＠ openrtm.org
2017年 1月 28日 (土) 23:39:18 JST
Author: n-ando
Date: 2017-01-28 23:39:18 +0900 (Sat, 28 Jan 2017)
New Revision: 2899
Modified:
branches/FSM4RTC/OpenRTM-aist/src/ext/sdo/fsm4rtc_observer/ComponentObserverConsumer.cpp
branches/FSM4RTC/OpenRTM-aist/src/ext/sdo/fsm4rtc_observer/ComponentObserverConsumer.h
Log:
[FSM4RTC] ComponentObserver implementation has been added. refs #3591
Modified: branches/FSM4RTC/OpenRTM-aist/src/ext/sdo/fsm4rtc_observer/ComponentObserverConsumer.cpp
===================================================================
--- branches/FSM4RTC/OpenRTM-aist/src/ext/sdo/fsm4rtc_observer/ComponentObserverConsumer.cpp 2017-01-28 14:36:25 UTC (rev 2898)
+++ branches/FSM4RTC/OpenRTM-aist/src/ext/sdo/fsm4rtc_observer/ComponentObserverConsumer.cpp 2017-01-28 14:39:18 UTC (rev 2899)
@@ -179,35 +179,35 @@
coil::toUpper(observed[i]);
if (observed[i] == "COMPONENT_PROFILE")
{
- flags[RTC::COMPONENT_PROFILE] = 1;
+ flags[RTC::COMPONENT_PROFILE] = true;
}
else if (observed[i] == "RTC_STATUS")
{
- flags[RTC::RTC_STATUS] = 1;
+ flags[RTC::RTC_STATUS] = true;
}
else if (observed[i] == "EC_STATUS")
{
- flags[RTC::EC_STATUS] = 1;
+ flags[RTC::EC_STATUS] = true;
}
else if (observed[i] == "PORT_PROFILE")
{
- flags[RTC::PORT_PROFILE] = 1;
+ flags[RTC::PORT_PROFILE] = true;
}
else if (observed[i] == "CONFIGURATION")
{
- flags[RTC::CONFIGURATION] = 1;
+ flags[RTC::CONFIGURATION] = true;
}
else if (observed[i] == "FSM_PROFILE")
{
- flags[RTC::FSM_PROFILE] = 1;
+ flags[RTC::FSM_PROFILE] = true;
}
else if (observed[i] == "FSM_STATUS")
{
- flags[RTC::FSM_STATUS] = 1;
+ flags[RTC::FSM_STATUS] = true;
}
else if (observed[i] == "FSM_STRUCTURE")
{
- flags[RTC::FSM_STRUCTURE] = 1;
+ flags[RTC::FSM_STRUCTURE] = true;
}
else if (observed[i] == "ALL")
{
@@ -763,10 +763,47 @@
*/
void ComponentObserverConsumer::setFSMStructureListeners()
{
- m_fsmaction.fsmActionListener =
+ m_fsmaction.preOnFsmInitListener =
+ m_rtobj->addPreFsmActionListener(PRE_ON_INIT,
+ m_fsmaction,
+ &FSMAction::preInit);
+ m_fsmaction.preOnFsmEntryListener =
+ m_rtobj->addPreFsmActionListener(PRE_ON_ENTRY,
+ m_fsmaction,
+ &FSMAction::preEntry);
+ m_fsmaction.preOnFsmDoListener =
+ m_rtobj->addPreFsmActionListener(PRE_ON_DO,
+ m_fsmaction,
+ &FSMAction::preDo);
+ m_fsmaction.preOnFsmExitListener =
+ m_rtobj->addPreFsmActionListener(PRE_ON_EXIT,
+ m_fsmaction,
+ &FSMAction::preExit);
+ m_fsmaction.preOnFsmStateChangeListener =
m_rtobj->addPreFsmActionListener(PRE_ON_STATE_CHANGE,
m_fsmaction,
- &FSMAction::updateFsmStatus);
+ &FSMAction::preStateChange);
+
+ m_fsmaction.postOnFsmInitListener =
+ m_rtobj->addPostFsmActionListener(POST_ON_INIT,
+ m_fsmaction,
+ &FSMAction::postInit);
+ m_fsmaction.postOnFsmEntryListener =
+ m_rtobj->addPostFsmActionListener(POST_ON_ENTRY,
+ m_fsmaction,
+ &FSMAction::postEntry);
+ m_fsmaction.postOnFsmDoListener =
+ m_rtobj->addPostFsmActionListener(POST_ON_DO,
+ m_fsmaction,
+ &FSMAction::postDo);
+ m_fsmaction.postOnFsmExitListener =
+ m_rtobj->addPostFsmActionListener(POST_ON_EXIT,
+ m_fsmaction,
+ &FSMAction::postExit);
+ m_fsmaction.postOnFsmStateChangeListener =
+ m_rtobj->addPostFsmActionListener(POST_ON_EXIT,
+ m_fsmaction,
+ &FSMAction::postStateChange);
}
/*!
@@ -778,6 +815,36 @@
*/
void ComponentObserverConsumer::unsetFSMStructureListeners()
{
+ m_rtobj->
+ removePreFsmActionListener(PRE_ON_INIT,
+ m_fsmaction.preOnFsmInitListener);
+ m_rtobj->
+ removePreFsmActionListener(PRE_ON_ENTRY,
+ m_fsmaction.preOnFsmEntryListener);
+ m_rtobj->
+ removePreFsmActionListener(PRE_ON_DO,
+ m_fsmaction.preOnFsmDoListener);
+ m_rtobj->
+ removePreFsmActionListener(PRE_ON_EXIT,
+ m_fsmaction.preOnFsmExitListener);
+ m_rtobj->
+ removePreFsmActionListener(PRE_ON_STATE_CHANGE,
+ m_fsmaction.preOnFsmStateChangeListener);
+ m_rtobj->
+ removePostFsmActionListener(POST_ON_INIT,
+ m_fsmaction.postOnFsmInitListener);
+ m_rtobj->
+ removePostFsmActionListener(POST_ON_ENTRY,
+ m_fsmaction.postOnFsmEntryListener);
+ m_rtobj->
+ removePostFsmActionListener(POST_ON_DO,
+ m_fsmaction.postOnFsmDoListener);
+ m_rtobj->
+ removePostFsmActionListener(POST_ON_EXIT,
+ m_fsmaction.postOnFsmExitListener);
+ m_rtobj->
+ removePostFsmActionListener(POST_ON_EXIT,
+ m_fsmaction.postOnFsmStateChangeListener);
}
//============================================================
@@ -859,8 +926,6 @@
m_configMsg.activateConfigSetListener = NULL;
}
}
-
-
}; // namespace RTC
extern "C"
Modified: branches/FSM4RTC/OpenRTM-aist/src/ext/sdo/fsm4rtc_observer/ComponentObserverConsumer.h
===================================================================
--- branches/FSM4RTC/OpenRTM-aist/src/ext/sdo/fsm4rtc_observer/ComponentObserverConsumer.h 2017-01-28 14:36:25 UTC (rev 2898)
+++ branches/FSM4RTC/OpenRTM-aist/src/ext/sdo/fsm4rtc_observer/ComponentObserverConsumer.h 2017-01-28 14:39:18 UTC (rev 2899)
@@ -35,6 +35,89 @@
/*!
* @if jp
+ * @class ComponentObserverConsumer クラス
+ * @brief ComponentObserver モジュール
+ *
+ * コンポーネントの各種状態をComponentObserverサービスに対してコール
+ * バックするためのクラス。ツール等、コンポーネントの状態変化を知りた
+ * いエンティティがサービスプロバイダを当該コンポーネントに対してセッ
+ * トすると、対応する本コンシューマがアタッチされ、コンポーネントの状
+ * 態変化に応じて、update_status() オペレーションをSTATUS_KIND とヒン
+ * トを引数に呼び出す。本機能は、OMG の FSM4RTC仕様
+ * (formal/16-04-01) 7.2.4.2 ComponentObserver Interface に記述されて
+ * いる。
+ *
+ * STATUS_KIND には以下の種類がある。
+ *
+ * - COMPONENT_PROFILE: コンポーネントのプロファイル情報が変化
+ * - RTC_STATUS : コンポーネントの状態 (Init, Alive) が変化
+ * - EC_STATUS : ECの状態 (Inavtive, Active, Error) が変化
+ * - PORT_PROFILE : ポートのプロファイルが変化
+ * - CONFIGURATION : コンフィギュレーションが変化
+ * - RTC_HEARTBEAT : RTCの生存確認のハートビード
+ * - EC_HEARTBEAT : ECの生存確認のハートビート
+ * - FSM_PROFILE : FSMのプロファイルが変化
+ * - FSM_STATUS : FSMの状態が変化
+ * - FSM_STRUCTURE : FSMの構造が変化
+ * - USER_DEFINED : ユーザ定義
+ *
+ * \subsection COMPONENT_PROFILE COMPONENT_PROFILE
+ * コンポーネントのプロファイル情報が変化した際にこのタグ名(enum値)を
+ * 第1引数にして update_status() オペレーションが呼び出される。(未実装)
+ *
+ * \subsection RTC_STATUS RTC_STATUS
+ *
+ * コンポーネントの状態 (Init, Alive) が変化した際にこのタグ名
+ * (enum値)を第1引数にして update_status() オペレーションが呼び出され
+ * る。厳密にはECの状態であるが、Inavtive, Active, Error, Finalize の
+ * 4つの状態に変化したことを検知することができる。以下の状態変化時に、
+ * それぞれヒントとして以下の文字列とともにコールバックされる。
+ *
+ * - onActivated 呼び出し成功時: ACTIVE: <EC id>
+ * - onDeactivated 呼び出し成功時: INACTIVE: <EC id>
+ * - onReset 呼び出し成功時: INACTIVE: <EC id>
+ * - onAborting 呼び出し成功時: ERROR: <EC id>
+ * - onFinalize 呼び出し成功時: FINALIZE: <EC id>
+ *
+ * \subsection EC_STATUS EC_STATUS
+ *
+ * ECの状態 (Inavtive, Active, Error) が変化した際にこのタグ名(enum値)を
+ * 第1引数にして update_status() オペレーションが呼び出される。
+ *
+ * \subsection PORT_PROFILE PORT_PROFILE
+ * ポートのプロファイルが変化した際にこのタグ名(enum値)を
+ * 第1引数にして update_status() オペレーションが呼び出される。
+ *
+ * \subsection CONFIGURATION CONFIGURATION
+ * コンフィギュレーションが変化した際にこのタグ名(enum値)を
+ * 第1引数にして update_status() オペレーションが呼び出される。
+ *
+ * \subsection RTC_HEARTBEAT RTC_HEARTBEAT
+ * RTCの生存確認のハートビードした際にこのタグ名(enum値)を
+ * 第1引数にして update_status() オペレーションが呼び出される。
+ *
+ * \subsection EC_HEARTBEAT EC_HEARTBEAT
+ * ECの生存確認のハートビートした際にこのタグ名(enum値)を
+ * 第1引数にして update_status() オペレーションが呼び出される。
+ *
+ * \subsection FSM_PROFILE FSM_PROFILE
+ * FSMのプロファイルが変化した際にこのタグ名(enum値)を
+ * 第1引数にして update_status() オペレーションが呼び出される。
+ *
+ * \subsection FSM_STATUS FSM_STATUS
+ * FSMの状態が変化した際にこのタグ名(enum値)を
+ * 第1引数にして update_status() オペレーションが呼び出される。
+ *
+ * \subsection FSM_STRUCTURE FSM_STRUCTURE
+ * FSMの構造が変化した際にこのタグ名(enum値)を
+ * 第1引数にして update_status() オペレーションが呼び出される。
+ *
+ * \subsection USER_DEFINED USER_DEFINED
+ * ユーザ定義した際にこのタグ名(enum値)を
+ * 第1引数にして update_status() オペレーションが呼び出される。
+ *
+ *
+ *
* @else
* @endif
*/
@@ -631,9 +714,71 @@
std::cout << "ComponentObserver::updateFsmStatus(" << state << ")" << std::endl;
m_coc.updateStatus(RTC::FSM_STATUS, state);
}
+
+ void preInit(const char* state)
+ {
+ std::string msg(state); msg += " PRE_ON_INIT";
+ m_coc.updateStatus(RTC::FSM_STATUS, msg.c_str());
+ }
+ void preEntry(const char* state)
+ {
+ std::string msg(state); msg += " PRE_ONENTRY";
+ m_coc.updateStatus(RTC::FSM_STATUS, msg.c_str());
+ }
+ void preDo(const char* state)
+ {
+ std::string msg(state); msg += " PRE_ON_DO";
+ m_coc.updateStatus(RTC::FSM_STATUS, msg.c_str());
+ }
+ void preExit(const char* state)
+ {
+ std::string msg(state); msg += " PRE_ON_EXIT";
+ m_coc.updateStatus(RTC::FSM_STATUS, msg.c_str());
+ }
+ void preStateChange(const char* state)
+ {
+ std::string msg(state); msg += " PRE_ON_STATE_CHANGE";
+ m_coc.updateStatus(RTC::FSM_STATUS, msg.c_str());
+ }
+
+ void postInit(const char* state, ReturnCode_t ret)
+ {
+ std::string msg(state); msg += " POST_ON_INIT";
+ m_coc.updateStatus(RTC::FSM_STATUS, msg.c_str());
+ }
+ void postEntry(const char* state, ReturnCode_t ret)
+ {
+ std::string msg(state); msg += " POST_ONENTRY";
+ m_coc.updateStatus(RTC::FSM_STATUS, msg.c_str());
+ }
+ void postDo(const char* state, ReturnCode_t ret)
+ {
+ std::string msg(state); msg += " POST_ON_DO";
+ m_coc.updateStatus(RTC::FSM_STATUS, msg.c_str());
+ }
+ void postExit(const char* state, ReturnCode_t ret)
+ {
+ std::string msg(state); msg += " POST_ON_EXIT";
+ m_coc.updateStatus(RTC::FSM_STATUS, msg.c_str());
+ }
+ void postStateChange(const char* state, ReturnCode_t ret)
+ {
+ std::string msg(state); msg += " POST_ON_STATE_CHNAGE";
+ m_coc.updateStatus(RTC::FSM_STATUS, msg.c_str());
+ }
+
+ // Listener object's pointer holder
+ PreFsmActionListener* preOnFsmInitListener;
+ PreFsmActionListener* preOnFsmEntryListener;
+ PreFsmActionListener* preOnFsmDoListener;
+ PreFsmActionListener* preOnFsmExitListener;
+ PreFsmActionListener* preOnFsmStateChangeListener;
- // Listener object's pointer holder
- PreFsmActionListener* fsmActionListener;
+ PostFsmActionListener* postOnFsmInitListener;
+ PostFsmActionListener* postOnFsmEntryListener;
+ PostFsmActionListener* postOnFsmDoListener;
+ PostFsmActionListener* postOnFsmExitListener;
+ PostFsmActionListener* postOnFsmStateChangeListener;
private:
ComponentObserverConsumer& m_coc;
More information about the openrtm-commit
mailing list