Windows에서의 동작확인

인스톨의 확인

※이후의 설명은 편의상 OpenRTM-aist-0.4.0에 대해 쓰여져 있습니다. OpenRTM-aist-0.4.x에 대해서도 같은 순서로 인스톨 할 수 있습니다.

샘플의 실행

　프로그램 메뉴에 등록되어 있는 샘플 프로그램은 디폴트로 로컬 호스트의 CORBA 네임서버를 사용하도록 설정되어 있습니다. 따라서, 다음의 어느 방법(인스톨 방법에 의해 다소 차이가 생깁니다)으로 우선 CORBA 네임서버를 기동할 필요가 있습니다.

  • 프로그램 메뉴의 「OpenRTM-aist」→「example」→「NameService.bat」를 실행합니다.
  • 혹은, OpenRTM-aist\bin에 있는 rtm-naming.bat를 더블 클릭 해 기동합니다.
    NameServer_on_Windows.png
    CORBA 네임서버의 기동

네임서버 기동 후, 샘플 컴포넌트를 기동합니다. 샘플의 기동은 다음에 나타내는 어느 방법(인스톨 방법에 의해 다소 차이가 생깁니다)으로 실시합니다.
  • 샘플은 프로그램 메뉴의 「OpenRTM-aist」→「example」이하에서 기동할 수 있습니다.
  • OpenRTM-aist\examples 이하의 exe 파일을 더블 클릭 해 기동합니다. 이 때, 같은 폴더내에 rtc.conf라고 하는 파일이 없는 경우 exe 파일의 예상된 동작을 수행할 수 없습니다. 그 경우는 그 부모 폴더에 rtc.conf가 있기 때문에 exe 파일 자신을 부모 폴더에 복사(혹은, rtc.conf를 해당 폴더에 복사)하고 나서 기동해 주세요.
    RtcLink를 기동하고 적당한 샘플끼리를 접속하여 동작을 확인합니다. 각각 샘플의 사용법에 대해서는 OpenRTM 부속 샘플에 대해 를 참고해 주십시오. 샘플 컴포넌트는 각각 이하와 같은 기능을 가지고 있습니다.
ConsoleInComp.exe 콘솔로부터 입력된 수치를 OutPort로부터 출력한다. ConsoleOutComp.exe와 연결해 사용
ConsoleOutComp.exe InPort에 입력된 수치를 콘솔에 표시하는 컴포넌트. ConsoleInComp.exe와 연결해 사용
SequenceInComp.exe 랜덤인 수치(Short,Long,Float,Double과 그 순서형)을 출력하는 컴포넌트. SequenceOutComp.exe와 연결해 사용
SequenceOutComp.exe InPort에 입력되는 수치(Short,Long,Float,Double와 그 순서형)을 표시. SequenceInComp.exe와 연결해 사용
MyServiceProviderComp.exe MyService형의 서비스를 제공하는 컴포넌트. MyServiceConsumerComp.exe와 연결해 사용
MyServiceConsumerComp.exe MyService형의 서비스를 제공하는 컴포넌트. MyServiceProviderComp.exe와 연결해 사용
ConfigSampleComp.exe Configuration의 샘플. RtcLink로부터 Configuration를 변경해 Configuration의 거동을 이해하기 위한 샘플.
USBCameraAcquireComp.exe USB 카메라로부터 화상을 취득해 OutPort로부터 출력하는 default 컴포넌트. USBCameraMonitor.exe와 연결해 사용
USBCameraMonitor.exe InPort에 입력되는 화상을 화면에 표시하는 컴포넌트. USBCameraAquire.exe와 연결해 사용

덧붙여 RtcLink에 대해 자세한 것은 RtcLink를, 또 인스톨 방법 등은RtcLink·RtcTemplate의 인스톨을 참조해 주십시오.

컴포넌트 템플릿 제네레이터(rtc-template.py)의 실행

컴포넌트의 템플릿 제네레이터(rtc-template.py)를 사용해 간단한 컴포넌트를 작성합니다. 컴포넌트를 작성하는 폴더는 임의의 폴더로도 좋습니다. 덧붙여 OpenRTM-aist-0.4.2에서는 rtc-template.py의 실행에 PyYAML가 필요합니다. 여기에서 다운로드해, 인스톨 해 주십시오.
※ 이후는 rtc-template.py의 패스가 환경 변수 PATH로 설정되어 있는 것으로서 진행시켜 나갑니다. 　→　자세한 것은 빌드 후의 인스톨를 참고로 해 주십시오.
※ "rtc-template.py"는 (install_dir)\OpenRTM-aist\utils\rtc-template에 있습니다.
※　Cygwin 등을 인스톨 하고 있는 환경에서는 python.exe가 복수 존재하는 경우가 있으므로, 이번에 설치한 Python의 인스톨 폴더로부터 python의 인터프리터가 기동되고 있는 것을 확인해 주십시오. 

 > rtc-template.py --help
 
 Usage: rtc-template [OPTIONS]
 
 Options:
 
     [-h]                                  Print short help.
     [--help]                              Print details help.
     [--backend[=backend] or -b]           Specify template code  generator.
     [--module-name[=name]]                Your module name.
     [--module-desc[=description]]         Module description.
     [--module-version[=version]]          Module version.
     [--module-vendor[=vendor]]            Module vendor.
     [--module-category[=category]]        Module category.
     [--module-comp-type[=component_type]] Component type.
     [--module-act-type[=activity_type]]   Component's activity type.
     [--module-max-inst[=max_instance]]    Number of maximum instance.
     [--module-lang[=language]]            Language.
     [--config[=ParamName:Type:Default]]   Configuration variable.
     [--inport[=PortName:Type]]            InPort's name and type.
     [--outport[=PortName:Type]]           OutPort's name and type
     [--service[=PortName:Name:Type]]      Service Provider Port
     [--service-idl[=IDL_file]]            IDL file name for service
     [--consumer[=PortName:Name:Type]]     Service Consumer Port
     [--consumer-idl[=IDL_file]]           IDL file name for consumer
     [--idl-include=[path]]                Search path for IDL compile
        :
      중략
        :
 Example:
     rtc-template -bcxx      --module-name=Sample --module-desc='Sample component'      --module-version=0.1 --module-vendor=AIST --module-category=Generic      --module-comp-type=DataFlowComponent --module-act-type=SPORADIC      --module-max-inst=10       --config=int_param0:int:0 --config=int_param1:int:1      --config=double_param0:double:3.14 --config=double_param1:double:9.99      --config="str_param0:std::string:hoge"      --config="str_param1:std::string:foo"      --inport=Ref:TimedFloat --inport=Sens:TimedFloat      --outport=Ctrl:TimedDouble --outport=Monitor:TimedShort      --service=MySvcPort:myservice0:MyService      --consumer=YourSvcPort:yourservice0:YourService      --service-idl=MyService.idl --consumer-idl=YourService.idl

rtc-template에 대해서 작성하고 싶은 컴포넌트의 설정을 인수로서 건네주면, 컴포넌트의 양식을 작성합니다. 여기에서는 help의 표시의 마지막에 표시된Example:이하의 서비스 포트에 관한 기술 이외를 복사하고 시험해 보겠습니다.


※ Windows환경에서 CUI판의 rtc-template를 실행하는 경우, 서비스 포트에 관한 옵션은 사용할 수 없습니다.
※ Windows판 컴포넌트에서 서비스 포트를 사용하고 싶은 경우는 UNIX 환경에서 rtc-template를 실행 후에 Windows상의 컴파일러에서 컴포넌트를 빌드하거나, Eclipse판 RtcTemplate를 이용해 코드의 양식을 생성해 주십시오. Eclipse판 RtcTemplate에서는 Windows상에서도 서비스 포트를 가지는 컴포넌트의 양식을 생성하는 것이 가능해지고 있습니다.

커멘드 prompt로부터 커멘드 입력을 실시하는 일도 할 수 있습니다만, 이번은 이하와 같은 배치파일(gen.bat)을 임의의 폴더에 작성해 봅니다. NOTES: OpenRTM-aist-0.4.2에서는 -bvcproject 옵션은 불필요해졌습니다. 

 @echo off
 
 rtc-template.py -bcxx^
  --module-name=Sample --module-desc="Sample component"^
  --module-version=0.1 --module-vendor=AIST --module-category=Generic^
  --module-comp-type=DataFlowComponent --module-act-type=SPORADIC^
  --module-max-inst=10^
  --config=int_param0:int:0 --config=int_param1:int:1^
  --config=double_param0:double:3.14 --config=double_param1:double:9.99^
  --config="str_param0:std::string:hoge"^
  --config="str_param1:std::string:foo"^
  --inport=Ref:TimedFloat --inport=Sens:TimedFloat^
  --outport=Ctrl:TimedDouble --outport=Monitor:TimedShort
 
 pause
배치파일 gen.bat　(OpenRTM-aist-0.4.2를 위한 샘플)


배치파일을 실행하면, 이하와 같은 메세지가 표시된 DOS창이 열려, 컴포넌트의 C++의 코드, VC++용 프로젝트 파일이 작성(OpenRTM-aist-0.4.2의 경우).

   File "Sample.h" was generated.
   File "Sample.cpp" was generated.
   File "SampleComp.cpp" was generated.
   File "Makefile.Sample" was generated.
   File "SampleComp_vc8.vcproj" was generated.
   File "Sample_vc8.vcproj" was generated.
   File "SampleComp_vc9.vcproj" was generated.
   File "Sample_vc9.vcproj" was generated.
   File "Sample_vc8.sln" was generated.
   File "Sample_vc9.sln" was generated.
   File "copyprops.bat" was generated.
   File "user_config.vsprops" was generated.
   File "README.Sample" was generated.
   File "Sample.yaml" was generated. 
 계속하려면  아무 키나 눌러 주세요 . . .

copyprops.bat라고 하는 배치파일이 작업 폴더내에 생성되고 이것을 실행합니다.

 >copyprops.bat
 copy "(RTM_ROOT) \etc\rtm_config.vsprops" .
         1 개의 파일을 복사했습니다.

  • NOTES: etc 폴더에 rtm_config.vsprops 가 존재하지 않으면 copyprops.bat는 실패합니다.
     >copyprops.bat
 copy "(RTM_ROOT) \etc\rtm_config.vsprops" .
 지정된 파일이 발견되지 않습니다.
    이 경우는, etc 폴더에 rtm_config.vsprops를 준비해 주십시오.
    　→　자세한 것은 빌드 후의 인스톨를 참고해 주십시오.

　여기서, Sample_vc8.sln(개발 환경이 VC2005의 경우)를, 혹은 Sample_vc9.sln(같이 VC2008의 경우)를 더블 클릭 하면 Visual Studio 등의 개발 환경이 기동됩니다. 「솔루션의 리빌드」를 실시하는 것으로 실행 형식의 컴포넌트SampleComp.exe가 작성됩니다(통상은 작업 폴더\SampleComp\Debug에 작성됩니다).
　※프로젝트를 빌드하기 위해서는 Visual Studio 등의 VC++개발 환경이 인스톨 되어 있어야 합니다. VC++개발 환경의 인스톨에 대해서는 Windows계 시스템으로의 빌드 를 참조해 주십시오.
　SampleComp.exe 의 동작을 확인하려면 , 이하의 순서를 따릅니다.

      • 1.다음과 같은 내용의 파일 rtc.conf 를 작성해, SampleComp.exe 와 같은 폴더내에 배치합니다.
         corba.nameservers: localhost
 naming.formats: %n.rtc
        rtc.conf
      • 2.네임서버를 기동
      • 3.RtcLink를 기동
      • 4.SampleComp.exe를 기동
      • 5.RtcLink상에 컴포넌트가 나타납니다


　→　참고： 샘플의 실행