DDS通信機能の利用

利用可能な実装

DDS(Data Distribution Service)はOMGが策定した出版・購読型モデルの通信ミドルウェア仕様です。ドメイン内のDomain Participantがデータ配信を行うDDS Publisher、データ受信を行うDDS Subscriberにより他のDomain Participantと相互通信を行います。 Publisherは指定のトピック向けにデータを配信し、Subscriberは指定のトピック向けのデータを受信することができます。

DDSの概念図は上の図のようになっていますが、内部的にはUDP/IPによるマルチキャスト通信とユニキャスト通信によって通信しています。

ParticipantはPDP(Participant Discovery Protocol)で互いのParticipantを検出します。この時、マルチキャスト通信でユニキャストアドレスなどのメッセージを送信します。次にSEDP(Endpoint Discovery Protocol)でユニキャスト通信によりDataWriterとDataReaderの情報を共有します。トピックとデータ型が一致した場合はエンドポイントが一致していると判定してデータの送受信を開始します。

この他にDDSには通信のQoS(Quality of Service)制御の機能があります。

利用可能な実装

現状、以下のDDS実装に対応している。

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Fast DDS通信機能の利用

Windows
Ubuntu
起動時のオプション
接続時のオプション
セキュア通信機能の利用
- 秘密鍵、証明書の作成

Fast DDS(以前のバージョンではFast RTPS)はeProsima社が開発しているOMG DDS 2.0、RTPS 2.2仕様の通信ミドルウェアです。

eProsima Fast DDS

以下ではOpenRTM-aistのFast RTPSプラグインのインストール手順、使用方法を説明します。

※ROS2通信機能がインストール済みの場合、Fast DDS通信機能も利用可能になっているため以下の手順は不要です。

C++版のみの対応です。

Windows

Fast DDSのインストール

以下のサイトからインストーラーをダウンロードしてインストールしてください。

eProsima Fast DDS

OpenRTM-aistのビルド

CMake実行時にFASTRTPS_ENABLEのオプションをONにします。

 cmake -DORB_ROOT=C:/workspace/omniORB-4.2.3-win64-vc16 -G "Visual Studio 16 2019" -DFASTRTPS_ENABLE=ON ..

その他の手順は通常と同じです。

OpenRTM-aistのビルド手順

適当な場所にインストールしてください。

インストールするディレクトリはCMAKE_INSTALL_PREFIXのオプションで設定します。

 cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=C:/workspace/OpenRTM-aist/build/install
 cmake --build . --config Release --target install

動作確認

{インストールしたパス}\2.0.0\Components\C++\Examples\vc16のサンプルコンポーネントを実行します。

以下の内容のrtc.confを作成してください。

 manager.modules.load_path: {インストールしたパス}\\2.0.0\\ext\\transport
 manager.modules.preload: FastRTPSTransport.dll
 manager.components.preconnect: ConsoleOut0.in?interface_type=fast-rtps, ConsoleIn0.out?interface_type=fast-rtps
 manager.components.preactivation: ConsoleOut0, ConsoleIn0

まずFastRTPSTransport.dllのロードが必要になります。この設定はmanager.modules.preloadのオプションで設定できます。

次にコネクタ生成時にインターフェース型をfast-rtpsに設定する必要があります。コネクタの生成はmanager.components.preconnectオプションにより設定します。この例ではConsoleOut0コンポーネントのinのポート、ConsoleIn0コンポーネントのoutのポートにそれぞれコネクタを生成しています。

ConsoleInComp.exe、ConsoleOutComp.exeを実行すると通信ができるようになります。

Ubuntu

Fast DDSのインストール

依存ライブラリのインストール

asio、TinyXML-2をインストールします。

 sudo apt install libasio-dev libtinyxml2-dev

Fast-CDRをビルド、インストールします。

 export $OPENRTM_INSTALL_DIR=~/fastdds_install
 export FASTCDR_VERSION=1.0.23
 wget https://github.com/eProsima/Fast-CDR/archive/refs/tags/v${FASTCDR_VERSION}.tar.gz
 tar xf v${FASTCDR_VERSION}.tar.gz
 cd Fast-CDR-${FASTCDR_VERSION}/
 mkdir build
 cd build/
 cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=${OPENRTM_INSTALL_DIR}
 cmake --build . --config Release -- -j$(nproc)
 cmake --build . --config Release --target install

foonathan/memoryをビルド、インストールします。

 export FOONATHAN_MEMORY_VERSION=1.2.1
 wget https://github.com/eProsima/foonathan_memory_vendor/archive/refs/tags/v${FOONATHAN_MEMORY_VERSION}.tar.gz
 tar xf v${FOONATHAN_MEMORY_VERSION}.tar.gz
 cd foonathan_memory_vendor-${FOONATHAN_MEMORY_VERSION}/
 mkdir build
 cd build
 cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=${OPENRTM_INSTALL_DIR}
 cmake --build . --config Release -- -j$(nproc)
 cmake --build . --config Release --target install

Fast DDSのビルド

Fast DDSのビルドにはCMake 3.11以上のバージョンが必要です。 Ubuntu 18.04環境ではaptでインストールされるCMakeのバージョンが3.10のため、新しいバージョンのCMakeをダウンロードしてPATHを設定してください。

 wget https://github.com/Kitware/CMake/releases/download/v3.22.3/cmake-3.22.3-linux-x86_64.tar.gz
 tar xf cmake-3.22.3-linux-x86_64.tar.gz
 export PATH=~/cmake-3.22.3-linux-x86_64/bin:$PATH

以下のコマンドでFast DDSをビルド、インストールしてください。

 export FASTDDS_VERSION=2.5.1
 wget https://github.com/eProsima/Fast-DDS/archive/refs/tags/v${FASTDDS_VERSION}.tar.gz
 tar xf v${FASTDDS_VERSION}.tar.gz
 cd Fast-DDS-${FASTDDS_VERSION}/
 mkdir build
 cd build
 cmake .. -Dfastcdr_DIR=${OPENRTM_INSTALL_DIR}/lib/cmake -Dfoonathan_memory_DIR=${OPENRTM_INSTALL_DIR}/lib/foonathan_memory -DBUILD_SHARED_LIBS=ON -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=${OPENRTM_INSTALL_DIR}
 cmake --build . --config Release -- -j$(nproc)
 cmake --build . --config Release --target install

OpenRTM-aistのビルド

CMake実行時にFASTRTPS_ENABLEのオプションをONにします。

 cmake .. -DFASTRTPS_ENABLE=ON -Dfastrtps_DIR=${OPENRTM_INSTALL_DIR}/share/fastrtps/cmake

その他の手順は通常と同じです。

OpenRTM-aistのビルド手順

適当な場所にインストールしてください。

インストールするディレクトリはCMAKE_INSTALL_PREFIXのオプションで設定します。

 cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=${OPENRTM_INSTALL_DIR}
 cmake --build . --config Release --target install

動作確認

{インストールしたパス}/share/openrtm-2.0/components/c++/examplesのサンプルコンポーネントを実行します。

以下の内容のrtc.confを作成してください。

 manager.modules.load_path: {インストールしたパス}/lib/openrtm-2.0/transport
 manager.modules.preload: FastRTPSTransport.so
 manager.components.preconnect: ConsoleOut0.in?interface_type=fast-rtps, ConsoleIn0.out?interface_type=fast-rtps
 manager.components.preactivation: ConsoleOut0, ConsoleIn0

まずFastRTPSTransport.soのロードが必要になります。この設定はmanager.modules.preloadのオプションで設定できます。

ConsoleInComp、ConsoleOutCompを実行すると通信ができるようになります。

起動時のオプション

rtc.confでOpenRTM-aistのマネージャ起動時に以下のオプションを設定可能です。 ※開発中のOpenRTM-aistでは使用可能ですが、リリースしたバージョンでは未実装の場合があります。

オプション名	設定例	内容
fast-rtps.xmlprofile.filename	C:/openrtminstall/2.0.0/ext/transport/FastRTPsQoSExample.xml	Fast DDSの設定ファイルを指定する。
fast-rtps.participant.name	participant_openrtm	ロードするDomainParticipantのプロファイル名
fast-rtps.domain.id	0	ドメインのID
fast-rtps.dds.sec.auth.plugin	builtin.PKI-DH	認証プラグインの名前
fast-rtps.dds.sec.auth.***		認証プラグインの設定
fast-rtps.dds.sec.access.plugin	builtin.Access-Permissions	アクセス制御プラグインの名前
fast-rtps.dds.sec.access.***		アクセス制御プラグインの設定
fast-rtps.dds.sec.crypto.plugin	builtin.AES-GCM-GMAC	暗号化プラグインの名前
fast-rtps.dds.sec.crypto.***		暗号化プラグインの設定
fast-rtps.dds.sec.log.plugin	builtin.DDS_LogTopic	セキュリティロギングプラグインの名前
fast-rtps.dds.sec.log.***		セキュリティロギングプラグインの設定

以下に設定例を記載します。

 fast-rtps.xmlprofile.filename: ${OPENRTM_INSTALL_DIR}/transport/FastRTPsQoSExample.xml
 fast-rtps.participant.name: participant_openrtm

接続時のオプション

データポート接続時のコネクタプロファイルに設定できるオプションは以下の通りです。

オプション名	デフォルト値	オプション	内容
fast-rtps.topic	chatter		DDSトピックの名前。ROS2シリアライザを使う場合は先頭にrt/を付けた名前に自動的に変更する。
fast-rtps.subscriber.name			ロードするSubscriberのプロファイル名
fast-rtps.subscriber.qos.deadline.period.seconds	2147483647		受信側の最小周期
fast-rtps.subscriber.qos.deadline.period.nanosec	4294967295
fast-rtps.subscriber.qos.destinationOrder	BY_RECEPTION_TIMESTAMP_DESTINATIONORDER_QOS	BY_RECEPTION_TIMESTAMP_DESTINATIONORDER_QOS, BY_SOURCE_TIMESTAMP_DESTINATIONORDER_QOS
fast-rtps.subscriber.qos.disablePositiveACKs.enabled	NO	YES, NO
fast-rtps.subscriber.qos.disablePositiveACKs.duration.seconds	2147483647
fast-rtps.subscriber.qos.disablePositiveACKs.duration.nanosec	4294967295
fast-rtps.subscriber.qos.durability.kind	VOLATILE_DURABILITY_QOS	VOLATILE_DURABILITY_QOS, TRANSIENT_LOCAL_DURABILITY_QOS, TRANSIENT_DURABILITY_QOS, PERSISTENT_DURABILITY_QOS	受信側の堅牢性(VOLATILE_DURABILITY_QOS：変わりやすい、TRANSIENT_LOCAL_DURABILITY_QOS：一時的なローカル設定）
fast-rtps.subscriber.qos.durabilityService.history_depth	1
fast-rtps.subscriber.qos.durabilityService.history_kind	KEEP_LAST_HISTORY_QOS	KEEP_LAST_HISTORY_QOS, KEEP_ALL_HISTORY_QOS
fast-rtps.subscriber.qos.durabilityService.max_instances	-1
fast-rtps.subscriber.qos.durabilityService.max_samples	-1
fast-rtps.subscriber.qos.durabilityService.max_samples_per_instance	-1
fast-rtps.subscriber.qos.durabilityService.service_cleanup_delay.seconds	0
fast-rtps.subscriber.qos.durabilityService.service_cleanup_delay.nanosec	0
fast-rtps.subscriber.qos.latencyBudget.duration.seconds	0
fast-rtps.subscriber.qos.latencyBudget.duration.nanosec	0
fast-rtps.subscriber.qos.lifespan.duration.seconds	2147483647
fast-rtps.subscriber.qos.lifespan.duration.nanosec	4294967295
fast-rtps.subscriber.qos.liveliness.announcement_period.seconds	2147483647
fast-rtps.subscriber.qos.liveliness.announcement_period.nanosec	4294967295
fast-rtps.subscriber.qos.liveliness.kind	AUTOMATIC_LIVELINESS_QOS	AUTOMATIC_LIVELINESS_QOS, MANUAL_BY_PARTICIPANT_LIVELINESS_QOS, MANUAL_BY_TOPIC_LIVELINESS_QOS
fast-rtps.subscriber.qos.liveliness.lease_duration.seconds	2147483647		受信側のハートビートの周期
fast-rtps.subscriber.qos.liveliness.lease_duration.nanosec	4294967295
fast-rtps.subscriber.qos.ownership.kind	SHARED_OWNERSHIP_QOS	SHARED_OWNERSHIP_QOS, EXCLUSIVE_OWNERSHIP_QOS
fast-rtps.subscriber.qos.presentation.access_scope	INSTANCE_PRESENTATION_QOS	INSTANCE_PRESENTATION_QOS, TOPIC_PRESENTATION_QOS, GROUP_PRESENTATION_QOS
fast-rtps.subscriber.qos.presentation.coherent_access	NO	YES, NO
fast-rtps.subscriber.qos.presentation.ordered_access	NO	YES, NO
fast-rtps.subscriber.qos.reliability.kind	BEST_EFFORT_RELIABILITY_QOS	BEST_EFFORT_RELIABILITY_QOS, RELIABLE_RELIABILITY_QOS	受信側の信頼性(RELIABLE_RELIABILITY_QOS：高信頼、BEST_EFFORT_RELIABILITY_QOS：最高速度)
fast-rtps.subscriber.qos.reliability.max_blocking_time.seconds	0
fast-rtps.subscriber.qos.reliability.max_blocking_time.nanosec	100000000
fast-rtps.subscriber.qos.timeBasedFilter.minimum_separation.seconds	0
fast-rtps.subscriber.qos.timeBasedFilter.minimum_separation.nanosec	0
fast-rtps.subscriber.qos.type_consistency.force_type_validation	NO	YES, NO
fast-rtps.subscriber.qos.type_consistency.ignore_member_names	NO	YES, NO
fast-rtps.subscriber.qos.type_consistency.ignore_sequence_bounds	YES	YES, NO
fast-rtps.subscriber.qos.type_consistency.ignore_string_bounds	YES	YES, NO
fast-rtps.subscriber.qos.type_consistency.kind	ALLOW_TYPE_COERCION	DISALLOW_TYPE_COERCION, ALLOW_TYPE_COERCION
fast-rtps.subscriber.qos.type_consistency.prevent_type_widening	NO	YES, NO
fast-rtps.subscriber.history_memory_policy	PREALLOCATED_WITH_REALLOC_MEMORY_MODE	PREALLOCATED_MEMORY_MODE, PREALLOCATED_WITH_REALLOC_MEMORY_MODE, DYNAMIC_RESERVE_MEMORY_MODE, DYNAMIC_REUSABLE_MEMORY_MODE
fast-rtps.subscriber.topic.historyQos.depth	1
fast-rtps.subscriber.topic.historyQos.kind	KEEP_LAST_HISTORY_QOS	KEEP_LAST_HISTORY_QOS, KEEP_ALL_HISTORY_QOS
fast-rtps.subscriber.times.heartbeatResponseDelay.seconds	0
fast-rtps.subscriber.times.heartbeatResponseDelay.nanosec	5000000
fast-rtps.subscriber.times.initialAcknackDelay.seconds	0
fast-rtps.subscriber.times.initialAcknackDelay.nanosec	70000000
fast-rtps.publisher.name			ロードするPublisherのプロファイル名
fast-rtps.publisher.qos.deadline.period.seconds	2147483647		送信側の最小周期
fast-rtps.publisher.qos.deadline.period.nanosec	4294967295
fast-rtps.publisher.qos.destinationOrder	BY_RECEPTION_TIMESTAMP_DESTINATIONORDER_QOS	BY_RECEPTION_TIMESTAMP_DESTINATIONORDER_QOS, BY_SOURCE_TIMESTAMP_DESTINATIONORDER_QOS
fast-rtps.publisher.qos.disablePositiveACKs.enabled	NO	YES, NO
fast-rtps.publisher.qos.disablePositiveACKs.duration.seconds	2147483647
fast-rtps.publisher.qos.disablePositiveACKs.duration.nanosec	4294967295
fast-rtps.publisher.qos.durability.kind	VOLATILE_DURABILITY_QOS	VOLATILE_DURABILITY_QOS, TRANSIENT_LOCAL_DURABILITY_QOS, TRANSIENT_DURABILITY_QOS, PERSISTENT_DURABILITY_QOS	送信側の堅牢性(VOLATILE_DURABILITY_QOS：変わりやすい、TRANSIENT_LOCAL_DURABILITY_QOS：一時的なローカル設定）
fast-rtps.publisher.qos.durabilityService.history_depth	1
fast-rtps.publisher.qos.durabilityService.history_kind	KEEP_LAST_HISTORY_QOS	KEEP_LAST_HISTORY_QOS, KEEP_ALL_HISTORY_QOS
fast-rtps.publisher.qos.durabilityService.max_instances	-1
fast-rtps.publisher.qos.durabilityService.max_samples	-1
fast-rtps.publisher.qos.durabilityService.max_samples_per_instance	-1
fast-rtps.publisher.qos.durabilityService.service_cleanup_delay.seconds	0
fast-rtps.publisher.qos.durabilityService.service_cleanup_delay.nanosec	0
fast-rtps.publisher.qos.latencyBudget.duration.seconds	0
fast-rtps.publisher.qos.latencyBudget.duration.nanosec	0
fast-rtps.publisher.qos.lifespan.duration.seconds	2147483647		送信側の未送信データの保持時間
fast-rtps.publisher.qos.lifespan.duration.nanosec	4294967295
fast-rtps.publisher.qos.liveliness.announcement_period.seconds	2147483647
fast-rtps.publisher.qos.liveliness.announcement_period.nanosec	4294967295
fast-rtps.publisher.qos.liveliness.kind	AUTOMATIC_LIVELINESS_QOS	AUTOMATIC_LIVELINESS_QOS, MANUAL_BY_PARTICIPANT_LIVELINESS_QOS, MANUAL_BY_TOPIC_LIVELINESS_QOS
fast-rtps.publisher.qos.liveliness.lease_duration.seconds	2147483647		送信側のハートビートの周期
fast-rtps.publisher.qos.liveliness.lease_duration.nanosec	4294967295
fast-rtps.publisher.qos.ownership.kind	SHARED_OWNERSHIP_QOS	SHARED_OWNERSHIP_QOS, EXCLUSIVE_OWNERSHIP_QOS
fast-rtps.publisher.qos.presentation.access_scope	INSTANCE_PRESENTATION_QOS	INSTANCE_PRESENTATION_QOS, TOPIC_PRESENTATION_QOS, GROUP_PRESENTATION_QOS
fast-rtps.publisher.qos.presentation.coherent_access	NO	YES, NO
fast-rtps.publisher.qos.presentation.ordered_access	NO	YES, NO
fast-rtps.publisher.qos.publishMode.kind	SYNCHRONOUS_PUBLISH_MODE	SYNCHRONOUS_PUBLISH_MODE, ASYNCHRONOUS_PUBLISH_MODE
fast-rtps.publisher.qos.reliability.kind	BEST_EFFORT_RELIABILITY_QOS	BEST_EFFORT_RELIABILITY_QOS, RELIABLE_RELIABILITY_QOS	送信側の信頼性(RELIABLE_RELIABILITY_QOS：高信頼、BEST_EFFORT_RELIABILITY_QOS：最高速度、SYSTEM_DEFAULT)
fast-rtps.publisher.qos.reliability.max_blocking_time.seconds	0
fast-rtps.publisher.qos.reliability.max_blocking_time.nanosec	100000000
fast-rtps.publisher.qos.timeBasedFilter.minimum_separation.seconds	0
fast-rtps.publisher.qos.timeBasedFilter.minimum_separation.nanosec	0
fast-rtps.publisher.qos.type_consistency.force_type_validation	NO	YES, NO
fast-rtps.publisher.qos.type_consistency.ignore_member_names	NO	YES, NO
fast-rtps.publisher.qos.type_consistency.ignore_sequence_bounds	YES	YES, NO
fast-rtps.publisher.qos.type_consistency.ignore_string_bounds	YES	YES, NO
fast-rtps.publisher.qos.type_consistency.kind	ALLOW_TYPE_COERCION	DISALLOW_TYPE_COERCION, ALLOW_TYPE_COERCION
fast-rtps.publisher.qos.type_consistency.prevent_type_widening	NO	YES, NO
fast-rtps.publisher.history_memory_policy	PREALLOCATED_WITH_REALLOC_MEMORY_MODE	PREALLOCATED_MEMORY_MODE, PREALLOCATED_WITH_REALLOC_MEMORY_MODE, DYNAMIC_RESERVE_MEMORY_MODE, DYNAMIC_REUSABLE_MEMORY_MODE
fast-rtps.publisher.topic.historyQos.depth	1		送信側の保持するデータ数
fast-rtps.publisher.topic.historyQos.kind	KEEP_LAST_HISTORY_QOS	KEEP_LAST_HISTORY_QOS, KEEP_ALL_HISTORY_QOS	送信データの保持方法（KEEP_LAST_HISTORY_QOS：すべてのデータを保持、KEEP_LAST_HISTORY_QOS：depthで指定したデータ数だけ保持）
fast-rtps.publisher.times.heartbeatPeriod.seconds	3
fast-rtps.publisher.times.heartbeatPeriod.nanosec	0
fast-rtps.publisher.times.initialHeartbeatDelay.seconds	0
fast-rtps.publisher.times.initialHeartbeatDelay.nanosec	12000000
fast-rtps.publisher.times.nackResponseDelay.seconds	0
fast-rtps.publisher.times.nackResponseDelay.nanosec	5000000
fast-rtps.publisher.times.nackSupressionDuration.seconds	0
fast-rtps.publisher.times.nackSupressionDuration.nanosec	0

以下に設定例を記載します。

 manager.components.preconnect: ConsoleOut0.in?interface_type=fast-rtps&fast-rtps.subscriber.name=subscriber_openrtm

セキュア通信機能の利用

Fast DDSはDDS Security仕様のセキュア通信機能を提供しています。

8. Security — Fast DDS 2.5.1 documentation

OpenRTM-aistのFast DDSプラグインでセキュア通信機能を使用するためには起動時のオプションを設定する必要があります。以下に設定例を記載します。

 fast-rtps.dds.sec.auth.plugin: builtin.PKI-DH
 fast-rtps.dds.sec.auth.builtin.PKI-DH.identity_ca: file://C:/workspace/openrtm_test/build/install/2.0.0/ext//transport/mainexamplecacert.pem
 fast-rtps.dds.sec.auth.builtin.PKI-DH.identity_certificate: file://C:/workspace/openrtm_test/build/install/2.0.0/ext//transport/appexamplecert.pem
 fast-rtps.dds.sec.auth.builtin.PKI-DH.private_key: file://C:/workspace/openrtm_test/build/install/2.0.0/ext//transport/appexamplekey.pem
 fast-rtps.dds.sec.crypto.plugin: builtin.AES-GCM-GMAC

秘密鍵、証明書の作成

Fast DDSのマニュアルの手順で秘密鍵、証明書を作成します。

以下で秘密鍵、自己署名証明書を作成するコマンドを掲載します。 maincaconf.cnfはFast DDSのマニュアルのものを使用します。出力するファイル名を変更したい場合は適宜maincaconf.cnfの以下の項目を変更してください。

 certificate = $dir/mainexamplecacert.pem
 private_key = $dir/mainexamplecakey.pem

また、req_distinguished_nameの項目は変更して、その内容に応じて変更したappconf.cnfを用意してください。

以下のコマンドを実行します。

 type nul > index.txt
 openssl ecparam -name prime256v1 > ecdsaparam
 openssl req -nodes -x509 -days 3650 -newkey ec:ecdsaparam -keyout mainexamplecakey.pem -out mainexamplecacert.pem -config maincaconf.cnf
 
 openssl ecparam -name prime256v1 > ecdsaparam
 openssl req -nodes -new -newkey ec:ecdsaparam -config appconf.cnf -keyout appexamplekey.pem -out appexamplereq.pem
 openssl ca -batch -create_serial -config maincaconf.cnf -days 3650 -in appexamplereq.pem -out appexamplecert.pem

秘密鍵appexamplekey.pem、証明書mainexamplecacert.pem、appexamplecert.pemを使用します。

コメントを投稿するにはログインまたはユーザー登録を行ってください

OpenSplice通信機能の利用

C++版
- Windows
- Ubuntu
Python版
- Windows
- Ubuntu
起動時のオプション
- C++
- Python
接続時のオプション
- C++
- Python
その他
- OpenSpliceのコンフィギュレーションファイル

Vortex OpenspliceはADLINK社が開発しているOMG DDS 1.4、DDSI-RTPS 2.3仕様の通信ミドルウェアです。

Data Distribution Service | Vortex OpenSplice | ADLINK

以下ではOpenRTM-aistのOpenSpliceプラグインのインストール、使用手順を説明します。

C++版

Windows

OpenSpliceの入手

以下からOpenSpliceをダウンロードして適当な場所に展開してください。

Releases · ADLINK-IST/opensplice

RapidXmlの入手

以下からRapidXmlをダウンロードして適当な場所に展開してください。

RapidXml

展開したら新たにrapidxmlフォルダを作成してヘッダーファイル(.hpp)をそこに移動させてください。この時、展開したパスは以下のようになっています。

 rapidxml-1.13
    |- rapidxml
            |- rapidxml.hpp
            |- rapidxml_iterators.hpp
            |- rapidxml_print.hpp
            |- rapidxml_utils.hpp

OpenRTM-aistのビルド

OpenRTM-aistをビルドする前に、OpenSpliceのrelease.batを実行します。

 %OpenSplice_DIR%\x86.win32\release.bat

CMake実行時にOPENSPLICE_ENABLEオプションをONに設定し、RAPIDXML_DIRオプションにRapidXmlを展開したパスを指定します。

 cmake -DORB_ROOT=C:/workspace/omniORB-4.2.3-win64-vc16 -G "Visual Studio 16 2019" -DOPENSPLICE_ENABLE=ON -DRAPIDXML_DIR=%RAPIDXML_DIR% ..

その他の手順は通常と同じです。

OpenRTM-aistのビルド手順

適当な場所にインストールしてください。

インストールするディレクトリはCMAKE_INSTALL_PREFIXのオプションで設定します。

 cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=C:/workspace/OpenRTM-aist/build/install
 cmake --build . --config Release --target install

動作確認

{インストールしたパス}\2.0.0\Components\C++\Examples\vc16のサンプルコンポーネントを実行します。 RTC起動前にOpenSpliceのrelease.batを実行してください。

以下の内容のrtc.confを作成してください。

 manager.modules.load_path: {インストールしたパス}\\2.0.0\\ext\\transport
 manager.modules.preload: OpenSpliceTransport.dll
 manager.components.preconnect: ConsoleOut0.in?interface_type=opensplice, ConsoleIn0.out?interface_type=opensplice
 manager.components.preactivation: ConsoleOut0, ConsoleIn0

まずOpenSpliceTransport.dllのロードが必要になります。この設定はmanager.modules.preloadのオプションで設定できます。

次にコネクタ生成時にインターフェース型をopenspliceに設定する必要があります。コネクタの生成はmanager.components.preconnectオプションにより設定します。この例ではConsoleOut0コンポーネントのinのポート、ConsoleIn0コンポーネントのoutのポートにそれぞれコネクタを生成しています。

ConsoleInComp.exe、ConsoleOutComp.exeを実行すると通信ができるようになります。

Ubuntu

OpenSpliceの入手

以下からOpenSpliceをダウンロードして適当な場所に展開してください。

https://github.com/ADLINK-IST/opensplice/releases

 wget https://github.com/ADLINK-IST/opensplice/releases/download/OSPL_V6_9_210323OSS_RELEASE/PXXX-VortexOpenSplice-6.9.210323OSS-HDE-x86_64.linux-gcc7-glibc2.27-installer.tar
 tar xf PXXX-VortexOpenSplice-6.9.210323OSS-HDE-x86_64.linux-gcc7-glibc2.27-installer.tar

RapidXmlのインストール

以下のコマンドでRapidXmlをインストールしてください。

 sudo apt install librapidxml-dev

OpenRTM-aistのビルド

OpenRTM-aistをビルドする前に、OpenSpliceのrelease.comを実行します。

 source ${OPENSPLICE_DIR}/x86_64.linux/release.com

CMake実行時にOPENSPLICE_ENABLEオプションをONに設定します。

 cmake -DOPENSPLICE_ENABLE=ON ..

その他の手順は通常と同じです。

OpenRTM-aistのビルド手順

適当な場所にインストールしてください。

インストールするディレクトリはCMAKE_INSTALL_PREFIXのオプションで設定します。

 cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/workspace/OpenRTM-aist/build/install
 cmake --build . --config Release --target install

動作確認

{インストールしたパス}/share/openrtm-2.0/components/c++/examplesのサンプルコンポーネントを実行します。 RTC起動前にOpenSpliceのrelease.comを実行してください。

以下の内容のrtc.confを作成してください。

 manager.modules.load_path: {インストールしたパス}/lib/openrtm-2.0
 manager.modules.preload: OpenSpliceTransport.so
 manager.components.preconnect: ConsoleOut0.in?interface_type=opensplice, ConsoleIn0.out?interface_type=opensplice
 manager.components.preactivation: ConsoleOut0, ConsoleIn0

まずOpenSpliceTransport.soのロードが必要になります。この設定はmanager.modules.preloadのオプションで設定できます。

ConsoleInComp、ConsoleOutCompを実行すると通信ができるようになります。

Python版

Windows

OpenSpliceのインストール

まずはOpenSpliceのPythonラッパーライブラリをインストールする必要があります。

適当な場所にビルド済みのOpenSpliceを展開してください。

https://github.com/ADLINK-IST/opensplice/releases

次に展開したフォルダのHDE\x86_64.win64\tools\python\srcで以下のコマンドを実行するとインストールされます。

 {OpenSpliceを展開したディレクトリ}\HDE\x86_64.win64\release.bat
 python setup.py build
 python setup.py install

Cythonをインストールしていない場合は以下のコマンドを実行してください。

 pip install cython

※上記のsetup.pyによるビルドにはPythonをビルドしたVisual Studioと同じバージョンのVisual Studioがインストールされている必要があります。 Python 2.7ではVisual Studio 2008、Python 3.7ではVisual Studio 2017が必要になります。

OpenRTM-aistのインストール

OpenRTM-aist 1.2等をインストーラーでインストールしておいてください。 OpenRTM-aist Python版のソースコードを入手してください。

https://github.com/OpenRTM/OpenRTM-aist-Python

以下のコマンドでOpenRTM-aist Python版をインストールしてください。

 python setup.py build
 python setup.py install

動作確認

動作前に以下のコマンドを実行してください。

  {OpenSpliceを展開したディレクトリ}\HDE\x86_64.win64\release.bat

以下のようなrtc.confを作成し、OpenSpliceTransport.pyをロード後、インターフェース型にopenspliceを指定してRTCを起動します。

 manager.modules.load_path: C:\\Python37\\Lib\\site-packages\\OpenRTM_aist\\ext\\transport\\OpenSplice
 manager.modules.preload: OpenSpliceTransport.py
 manager.components.preconnect: ConsoleOut0.in?interface_type=opensplice&marshaling_type=opensplice, ConsoleIn0.out?interface_type=opensplice&marshaling_type=opensplice

Ubuntu

OpenSpliceのインストール

まずはOpenSpliceのPythonラッパーライブラリをインストールする必要があります。以下からOpenSpliceをダウンロードして適当な場所に展開してください。

https://github.com/ADLINK-IST/opensplice/releases

 wget https://github.com/ADLINK-IST/opensplice/releases/download/OSPL_V6_9_210323OSS_RELEASE/PXXX-VortexOpenSplice-6.9.210323OSS-HDE-x86_64.linux-gcc7-glibc2.27-installer.tar
 tar xf PXXX-VortexOpenSplice-6.9.210323OSS-HDE-x86_64.linux-gcc7-glibc2.27-installer.tar

次に展開したフォルダのHDE/x86_64.linux/tools/python/srcで以下のコマンドを実行するとインストールされます。

 source ${OPENSPLICE_DIR}/x86_64.linux/release.com
 python3 setup.py build
 sudo su
 # source ${OPENSPLICE_DIR}/x86_64.linux/release.com
 # python3 setup.py install
 # exit

Cythonをインストールしていない場合は以下のコマンドを実行してください。

 sudo apt install python3-pip
 pip3 install cython

omniORB-pythonのインストール

omniORBのPython版をインストールします。

 sudo su
 # echo "deb http://openrtm.org/pub/Linux/ubuntu/ $code_name main" >> /etc/apt/sources.list
 # wget -O- --secure-protocol=TLSv1_2 --no-check-certificate https://openrtm.org/pub/openrtm.key | apt-key add -
 # apt update
 # apt install python3-omniorb python3-omniorb-omg omniidl-python3
 # exit

OpenRTM-aistのインストール

OpenRTM-aist 1.2等をインストーラーでインストールしておいてください。 OpenRTM-aist Python版のソースコードを入手してください。

https://github.com/OpenRTM/OpenRTM-aist-Python

以下のコマンドでOpenRTM-aist Python版をインストールしてください。

 sudo apt install doxygen
 python3 setup.py build
 sudo python3 setup.py install

動作確認

動作前にrelease.comを実行してください。

以下のようなrtc.confを作成し、OpenSpliceTransport.pyをロード後、インターフェース型にopenspliceを指定してRTCを起動します。

 manager.modules.load_path: /usr/local/lib/python3.6/dist-packages/OpenRTM_aist/ext/transport/OpenSplice
 manager.modules.preload: OpenSpliceTransport.py
 manager.components.preconnect: ConsoleOut0.in?interface_type=opensplice&marshaling_type=opensplice, ConsoleIn0.out?interface_type=opensplice&marshaling_type=opensplice

起動時のオプション

C++

オプション名	設定例	オプション	内容
opensplice.uri	file://OpenSpliceQoSExample.xml		OpenSpliceのQoS設定ファイルを指定する。
opensplice.profile	testProfile		QoSのプロファイル名を指定する。
opensplice.participant_qos.name	testParticipant		ロードするDomainParticipantのプロファイル名
opensplice.participant_qos.entity_factory.autoenable_created_entities	YES	YES,NO
opensplice.participant_qos.listener_scheduling.scheduling_class.kind	SCHEDULE_DEFAULT	SCHEDULE_DEFAULT,SCHEDULE_TIMESHARING,SCHEDULE_REALTIME
opensplice.participant_qos.listener_scheduling.scheduling_priority	1
opensplice.participant_qos.listener_scheduling.scheduling_priority_kind.kind	PRIORITY_RELATIVE	PRIORITY_RELATIVE,PRIORITY_ABSOLUTE
opensplice.participant_qos.watchdog_scheduling.scheduling_class.kind	SCHEDULE_DEFAULT	SCHEDULE_DEFAULT,SCHEDULE_TIMESHARING,SCHEDULE_REALTIME
opensplice.participant_qos.watchdog_scheduling.scheduling_priority	1
opensplice.participant_qos.watchdog_scheduling.scheduling_priority_kind.kind	PRIORITY_RELATIVE	PRIORITY_RELATIVE,PRIORITY_ABSOLUTE
opensplice.publisher_qos.entity_factory.autoenable_created_entities	YES	YES,NO
opensplice.publisher_qos.presentation.access_scope	INSTANCE_PRESENTATION_QOS	INSTANCE_PRESENTATION_QOS,TOPIC_PRESENTATION_QOS,GROUP_PRESENTATION_QOS
opensplice.publisher_qos.presentation.coherent_access	YES	YES,NO
opensplice.publisher_qos.presentation.ordered_access	YES	YES,NO
opensplice.publisher_qos.id	testPublisher		ロードするPublisherのプロファイル名
opensplice.subscriber_qos.entity_factory.autoenable_created_entities	YES	YES,NO
opensplice.subscriber_qos.presentation.access_scope	INSTANCE_PRESENTATION_QOS	INSTANCE_PRESENTATION_QOS,TOPIC_PRESENTATION_QOS,GROUP_PRESENTATION_QOS
opensplice.subscriber_qos.presentation.coherent_access	YES	YES,NO
opensplice.subscriber_qos.presentation.ordered_access	YES	YES,NO
opensplice.subscriber_qos.share.enable	YES	YES,NO
opensplice.subscriber_qos.id	testSubscriber		ロードするSubscriberのプロファイル名

以下に記述例を記載します。

 opensplice.uri: file://OpenSpliceQoSExample.xml
 opensplice.profile: testProfile

Python

オプション名	設定例	オプション	内容
opensplice.uri	file://OpenSpliceQoSExample.xml		OpenSpliceのQoS設定ファイルを指定する。
opensplice.profile	testProfile		QoSのプロファイル名を指定する。
opensplice.publisher_qos.presentation.access_scope
opensplice.publisher_qos.presentation.coherent_access
opensplice.publisher_qos.presentation.ordered_access
opensplice.subscriber_qos.presentation.access_scope
opensplice.subscriber_qos.presentation.coherent_access
opensplice.subscriber_qos.presentation.ordered_access

以下に記述例を記載します。

 opensplice.uri: file://OpenSpliceQoSExample.xml
 opensplice.profile: testProfile

接続時のオプション

C++

データポート接続時のコネクタプロファイルに設定できるオプションは以下の通りです。

オプション名	デフォルト値	オプション	内容
opensplice.topic	chatter		DDSトピックの名前
opensplice.reader_qos.id			ロードするReaderのプロファイル名
opensplice.writer_qos.id			ロードするWriterのプロファイル名
opensplice.topic_qos.id			ロードするTopicのプロファイル名
opensplice.reader_qos.durability.kind	TRANSIENT_DURABILITY_QOS	VOLATILE_DURABILITY_QOS, TRANSIENT_LOCAL_DURABILITY_QOS, TRANSIENT_DURABILITY_QOS, PERSISTENT_DURABILITY_QOS
opensplice.reader_qos.deadline.period.sec	2147483647
opensplice.reader_qos.deadline.period.nanosec	2147483647
opensplice.reader_qos.latency_budget.duration.sec	0
opensplice.reader_qos.latency_budget.duration.nanosec	0
opensplice.reader_qos.liveliness.kind	AUTOMATIC_LIVELINESS_QOS	AUTOMATIC_LIVELINESS_QOS, MANUAL_BY_PARTICIPANT_LIVELINESS_QOS, MANUAL_BY_TOPIC_LIVELINESS_QOS
opensplice.reader_qos.liveliness.lease_duration.sec	2147483647
opensplice.reader_qos.liveliness.lease_duration.nanosec	2147483647
opensplice.reader_qos.reliability.kind	BEST_EFFORT_RELIABILITY_QOS	BEST_EFFORT_RELIABILITY_QOS, RELIABLE_RELIABILITY_QOS
opensplice.reader_qos.reliability.max_blocking_time.sec	2147483647
opensplice.reader_qos.reliability.max_blocking_time.nanosec	2147483647
opensplice.reader_qos.reliability.synchronous	NO	YES, NO
opensplice.reader_qos.destination_order.kind	BY_RECEPTION_TIMESTAMP_DESTINATIONORDER_QOS	BY_RECEPTION_TIMESTAMP_DESTINATIONORDER_QOS, BY_SOURCE_TIMESTAMP_DESTINATIONORDER_QOS
opensplice.reader_qos.history.kind	KEEP_LAST_HISTORY_QOS	KEEP_LAST_HISTORY_QOS, KEEP_ALL_HISTORY_QOS
opensplice.reader_qos.history.depth	1
opensplice.reader_qos.resource_limits.max_samples	-1
opensplice.reader_qos.resource_limits.max_instances	-1
opensplice.reader_qos.resource_limits.max_samples_per_instance	-1
opensplice.reader_qos.ownership.kind	SHARED_OWNERSHIP_QOS	SHARED_OWNERSHIP_QOS, EXCLUSIVE_OWNERSHIP_QOS
opensplice.reader_qos.time_based_filter.minimum_separation.sec	0
opensplice.reader_qos.time_based_filter.minimum_separation.nanosec	0
opensplice.reader_qos.reader_data_lifecycle.autopurge_disposed_samples_delay.sec	2147483647
opensplice.reader_qos.reader_data_lifecycle.autopurge_disposed_samples_delay.nanosec	2147483647
opensplice.reader_qos.reader_data_lifecycle.autopurge_dispose_all	NO	YES, NO
opensplice.reader_qos.reader_data_lifecycle.autopurge_nowriter_samples_delay.sec	2147483647
opensplice.reader_qos.reader_data_lifecycle.autopurge_nowriter_samples_delay.nanosec	2147483647
opensplice.reader_qos.reader_data_lifecycle.enable_invalid_samples	YES	YES, NO
opensplice.reader_qos.reader_data_lifecycle.invalid_sample_visibility.kind	MINIMUM_INVALID_SAMPLES	NO_INVALID_SAMPLES, MINIMUM_INVALID_SAMPLES, ALL_INVALID_SAMPLES
opensplice.writer_qos.durability.kind	TRANSIENT_DURABILITY_QOS	VOLATILE_DURABILITY_QOS, TRANSIENT_LOCAL_DURABILITY_QOS, TRANSIENT_DURABILITY_QOS, PERSISTENT_DURABILITY_QOS
opensplice.writer_qos.deadline.period.sec	2147483647
opensplice.writer_qos.deadline.period.nanosec	2147483647
opensplice.writer_qos.latency_budget.duration.sec	0
opensplice.writer_qos.latency_budget.duration.nanosec	0
opensplice.writer_qos.liveliness.kind	AUTOMATIC_LIVELINESS_QOS	AUTOMATIC_LIVELINESS_QOS, MANUAL_BY_PARTICIPANT_LIVELINESS_QOS, MANUAL_BY_TOPIC_LIVELINESS_QOS
opensplice.writer_qos.liveliness.lease_duration.sec	2147483647
opensplice.writer_qos.liveliness.lease_duration.nanosec	2147483647
opensplice.writer_qos.reliability.kind	RELIABLE_RELIABILITY_QOS	BEST_EFFORT_RELIABILITY_QOS, RELIABLE_RELIABILITY_QOS
opensplice.writer_qos.reliability.max_blocking_time.sec	2147483647
opensplice.writer_qos.reliability.max_blocking_time.nanosec	2147483647
opensplice.writer_qos.reliability.synchronous	NO	YES, NO
opensplice.writer_qos.destination_order.kind	BY_RECEPTION_TIMESTAMP_DESTINATIONORDER_QOS	BY_RECEPTION_TIMESTAMP_DESTINATIONORDER_QOS, BY_SOURCE_TIMESTAMP_DESTINATIONORDER_QOS
opensplice.writer_qos.history.kind	KEEP_LAST_HISTORY_QOS	KEEP_LAST_HISTORY_QOS, KEEP_ALL_HISTORY_QOS
opensplice.writer_qos.history.depth	1
opensplice.writer_qos.resource_limits.max_samples	-1
opensplice.writer_qos.resource_limits.max_instances	-1
opensplice.writer_qos.resource_limits.max_samples_per_instance	-1
opensplice.writer_qos.transport_priority.value	0
opensplice.writer_qos.lifespan.duration.sec	2147483647
opensplice.writer_qos.lifespan.duration.nanosec	2147483647
opensplice.writer_qos.ownership.kind	SHARED_OWNERSHIP_QOS	SHARED_OWNERSHIP_QOS, EXCLUSIVE_OWNERSHIP_QOS
opensplice.writer_qos.ownership_strength.value	0
opensplice.writer_qos.writer_data_lifecycle.autodispose_unregistered_instances	YES	YES, NO
opensplice.writer_qos.writer_data_lifecycle.autopurge_suspended_samples_delay.sec	2147483647
opensplice.writer_qos.writer_data_lifecycle.autopurge_suspended_samples_delay.nanosec	2147483647
opensplice.writer_qos.writer_data_lifecycle.autounregister_instance_dela.sec	2147483647
opensplice.writer_qos.writer_data_lifecycle.autounregister_instance_dela.nanosec	2147483647
opensplice.topic_qos.durability.kind	TRANSIENT_DURABILITY_QOS	VOLATILE_DURABILITY_QOS, TRANSIENT_LOCAL_DURABILITY_QOS, TRANSIENT_DURABILITY_QOS, PERSISTENT_DURABILITY_QOS
opensplice.topic_qos.deadline.period.sec	2147483647
opensplice.topic_qos.deadline.period.nanosec	2147483647
opensplice.topic_qos.latency_budget.duration.sec	0
opensplice.topic_qos.latency_budget.duration.nanosec	0
opensplice.topic_qos.liveliness.kind	AUTOMATIC_LIVELINESS_QOS	AUTOMATIC_LIVELINESS_QOS, MANUAL_BY_PARTICIPANT_LIVELINESS_QOS, MANUAL_BY_TOPIC_LIVELINESS_QOS
opensplice.topic_qos.liveliness.lease_duration.sec	2147483647
opensplice.topic_qos.liveliness.lease_duration.nanosec	2147483647
opensplice.topic_qos.reliability.kind	RELIABLE_RELIABILITY_QOS	BEST_EFFORT_RELIABILITY_QOS, RELIABLE_RELIABILITY_QOS
opensplice.topic_qos.reliability.max_blocking_time.sec	2147483647
opensplice.topic_qos.reliability.max_blocking_time.nanosec	2147483647
opensplice.topic_qos.reliability.synchronous	NO	YES, NO
opensplice.topic_qos.destination_order.kind	BY_RECEPTION_TIMESTAMP_DESTINATIONORDER_QOS	BY_RECEPTION_TIMESTAMP_DESTINATIONORDER_QOS, BY_SOURCE_TIMESTAMP_DESTINATIONORDER_QOS
opensplice.topic_qos.history.kind	KEEP_ALL_HISTORY_QOS	KEEP_LAST_HISTORY_QOS, KEEP_ALL_HISTORY_QOS
opensplice.topic_qos.history.depth	1
opensplice.topic_qos.resource_limits.max_samples	-1
opensplice.topic_qos.resource_limits.max_instances	-1
opensplice.topic_qos.resource_limits.max_samples_per_instance	-1
opensplice.topic_qos.transport_priority.value	0
opensplice.topic_qos.lifespan.duration.sec	2147483647
opensplice.topic_qos.lifespan.duration.nanosec	2147483647
opensplice.topic_qos.ownership.kind	SHARED_OWNERSHIP_QOS	SHARED_OWNERSHIP_QOS, EXCLUSIVE_OWNERSHIP_QOS
opensplice.topic_qos.transport_priority.value	0
opensplice.topic_qos.durability_service.history_depth	1
opensplice.topic_qos.durability_service.history_kind	KEEP_LAST_HISTORY_QOS	KEEP_LAST_HISTORY_QOS, KEEP_ALL_HISTORY_QOS
opensplice.topic_qos.durability_service.max_instances	-1
opensplice.topic_qos.durability_service.max_samples	-1
opensplice.topic_qos.durability_service.max_samples_per_instance	-1
opensplice.topic_qos.durability_service.service_cleanup_delay.sec	0
opensplice.topic_qos.durability_service.service_cleanup_delay.nanosec	0

以下に設定例を記載します。

 manager.components.preconnect: ConsoleOut0.in?interface_type=opensplice&opensplice.topic=testtopic

Python

オプション名	デフォルト値	オプション	内容
opensplice.topic	chatter		DDSトピックの名前
opensplice.reader_qos.durability.kind	TRANSIENT_DURABILITY_QOS	VOLATILE_DURABILITY_QOS, TRANSIENT_LOCAL_DURABILITY_QOS, TRANSIENT_DURABILITY_QOS, PERSISTENT_DURABILITY_QOS
opensplice.reader_qos.deadline.period.sec	2147483647
opensplice.reader_qos.deadline.period.nanosec	2147483647
opensplice.reader_qos.latency_budget.duration.sec	0
opensplice.reader_qos.latency_budget.duration.nanosec	0
opensplice.reader_qos.liveliness.kind	AUTOMATIC_LIVELINESS_QOS	AUTOMATIC_LIVELINESS_QOS, MANUAL_BY_PARTICIPANT_LIVELINESS_QOS, MANUAL_BY_TOPIC_LIVELINESS_QOS
opensplice.reader_qos.liveliness.lease_duration.sec	2147483647
opensplice.reader_qos.liveliness.lease_duration.nanosec	2147483647
opensplice.reader_qos.reliability.kind	BEST_EFFORT_RELIABILITY_QOS	BEST_EFFORT_RELIABILITY_QOS, RELIABLE_RELIABILITY_QOS
opensplice.reader_qos.reliability.max_blocking_time.sec	2147483647
opensplice.reader_qos.reliability.max_blocking_time.nanosec	2147483647
opensplice.reader_qos.destination_order.kind	BY_RECEPTION_TIMESTAMP_DESTINATIONORDER_QOS	BY_RECEPTION_TIMESTAMP_DESTINATIONORDER_QOS, BY_SOURCE_TIMESTAMP_DESTINATIONORDER_QOS
opensplice.reader_qos.history.kind	KEEP_LAST_HISTORY_QOS	KEEP_LAST_HISTORY_QOS, KEEP_ALL_HISTORY_QOS
opensplice.reader_qos.history.depth	1
opensplice.reader_qos.resource_limits.max_samples	-1
opensplice.reader_qos.resource_limits.max_instances	-1
opensplice.reader_qos.resource_limits.max_samples_per_instance	-1
opensplice.reader_qos.ownership.kind	SHARED_OWNERSHIP_QOS	SHARED_OWNERSHIP_QOS, EXCLUSIVE_OWNERSHIP_QOS
opensplice.reader_qos.time_based_filter.minimum_separation.sec	0
opensplice.reader_qos.time_based_filter.minimum_separation.nanosec	0
opensplice.reader_qos.autopurge_disposed_samples_delay.sec	2147483647
opensplice.reader_qos.autopurge_disposed_samples_delay.nanosec	2147483647
opensplice.reader_qos.reader_data_lifecycle.autopurge_nowriter_samples_delay.sec	2147483647
opensplice.reader_qos.reader_data_lifecycle.autopurge_nowriter_samples_delay.nanosec	2147483647
opensplice.writer_qos.durability.kind	TRANSIENT_DURABILITY_QOS	VOLATILE_DURABILITY_QOS, TRANSIENT_LOCAL_DURABILITY_QOS, TRANSIENT_DURABILITY_QOS, PERSISTENT_DURABILITY_QOS
opensplice.writer_qos.deadline.period.sec	2147483647
opensplice.writer_qos.deadline.period.nanosec	2147483647
opensplice.writer_qos.latency_budget.duration.sec	0
opensplice.writer_qos.latency_budget.duration.nanosec	0
opensplice.writer_qos.liveliness.kind	AUTOMATIC_LIVELINESS_QOS	AUTOMATIC_LIVELINESS_QOS, MANUAL_BY_PARTICIPANT_LIVELINESS_QOS, MANUAL_BY_TOPIC_LIVELINESS_QOS
opensplice.writer_qos.liveliness.lease_duration.sec	2147483647
opensplice.writer_qos.liveliness.lease_duration.nanosec	2147483647
opensplice.writer_qos.reliability.kind	BEST_EFFORT_RELIABILITY_QOS	BEST_EFFORT_RELIABILITY_QOS, RELIABLE_RELIABILITY_QOS
opensplice.writer_qos.reliability.max_blocking_time.sec	2147483647
opensplice.writer_qos.reliability.max_blocking_time.nanosec	2147483647
opensplice.writer_qos.destination_order.kind	BY_RECEPTION_TIMESTAMP_DESTINATIONORDER_QOS	BY_RECEPTION_TIMESTAMP_DESTINATIONORDER_QOS, BY_SOURCE_TIMESTAMP_DESTINATIONORDER_QOS
opensplice.writer_qos.history.kind	KEEP_LAST_HISTORY_QOS	KEEP_LAST_HISTORY_QOS, KEEP_ALL_HISTORY_QOS
opensplice.writer_qos.history.depth	1
opensplice.writer_qos.resource_limits.max_samples	-1
opensplice.writer_qos.resource_limits.max_instances	-1
opensplice.writer_qos.resource_limits.max_samples_per_instance	-1
opensplice.writer_qos.transport_priority.value	SHARED_OWNERSHIP_QOS	SHARED_OWNERSHIP_QOS, EXCLUSIVE_OWNERSHIP_QOS
opensplice.writer_qos.lifespan.duration.sec	0
opensplice.writer_qos.lifespan.duration.nanosec	0
opensplice.writer_qos.ownership.kind	SHARED_OWNERSHIP_QOS	SHARED_OWNERSHIP_QOS, EXCLUSIVE_OWNERSHIP_QOS
opensplice.writer_qos.ownership_strength.value	0
opensplice.writer_qos.writer_data_lifecycle.autodispose_unregistered_instances	YES	YES, NO
opensplice.topic_qos.durability.kind	TRANSIENT_DURABILITY_QOS	VOLATILE_DURABILITY_QOS, TRANSIENT_LOCAL_DURABILITY_QOS, TRANSIENT_DURABILITY_QOS, PERSISTENT_DURABILITY_QOS
opensplice.topic_qos.deadline.period.sec	2147483647
opensplice.topic_qos.deadline.period.nanosec	2147483647
opensplice.topic_qos.latency_budget.duration.sec	0
opensplice.topic_qos.latency_budget.duration.nanosec	0
opensplice.topic_qos.liveliness.kind	AUTOMATIC_LIVELINESS_QOS	AUTOMATIC_LIVELINESS_QOS, MANUAL_BY_PARTICIPANT_LIVELINESS_QOS, MANUAL_BY_TOPIC_LIVELINESS_QOS
opensplice.topic_qos.liveliness.lease_duration.sec	2147483647
opensplice.topic_qos.liveliness.lease_duration.nanosec	2147483647
opensplice.topic_qos.reliability.kind	RELIABLE_RELIABILITY_QOS	BEST_EFFORT_RELIABILITY_QOS, RELIABLE_RELIABILITY_QOS
opensplice.topic_qos.reliability.max_blocking_time.sec	2147483647
opensplice.topic_qos.reliability.max_blocking_time.nanosec	2147483647
opensplice.topic_qos.destination_order.kind	BY_RECEPTION_TIMESTAMP_DESTINATIONORDER_QOS	BY_RECEPTION_TIMESTAMP_DESTINATIONORDER_QOS, BY_SOURCE_TIMESTAMP_DESTINATIONORDER_QOS
opensplice.topic_qos.history.kind	KEEP_ALL_HISTORY_QOS	KEEP_LAST_HISTORY_QOS, KEEP_ALL_HISTORY_QOS
opensplice.topic_qos.history.depth	1
opensplice.topic_qos.resource_limits.max_samples	-1
opensplice.topic_qos.resource_limits.max_instances	-1
opensplice.topic_qos.resource_limits.max_samples_per_instance	-1
opensplice.topic_qos.transport_priority.value	0
opensplice.topic_qos.lifespan.duration.sec	2147483647
opensplice.topic_qos.lifespan.duration.nanosec	2147483647
opensplice.topic_qos.ownership.kind	SHARED_OWNERSHIP_QOS	SHARED_OWNERSHIP_QOS, EXCLUSIVE_OWNERSHIP_QOS
opensplice.topic_qos.transport_priority.value	0
opensplice.topic_qos.durability_service.history_depth	1
opensplice.topic_qos.durability_service.history_kind	KEEP_LAST_HISTORY_QOS	KEEP_LAST_HISTORY_QOS, KEEP_ALL_HISTORY_QOS
opensplice.topic_qos.durability_service.max_instances	-1
opensplice.topic_qos.durability_service.max_samples	-1
opensplice.topic_qos.durability_service.max_samples_per_instance	-1
opensplice.topic_qos.durability_service.service_cleanup_delay.sec	0
opensplice.topic_qos.durability_service.service_cleanup_delay.nanosec	0

 manager.components.preconnect: ConsoleOut0.in?interface_type=opensplice&opensplice.topic=testtopic

その他

OpenSpliceのコンフィギュレーションファイル

OpenSpliceのコンフィギュレーションファイルは環境変数${OSPL_URI}で設定している。

14. Configuration — The OpenSplice Deployment Guide

デフォルトでは${OSPL_URI}/etc/config/ospl.xmlが設定されている。

例えば、ドメインIDを変更するためにはospl.xmlの以下の部分を変更する。

 <OpenSplice>
     <Domain>
         <Name>ospl_sp_ddsi</Name>
         <!-- 以下を変更する -->
         <Id>1</Id>
         <SingleProcess>true</SingleProcess>

詳細なログを出力するためには以下の部分を追加する。

    <DDSI2Service name="ddsi2">
        <!-- 以下を追加する -->
        <Tracing>
             <Verbosity>FINEST</Verbosity>
        </Tracing>
        <!-- ここまで -->
        <General>

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