• OpenRTM-aist RT System Editor 概要
• 対象
• 画面例
• 機能概要
• 動作環境
• 制限

OpenRTM-aist RT System Editor 概要

現在 OMG にて、ロボット開発の効率を高める Robot Technology Component（以下RTC）の仕様策定が行われています。 この RTC 仕様を実装および適用した共通プラットフォームとして、独立行政法人産業技術総合研究所・知能システム研究部門・統合知能研究グループでは OpenRTM-aist を提供しています。
RTSystemEditor は、この OpenRTM-aist に含まれる開発ツールの１つであり、RTC をリアルタイムにグラフィカル操作する機能を持っています。 また、その名前のとおり Eclipse 統合開発環境のプラグインとして作成されており、Eclipse 上にて既存のプラグインとシームレスに操作を行うことができます。

対象

本ドキュメントは、RTC についての基本知識を既に持っている方を対象としています。 RTC の内容については、OMG のドキュメントや こちらを参照してください。

画面例

ここでは、OpenRTM-aist RT System Editor (以下 RTSystemEditor) の画面例を示します。

機能概要

RTSystemEditor は、 RTC をリアルタイムにグラフィカル操作する機能を持っています。提供される機能の一覧は以下のとおりです。

動作環境

RTSystemEditor の動作に必要な環境は以下のとおりです。

制限

RTSystemEditor は、 OpenRTM-aist を対象に開発されたものです。その他の RTC プラットフォームに対する操作は想定しておりません。

• RTSystemEditor のインストール
• RTSystemEditor の起動

ここでは、RTSystemEditor のインストールおよび起動について説明します。

RTSystemEditor のインストール

RTSystemEditor は Eclipse プラグインであるため、 Eclipse 本体および依存している他の Eclipse プラグインをまずインストールする必要があります。 インストールに関しては、OpenRTM Eclipse tools のインストール を参照してください。

RTSystemEditor の起動

1. インストール後、 Eclipse を初めて起動すると、以下のような「ようこそ」画面が表示されます。
   画面左上の「✖」をクリックし、「ようこそ」画面を閉じます。
   
   
   
   
   
   
2. 以下の画面で、右上の [パースペクティブを開く] ボタンをクリックします。
   
   
   
   
   
   
3. [RT System Editor] を選択し、[OK] ボタンをクリックします。
   
   
   
   
   
   
4. RTSystemEditor が起動します。
   
   
   
   
   
   

RTSystemEditor では、以下のようなビューを使用します。

この後の節では、各ビューについてそれぞれ解説していきます。

• 機能概要
• ネームサービスビューの起動
• ネームサーバーに接続するには
• ネームサーバーを画面から削除するには
• ネームサーバーの内容を表示する
• ネームサービスビューの表示範囲を変更する
• ネームサービスビューの表示内容をフィルターする
• ネームサービスからエントリを削除する
• ネームサービスへオブジェクトを登録する
• ネームサービスへコンテキストを登録する
• ゾンビオブジェクトを削除する

機能概要

ネームサービスビューは、RTC をリアルタイムにグラフィカル操作する機能を持っています。提供される機能の一覧は以下のとおりです。

ネームサービスビューの起動

メニューから[ウインドウ] > [ビューの表示] > [Name Service View] を選択すると、ネームサービスビューが表示されます。

ネームサーバーに接続するには

ネームサーバーに接続するには、ネームサービスビューの上部に存在する [ネームサーバを追加] ボタンをクリックするか、コンテキストメニューから [ネームサーバを追加] を選択します。

ネームサーバー接続ダイアログでは、IPアドレスおよびポート番号を入力します。（ポート番号が省略された場合には、設定画面で設定されたポート番号が使用されます。デフォルトのポート番号は2809番ポートです）

※Eclipseの（再）起動時には最後に接続したアドレスへ自動的に接続します。存在しない場合には、ローカルホストの2809番ポートに接続を試みます。

ネームサーバーを画面から削除するには

接続しているネームサーバーを画面から削除するには、ネームサーバーを右クリックし [ビューから削除] を選択します。

ネームサーバーの内容を表示する

接続したネームサーバーにコンポーネントが登録されていると、以下のように登録内容がツリー形式で表示されます。

各アイコンの意味は以下のとおりです。

№	アイコン	種類（KIND）	名前
1		host_cxt	ホストコンテキスト
2		mgr_cxt	マネージャコンテキスト
3		cate_cxt	カテゴリコンテキスト
4		mod_cxt	モジュールコンテキスト
5		上記以外	フォルダー（上記以外のコンテキスト）
6		なし	RTC
7		なし	マネージャ
8		なし	オブジェクト（RTC 以外のオブジェクト）
9		なし	ネームサーバーにエントリされてはいるが、実体のオブジェクトにアクセスできないゾンビオブジェクト

ネームサービスビューは、接続先の各ネームサーバーを常に監視し、表示の同期・更新を行っています。（監視の周期は、設定画面の[[接続周期:]]で変更することができます）。 また、明示的にネームサーバーの内容を再取得する場合は更新を行います。更新を行うには、ネームサービスビューの上部の [更新] ボタンをクリックするか、コンテキストメニューにて [更新] を選択します。

ネームサービスビューの表示範囲を変更する

ネームサービスビューでは、RTC の数が多くなることによって操作する範囲が煩雑化するのを防ぐために、表示ルートの位置を移動する機能があります。
表示ルートを移動するには、移動する先を選択し、ネームサービスビューの上部の [次へジャンプ] ボタンをクリックするか、コンテキストメニューにて [次へジャンプ] を選択します。

移動後は、[戻る] で1階層上に戻ることができます。また、[ホームへ戻る] で最上位の階層に戻ります。

ネームサービスビューの表示内容をフィルターする

ネームサービスビューでは、RTC の数が多くなることによって操作する範囲が煩雑化するのを防ぐための、もうひとつの方法として、フィルター（表示するエントリの種類を限定）する機能があります。
フィルターを設定するには、ネームサービスビューの上部に存在する [フィルタを設定] ボタンをクリックします。

「フィルタを設定」ダイアログでは、非表示にするエントリの種類を、「ビューから除外するエレメントを選択」欄から選択します。

ネームサービスビューの表示から除外したい要素にチェックをつけると、ネームサービスビューに表示されなくなります。
「ネーミングオブジェクト名」を有効にすると、オブジェクト名の条件に一致するものが非表示となります。
オブジェクト名の条件は前方一致と部分一致が選択できます。

ネームサービスからエントリを削除する

ネームサービスビューでは、ネームサービスのネーミングオブジェクトのエントリを削除することができます。ネーミングオブジェクトを削除するには、コンテキストメニューにて [ネームサービスから削除] ボタンをクリックします。

ネームサービスへオブジェクトを登録する

ネームサービスビューで、ネームサービスにオブジェクトのエントリを登録することができます。
オブジェクトを登録するには、配下にオブジェクトを追加したいコンテキストおよびオブジェクトのコンテキストメニューから、[オブジェクトを追加] を選択します。

「オブジェクトを追加」ダイアログでは、オブジェクトの名前(Name)、種類(Kind)、および IOR を指定します。

ネームサービスへコンテキストを登録する

ネームサービスビューで、ネームサービスにコンテキストのエントリを登録することができます。
コンテキストを登録するには、配下にコンテキストを追加したいコンテキストのコンテキストメニューから、[コンテキストを追加] を選択します。

「コンテキストを追加」ダイアログでは、コンテキストの名前(Name)、種類(Kind)を指定します。
種類(Kind)には以下のいずれかの値を選択します。

ゾンビオブジェクトを削除する

ネームサービスビューには、ゾンビオブジェクトを一括して削除する機能があります。ゾンビオブジェクトをすべて削除するには、ネームサービスビュー上部の [ゾンビをクリア] ボタンをクリックします。

ここでは、リポジトリビューについて解説します。
リポジトリビューは、RTコンポーネント仕様記述ファイルを読み込み、ツリービューで表示する機能をもっています。

ファイルのロード

ここでは、リポジトリビューに RTコンポーネント仕様記述ファイルを指定して表示する方法を説明します。
リポジトリビュー内で右クリックし、表示されるコンテキストメニューから [ファイルから読込] を選択すると、ファイル選択ダイアログが表示されます。ここでリポジトリビューに読み込む RTコンポーネント仕様記述ファイルを選択します。
このダイアログは xml ファイルのみ表示するようフィルタがかかります。

ローカルに存在する RTコンポーネント仕様記述ファイルを読み込んだ場合、最上位階層は読み込んだ RTコンポーネント仕様記述ファイルの絶対パスを表示します。 そして、２階層目は RTコンポーネント仕様記述ファイル内で定義されている category 属性の値を表示します。 また３階層目は RTコンポーネント仕様記述ファイル内の name 属性に記述されている値と RTコンポーネント仕様記述ファイル名を表示します。

ディレクトリーのロード

ここでは、RTコンポーネント仕様記述ファイルが存在するディレクトリーを指定して、ディレクトリー内の全ファイルの読み込み、表示を行う方法を説明します。
リポジトリビュー上で右クリックし、表示されるコンテキストメニューから [ディレクトリから読込] を選択すると、ディレクトリー選択ダイアログが表示されます。 リポジトリビューに読み込むディレクトリーを選択します。ディレクトリー以下に存在する RTコンポーネント仕様記述ファイルを読み込みます。

削除

リポジトリビューのコンポーネントは、リポジトリビュー上で右クリックし、コンテキストメニューから [削除] を選択して削除することが可能です。
[削除] はパス、category、コンポーネントのいずれかを選択している場合のみ選択できます。

ここでは、コンフィグレーションビューについて説明します。

コンフィグレーションビューでは、選択された RTC のコンフィグレーションを表示/編集することができます。左側に CofigurationSet のリストが表示され、右側に ConfigurationSet 内のプロパティが表示されます。

コンフィグレーションビューで編集中の情報は、⑨の [適用] ボタンがクリックされるまで適用されません。また、修正中(未適用)の情報は赤く表示されます。

コンフィグレーションの設定値を編集するには⑨の [編集] ボタンをクリックし、編集用のダイアログを開いて編集を行います。

複数の ConfigurationSet がある場合は、ダイアログ上部のタブ（⑩）で編集対象を切替えることができます。
コンフィグレーションの各パラメーターには、編集用の widget を指定することができ、ConfigurationSet に widget 種別が定義されていれば、指定の widget でパラメーターを編集できます（⑪）。 widget 種別にはスライダー、スピナ、ラジオボタン、チェックボックス、および順序付きリストがあり、widget 種別の指定がない場合はデフォルトでテキストボックスを使用します。
また、各パラメーターには制約条件を指定することができ、widget 種別がスライダー、スピンの場合は制約条件の指定が必須となります。該当の widget 種別が定義されていて、制約条件が指定されていない場合はデフォルトのテキストボックスとなります。

widget種別	イメージ	説明
スライダ		制約条件で指定された最小値、最大値の範囲をスライダーで選択します。テキストボックスへの入力も可能です。
スピナ		制約条件で指定された最小値、最大値の範囲をスピナで選択します。小数の精度は制約条件の最小値、最大値の記述に準拠します。ただし、負数の指定はできません。 例) 最大値が「10.00」の場合は小数２桁
ラジオボタン		ラジオボタンで値を選択します。
チェックボックス		チェックボックスで値を選択します。複数の値を選択でき、カンマ区切りで設定されます。
順序付きリスト		左の選択リストから値を選択します。複数の値を選択でき、順序を保持し、また、重複を許可します。選択した値はチェックボックス同様、カンマ区切りで設定されます。
テキストボックス		通常のテキスト入力で設定します。

各パラメーターに制約条件が指定されていると入力値に対して制約条件のチェックが行われ、条件を満たさない場合はフォームを赤で示します。 また、[OK] ボタンで編集確定時に変更のあった ConfigurationSet の全パラメーターに対して制約条件チェックを行い、制約条件を満たさないパラメーターがあったときにはエラーダイアログを表示します。

コンフィグレーション編集ダイアログの [Apply] チェックボックス（⑫）をチェック中は、RTC に対してリアルタイムで設定値の変更が反映されます。

ここではマネージャコントロールビューについて説明します。

ネームサービスビューでマネージャを選択すると、マネージャコントロールビューがアクティブになり、選択されたマネージャを制御できるようになります。

マネージャにモジュールをロードするには [Loadable Modules] ボタンをクリックし、表示されたロード可能モジュールを選択すると、[Load] ボタンが有効になり、クリックするとモジュールがロードされます。
また、「URL:」のテキストボックスにモジュールの URL を入力して [Load] ボタンをクリックすることにより、URL 指定でモジュールを追加することもできます。

モジュールをアンロードするには [Loaded Modules] ボタンをクリックし、表示されたロード済みモジュールを選択すると、[Unload] ボタンが有効になり、クリックするとモジュールがアンロードされます。

新しくコンポーネントを生成するには [Create] ボタンをクリックして、コンポーネント生成ダイアログを開き、生成するコンポーネントの種別を選択し、[OK] をクリックするとコンポーネントが生成されます。
生成されたコンポーネントはマネージャによってネームサービスに登録され、[Active Components] ボタンで表示されるコンポーネント一覧に表示されるようになります。

コンポーネントの種別は、マネージャにロード済みのモジュールで定義されているコンポーネントから選択します。
Parameter にはコンポーネント生成パラメーターを指定することができ、「param1=value1&param2=value2」の形式で記述します。以下の共通パラメーターは、すべてのコンポーネントで設定可能です。

また、コンポーネント生成パラメーターで ConfigurationSet の値も指定することができます。
ConfigurationSet のパラメーターは「conf.NNNN.PPPP=VVVV」の形式で、NNNN には ConfigurationSet 名、PPPP にはパラメーター名、VVVV には設定値をそれぞれ指定します。
例として、ConsoleIn のコンポーネントを生成し、mode1という名前の ConfigurationSet を作成し、input_mode、input_cycle というパラメーターを指定する場合は以下のようになります。

ここでは実行コンテキストビューについて説明します。

実行コンテキストビューでは、選択中の RTC が属する実行コンテキスト（EC）の一覧を表示し、EC の開始/終了、RTC のアクション実行、EC への RTC のアタッチ/デタッチを行うことができます。また、EC の実行周期の設定を行うことができます。

実行レートの編集中の値は、⑥の [Apply] ボタンがクリックされるまで適用されません。また、修正中（未適用）の情報は薄い赤色で表示されます。入力値が不正な場合は赤色で表示されます。

オンラインエディタの場合は EC の操作や、その EC 上での RTC の状態を変更することができます。
[Start] ボタンをクリックすると EC を開始し、プロパティの state が「RUNNING」となり、[Stop] ボタンをクリックすると EC を停止し、state が「STOPPING」となります。
EC 上での RTC の状態を変更するには [Activate]、[Deactivate] ボタンをクリックします。アクティブ化すると、プロパティの component_state が「ACTIVE」となり、非アクティブ化すると component_state が「INACTIVE」となります。
何らかの理由で RTC が「ERROR」状態となったときは、[Reset] ボタンをクリックして復旧します。

RTC は複数の EC にアタッチすることができます。
RTC を追加したい EC を選択して、[Attach] ボタンをクリックすると、RTC の選択ダイアログが開きます。選択ダイアログには、システムエディタ上にある RTC の一覧が表示されます。

RTC を選択して [OK] をクリックすると、EC に RTC が追加され、追加した RTC の participate ECの一覧に新しく EC が追加されます。

EC のアタッチを解除するには、participate の EC を選択して [Detach] ボタンをクリックします。

ここでは複合コンポーネントビューについて説明します。

複合コンポーネントビューでは、選択された複合 RTC のポート公開情報が表示され、ポートの公開/非公開を設定することができます。

複合コンポーネントビューで編集中の情報は、⑥の [Apply] ボタンがクリックされるまで適用されません。また、修正中(未適用)の情報は薄い赤色で表示されます。また、システムエディタ上で選択したポートは薄い黄色で表示されます。

複合コンポーネントのポートが、別のコンポーネントのポートと接続されている場合は、複合コンポーネントビューで該当のポートがグレイで表示され、編集不可となります。

ここではログビューについて説明します。

ログビューは、選択したダイアグラム上のログ収集対象の RTC 一覧を表示し、RTC から通知されたログメッセージを表示します。
表示したい RTC を選択でき、また、ログレベルによって表示をフィルタリングすることもできます。

ダイアグラムを選択すると、ダイアグラム上のログ収集対象 RTC の一覧を①に表示します。ログは、ログ通知オブザーバー機能により RTC から通知され、オブザーバーを登録したものがログ収集対象となります。
一覧からログを表示したい RTC を選択（チェック）すると、③のログ表示テーブルにメッセージを表示します。
また、ログメッセージはログレベルによって表示をフィルタリングすることができます。②のコンボボックスでしきい値となるレベルを選択すると、選択したレベル以上のログのみ表示します。たとえば、コンボボックスで「INFO」を選択すると、「ERROR」「WARN」「INFO」のメッセージのみ表示されます。

ここではプロパティビューについて説明します。

プロパティビューでは、 System Dialog で選択された RTC やコネクタのプロファイル情報をリアルタイムに表示します。（ RTC の選択中であっても変更が検出されれば即座に反映されます）

RTCの場合	複合RTCの場合	マネージャの場合

表示されるアイコンの意味は以下のとおりです。

No.	アイコン	名前	表示内容
1		RTC	InstanceName、TypeName、Description、Vender、Category、State(※1番目の ExecutionContext の LifeCycleState を基にして表示される)
2		ExecutionContext	State、Kind、Rate
3		ServicePort	Name、プロパティ情報のリスト
4		Outport	Name、プロパティ情報のリスト
5		Inport	Name、プロパティ情報のリスト
6		PortInterfaceProfile	InterfaceName、TypeName、PortInterfacePolarity
7		マネージャー	Components (生成したコンポーネント名のリスト) Loadable Modules (ロード可能なモジュール名のリスト) Loaded Modules (ロード済みのモジュール名のリスト)

• 概要
• 基本操作
  • システムエディタを開く
  • RTC をシステムエディタに配置する
  • RTC の状態を変更する
  • ポート間を接続する
  • ポート間の接続を切断する
  • ポート間の接続をすべて切断する
  • 単独ポートの接続を設定する
  • ログを収集する

ここでは、システムエディタの概要と基本操作について説明します。

概要

システムエディタでは、RTC の状態がリアルタイムで表示されます。またポート間の接続や、RTC の状態を変更することでシステム構築、動作検証を行うことができます。

システムエディタの位置	システムエディタ

基本操作

RTC のポート間の接続方法と RTC を実行する方法を説明します。

システムエディタを開く

新しいシステムエディタを開くには、ツールバーの [Open New System Editor] ボタンをクリックするか、メニューバーの [File] > [Open New System Editor] を選択します。

RTC をシステムエディタに配置する

RTC をシステムエディタに配置するには、ネームサービスビューから RTC をドラッグ＆ドロップします。

ネームサービス上で [Ctrl] キーを押しながらクリックし、複数RTC を選択すれば、まとめてシステムエディタ上へ配置することができます。

なお、すでにシステムエディタ上に配置された RTC、もしくは複合RTC の親RTC、子RTCを重複して追加することはできません。 複数 RTC の配置では重複する RTC はスルーされ、単体RTC の配置ではエラーダイアログが表示されます。

RTC の状態を変更する

ここでは、 RTC の状態を変更する方法を説明します。
システムダイアグラムでは、RTCを選択し、「Activate」、「Deactivate」、「Reset」、「Finalize」、「Exit」、「Start」、「Stop」を実行することができます。 また、ネームサービスビューでも同様に実行することができます。

これらのアクションの意味は以下のとおりです。実行先にご注意ください。

「設定画面」のオンラインエディタの項目で、アクションの実行確認を有効にしている場合は、アクションの実行前に確認のダイアログが表示されます。

初期設定では、事前確認を行わないようになっています。
Activate、Deactivate については、ショートカットキーが割り当てられています。初期設定では以下の設定になっています。
・Activate → Ctrl + Alt + A
・Deactivate → Ctrl + Alt + D
キーバインドを変更するには、Eclipse 標準の設定メニューの「一般」→「キー」で設定することができます。
また、簡易にシステムを操作するための機能として、システムエディタに含まれるすべての RTC へ Activate、Deactivate、Start、Stop、変更を要求することがツールバーとコンテキストメニューからできます。

All 系のアクションは、1番目以外の ExecutionContext についても行われます。 Activate やStart を画面内の RTC に１つずつおこなった場合と結果が異なることにご注意ください。

ポート間を接続する

システムエディタでは、 RTC のポート間を接続することができます。
ポート間を接続するには、ポートとポートをドラッグ＆ドロップでつなぎます。

ドラッグ＆ドロップ終了後、接続に必要な情報の入力を促すダイアログが表示されます。

このダイアログでは、 ConnectorProfile を作成します。 ConnectorProfile は、それぞれのポートが必要とする条件が満たされるように作成される必要がありますが、このダイアログは必要な条件を満たす値のみが入力されるようプルダウンで促します。 必要な条件を満たすことができない接続の場合には、ドラッグ＆ドロップの接続時に禁止マークが表示され、ドラッグ＆ドロップを行うことができません。

ポート間の接続は、大きくデータポート間接続とサービスポート間接続に分かれます。詳細については「システムエディタ（ポート間の接続 編）」を参照願います。

ポート間の接続を切断する

ポート間の接続を切断するには、接続を選択し [Delete] ボタンをクリックするか、コンテキストメニューに表示される [Delete] をクリックします。

ポート間の接続をすべて切断する

ポートの接続をすべて切断するには、ポートを選択して、右クリックし「All Disconnect」を実行します。

単独ポートの接続を設定する

単独のポート接続へ ConnectorProfile を設定することができます。
ポートを右クリックし、コンテクストメニューから「Connect」を選択すると、ポート間接続のときと同様に、ConnectorProfile の設定ダイアログが開きます。

単独のポート接続を削除するには、同じく右クリックのコンテキストメニューから「Disconnect」を選択し、ポート切断ダイアログから操作します。 ダイアログに表示された ConnectorProfile の一覧から対象を削除し、[OK] ボタンをクリックすると切断処理が実施されます。

ログを収集する

ログ通知オブザーバにより、RTC のログメッセージをツールで収集することができます。（OpenRTM-aist 1.1以降）
ダイアグラム上の RTC を右クリックし、コンテキストメニューの「Start Logging」を選択するとログ収集を開始します。 すでにログ収集を開始している RTC の場合は、メニュー表示が「Stop Logging」となり、ログ収集を停止します。
なお、オブザーバに対応していない RTC の場合は、メニューが非活性となります。

ログ収集の開始	ログ収集の停止

ログ収集は、状態通知オブザーバと同様、ログ通知のオブザーバの参照を RTC に登録し、通知を受けます。 コンテキストメニューからログ収集開始時にオブザーバを登録し、ログ収集停止時にオブザーバを解除します。 また、状態通知オブザーバと同じく、ダイアグラムから RTC を削除するとオブザーバを解除します。
ログ通知では、時刻やログレベルを含んだデータ構造（ログレコード）が RTC から送られ、ツールはログのデータを蓄積します。 蓄積されたログは、ログビューを使って参照することができます。

• 複合コンポーネントを作成する
• 複合コンポーネントの子を追加する
• 複合コンポーネントの子を削除する
• 複合コンポーネントを削除する
• 複合コンポーネントを解除する
• ポートの公開/非公開を切り替える

複合コンポーネントの操作を説明します。

複合コンポーネントを作成する

複数のコンポーネントをまとめて複合コンポーネントにすることができます。
複合コンポーネントにしたいコンポーネントを選択して、右クリックして「Create Composite Component」を選択すると、複合コンポーネント生成ダイアログが表示されます。

ダイアログの各項目は以下のとおりです。

複合コンポーネントを作成すると、子のコンポーネントとして選択していたコンポーネントはシステムエディタ上から表示が消え、新しい複合コンポーネントが描画されます。
複合コンポーネントのダイアグラムをダブルクリックするか、右クリックして「エディタで開く」を選択すると、新しいシステムダイアグラムが開き、複合コンポーネント内部が表示されます。

複合コンポーネントの子を追加する

複合コンポーネント内を表示するシステムエディタを開いて、ネームサービスビューから RTC をドラッグ＆ドロップすることで、複合コンポーネントの子が追加されます。追加された子RTCのポートはすべて非公開に設定されます。

複合コンポーネントの子を削除する

複合コンポーネント内を表示するシステムエディタを開いて、そこで子のコンポーネントを削除することで、複合コンポーネントの子が削除されます。
削除された子のコンポーネントは、複合コンポーネント内から表示が消え、元のシステムダイアグラム（複合コンポーネント自身が表示されているダイアグラム）に表示されます。

複合コンポーネントを削除する

複合コンポーネント上で右クリックして「Delete」を選択すると、複合コンポーネントがダイアグラムから削除されます。
削除時に複合コンポーネントを別のシステムダイアグラムで開いていると、エディタの終了確認のダイアログが表示されます。

複合コンポーネントを解除する

複合コンポーネント上で右クリックして「Decompose Composite Component」を選択すると、複合コンポーネントへexist()が送られ、コンポーネント自体を終了します。
解除時に複合コンポーネントを別のシステムダイアグラムで開いていると、エディタの終了確認のダイアログが表示されます。
複合コンポーネントが解除されると、子のコンポーネントが元のシステムダイアグラム（複合コンポーネントが表示されていたダイアグラム）に表示されます。

ポートの公開/非公開を切り替える

複合コンポーネント内を表示するシステムエディタにあるコンポーネントのポートが複合コンポーネント上に公開されている場合、下記のように別のアイコンで表示されます。

No.	名前	形状
1	InPort
2	OutPort
3	ServicePort

公開されているポートを右クリックして、「Unexport」を選択すると、そのポートが公開されていない状態に変わります。また、公開されていないポートを右クリックして、「Export」を選択すると、そのポートが公開されている状態に変わります。

ただし、ポートが別のコンポーネントのポートと接続されている場合は、「Unexport」にすることができません。

• システムエディタをセーブする
• セーブしたシステムエディタをオープンする
• セーブしたシステムをオープンおよび復元する

システムエディタのセーブとオープンについて説明します。

システムエディタをセーブする

システムエディタはセーブすることができます。セーブするには、メニューの [File] もしくはエディタを右クリックして「Save」を選択します。（「Save As…」では、セーブするファイルを任意選択することができます）

システムエディタのセーブ メニュー	コンテキストメニュー

システムのセーブを選択すると、プロファイル情報ダイアログが開き、必要な項目を設定して [OK] ボタンをクリックすると、システムの情報がファイルにセーブされます。

セーブしたシステムエディタをオープンする

セーブしたシステムエディタをオープンするには、エディタを右クリックして「Open」を選択します。

セーブしたシステムをオープンおよび復元する

セーブしたシステムエディタをオープンおよび復元するには、エディタを右クリックして「Open and Restore...」、もしくは「Open and Quick Restore...」を選択します。

• ポート間の接続（セーブ時のコネクタが存在しない場合）
• コンフィグレーション情報
  復元時には、コンポーネントのパスIDでネームサービスを検索してリモートのコンポーネントを取得します。
  「Quick Restore」を選択した場合は、ネームサービスにアクセスする前に、プロファイルに保存された IOR にてリモートのコンポーネントの取得を試み、取得できなかった場合にネームサービスから検索を行います。
  復元に失敗した場合には、エラー内容が表示されます。
  
  
  復元失敗のエラーメッセージ

• RTC の表示
• RTC の同期
• RTC の描画編集

RTC の表示と RTC の描画編集の操作を説明します。

RTC の表示

システムエディタに配置された RTC は矩形で表示され、ポートはその矩形の周りに表示されます。また、それぞれの状態が色で表現されます。

アイコンと状態色の一覧は以下のとおりです。

No.	名前	形状	状態	デフォルト色（※）
１	RTC		CREATED		White
			INACTIVE		Blue
			ACTIVE		Light Green
			ERROR		Red
			UNKNOWN		Black
2	Execution Context （1番目のみ）	（RTCの矩形の外周線）	RUNNING		Gray
			STOPPED		Black
3	InPort		未接続		Blue
			接続済（1つ以上）		Light Green
4	OutPort		未接続		Blue
			接続済（1つ以上）		Light Green
5	ServicePort		未接続		Light Blue
			接続済（1つ以上）		Cyan

※各状態の色は、設定画面の 表示色 にて変更することができます。

また、RTC の種別やカテゴリに合わせてアイコン画像をつけることができます。

※アイコン画像は、設定画面の アイコン にて変更することができます。

RTC の同期

システムエディタへ配置した RTC の状態を監視し、リアルタイムに表示を更新します。
監視方法には状態通知オブザーバ方式（OpenRTM-aist 1.1以降）、もしくはポーリングによる周期チェックがあり、設定画面の接続にて監視パラメーターを変更することができます。
システムエディタへ RTC を配置するときに、ミドルウェアのバージョンをチェックし、オブザーバ対応であれば RTC へオブザーバを登録します。オブザーバ未対応の場合は周期的に状態の問い合わせを行います。

システムエディタから RTC を削除すると、オブザーバも解除します。
状態通知オブザーバが通知する内容は次のとおりです。

RTC の描画編集

ここでは、RTC の描画編集について説明していきます。(「編集」ではなく「描画編集」とあえてしているのは、ここで説明される作業は描画の編集であり、システムに対する影響は全くないためです。)

• RTC の大きさの変更と移動（システムに対する影響なし)
  RTC を移動するには、RTC を選択後、ドラッグして動かします。 RTC の大きさを変更するには、 RTC を選択することで表示されるハンドルをドラッグして動かします。
  
  
  RTC の移動（左）とRTC の大きさの変更（右）

また、選択された RTC の位置と大きさがステータスバーに表示されます。

• RTC の回転（システムに対する影響なし）
  対象のコンポーネントを選択し、Ctrlキーを押しながらマウスの右ボタンをクリックすることで、水平の向きへ回転します。Shiftキーを押しながらマウスの右ボタンをクリックすることで、垂直の向きへ回転します。それぞれ同じ操作を繰り返し行うことで逆の水平の向き、逆の垂直の向きへ変更でき、上下左右の向きへ操作することができます。
  
  
  回転された RTC

• RTC の削除（システムに対する影響なし）
  RTC を削除するには、RTCを選択し [Delete] ボタンをクリックするか、コンテキストメニューから [Delete] を選択してください。
  
  
  RTC の削除

• ポート間の接続線を移動する（システムに対する影響なし）
  接続線を移動するには、接続線を選択し表示されるハンドラを移動します。垂直線は左右に、水平線は上下に移動することができます。
  
  
  垂直線（左）と水平線の（右）の接続線の移動

• データポート間接続
• サービスポート間接続

データポート間、サービスポート間の接続について説明します。

データポート間接続

データポートの接続で、「InPort」と「OutPort」を接続します。これらの間をドラッグ＆ドロップでつなぐと以下のダイアログが表示されます。なお、初期表示時には「Buffer」の設定項目は隠れています。

ダイアログの項目と条件は以下のとおりです。

②～⑤までの項目について、RT System Editor は指定可能な値を、それぞれのポートの値リストから文字列のマッチングを行って作成します。 双方のポートに対して ANY しか指定されていないような場合には、入力可能な値を判断することができません。 このため、双方のポートに ANY が含まれている場合に、RT System Editor は任意の文字列を入力できるようにしています。任意の文字列が入力可能な項目には、「任意入力可」と表示されます。

サービスポート間接続

サービスポート間の接続では、「ServicePort」と「ServicePort」を接続します。これらの間をドラッグ＆ドロップでつなぐと以下のダイアログが表示されます。

ダイアログの項目と条件は以下のとおりです。

サービスポートの場合、必須となる接続の条件はありません。しかし、 ServicePort 間での PortInterfaceProfile が完全にマッチング（※１）しない場合、接続ダイアログにて警告を表示します。

• 概要
• 基本機能
• デプロイ機能

概要

ここでは、オフラインシステムエディタの概要について説明します。

基本機能

オフラインシステムエディタを開く

新しいオフラインシステムエディタを開くには、ツールバーの「Open New Offline System Editor」ボタンをクリックするか、メニューバーの [File] > [Open New Offline System Editor] を選択します。

コンポーネント仕様をオフラインシステムエディタに配置する

コンポーネント仕様をオフラインシステムエディタに配置するには、リポジトリビューからコンポーネント仕様をドラッグ＆ドロップします。

リポジトリビュー上で Ctrlキーを押しながらクリックし、複数コンポーネント仕様を選択すれば、まとめてオフラインシステムエディタ上へ配置することができます。

コンポーネント仕様をオフラインシステムエディタで編集する

デプロイ機能

ここでは、オフラインシステムエディタを使用したデプロイ機能の概要について説明します。
デプロイ機能を用いることで、オフラインシステムエディタで作成したオフラインプロファイルから実際のシステム構築を行うことが可能となります。

デプロイ情報の設定

オフラインエディタ上に配置したコンポーネントを右クリックし、表示されたメニュー中から｢Set Deploy Info.｣を選択すると、デプロイ情報設定画面が表示されます。

稼働中のRTC	稼働中のManager

デプロイ情報の保存・読み込み

設定したデプロイ情報は、RtsProfile とは別に保存、読込する事が可能です。オフラインエディタを右クリックして表示されるメニュー中から「Save Deploy Info.」｢Load Deploy Info.｣をそれぞれ選択してください。

デプロイの実行

設定したデプロイ情報を基に、実際のシステムを構築(デプロイ)する場合は、オフラインエディタを右クリックして表示されるメニュー内から｢Deploy System｣を選択します。

デプロイを実行すると、設定されたデプロイ情報を基に実システムの構築(デプロイ)を行います。そして、新規オンラインエディタを開き、デプロイ結果を表示します。
対象となるオフラインシステム内に、デプロイ情報が設定されていないコンポーネントが存在する場合や、設定したデプロイターゲットがデプロイ時に起動していない場合には、以下のような警告画面が表示されます。

警告画面中で｢キャンセル｣を選択した場合は、デプロイ処理を中断します。[OK] を選択した場合は、起動中のデプロイターゲットを使用して、可能な限りシステムの構築(デプロイ)を実行します。

• RT System Editor
  • 接続
  • 表示色
  • アイコン
  • オフラインエディタ
  • オンラインエディタ
• RT Name Service View
  • 接続周期
  • 同期

RT System Editor

ここでは、 RT System Editor の設定画面について説明します。 RT System Editor の設定画面は、メニューの [window] > [preferences] > [RT System Editor] で表示することができます。

接続

接続設定では、状態通知オブザーバーのハートビートの設定、および接続周期の設定を行います。
状態通知オブザーバー対応のミドルウェア（OpenRTM-aist 1.1以降）では、オブザーバーへのハートビート送信により RTC の生存確認を行います。ハートビートの設定項目は以下のとおりです。

接続周期は、従来のミドルウェア（OpenRTM-aist 1.0以前）において、システムエディタがシステム情報を収集し、表示へ反映する周期です。
単位はミリ秒、0 を指定した場合には同期は行われません。

表示色

表示色の設定画面では、システムエディタにて表示される RTC と ExecutionContext 状態の色を設定することができます。 それぞれの状態の意味については、システムエディタのRTCの表示をご覧ください。

アイコン

アイコンの設定画面では、システムエディタで表示する RTC に付与されるアイコン画像と、表示対象のパターンを設定することができます。 表示対象は RTC の種別、もしくはカテゴリのパターンを設定します。 アイコン画像の表示イメージは、システムエディタのRTCの表示をご覧ください。

[Add]、[Edit]、[Delete] ボタンでアイコン画像のエントリを追加、編集、削除します。 [Add]、[Edit] ボタンをクリックするとアイコン画像設定ダイアログが開き、表示対象のパターンとアイコン画像ファイルを設定します。

オフラインエディタ

オフラインエディタでポート接続時に選択できるパラメーターを設定することができます。
設定可能な項目は [Interface Type]、[Data Flow Type]、[Subscription Type] で、ポート接続時にここで設定したパラメーターから値を選択することができます。 それぞれの意味についてはデータポート間接続を参照してください。

オンラインエディタ

オンラインエディタで、RTC のアクション実行時に、事前の実行確認を行うかを設定します。 初期値はチェックなし（確認を行わない）です。

RT Name Service View

接続周期

接続周期とは、RT Name Service View がシステムの情報を収集して表示へ反映する周期のことです。&br 接続周期は、ネームサービスビューとシステムエディタの2つがあります。単位はミリ秒で、0 を指定した場合には、同期は行われません。

同期

タイムアウト待ち時間は、システムの情報を収集する際、システムとの接続が確立されない場合に待機する時間です（単位はミリ秒）。

接続周期と同期タイムアウト待ち時間の関係は下図のようになります。
（例 接続周期が1000ms、同期タイムアウト待ち時間が100msの場合）

• その他
  • 謝辞

その他

謝辞

Apache Jakarta Commons Lang 2 . 2

Apache Jakarta Commons Lang Copyright 2001-2006 The Apache Software Foundation

This product includes software developed by The Apache Software Foundation.

• 動作環境
• RTC 作成の流れ (C++ 言語の場合)
• 制限

動作環境

RTCBuilder の動作に必要な環境は以下のとおりです。

また以下の開発を行う言語によっては以下の環境をインストールしておくと便利です。

RTC 作成の流れ (C++ 言語の場合)

• CMake
• Visual Studio(Windows)

また以下のソフトウェアを導入することでドキュメントの生成、インストーラーの生成ができるようになります。

• Doxygen
• WiX(Windows)

1. RTCBuilder のコード生成により ソースコードの雛型と CMake の入力に必要なファイルを出力します。
2. RTCBuilder が生成したコードから CMake により、ユーザーの開発環境にあったビルドファイル(Visual Studio ソリューションファイルや GCC の Unix Makefiles など ) を生成します。
3. CMake によって生成されたビルドファイルとソースコードからコンポーネント(dll や so)を生成します。

制限

RTCBuilder は、OpenRTM-aist を対象に開発されたものです。その他の RTC プラットフォームに対する動作は想定しておりません。

• RTCBuilder のインストール
• RTCBuilder の起動
  • RTC プロファイルエディタの起動

RTCBuilder のインストール

RTCBuilder の起動

インストール後、Eclipse を初めて起動すると、以下のような「ようこそ」画面が表示されます。

この「ようこそ」画面左上の「X」ボタンをクリックすると、以下のページが表示されます。 右上の [Open Perspective] ボタンをクリックし、プルダウンから「その他」を選択します。

「RTC Builder」を選択し、[OK] ボタンをクリックします。

RTCBuilder が起動します。

RTC プロファイルエディタの起動

RTC プロファイルエディタを開くには、ツールバーの [Open New RtcBuilder Editor] ボタンをクリックするか、メニューバーの [ファイル] > [Open New Builder Editor] を選択します。

ツールバーから Open New RtcBuilder Editor	ファイル メニューから Open New Builder Editor

表示された新規プロジェクト作成ダイアログにて、プロジェクト名を入力します｡

ここで作成したプロジェクト配下に RTCBuilder を用いて生成したコード､ RTCProfile などが保存されます｡ プロジェクトは､デフォルトでは使用しているワークスペース配下に(｢ロケーション｣に設定されたディレクトリー内)作成されます｡ 任意の場所にプロジェクトを作成したい場合には､｢デフォルト・ロケーションの使用｣チェックボックスを OFF にし､｢ロケーション｣にて場所を指定してください｡

指定した名称のプロジェクトが生成され、パッケージエクスプローラー内に追加されます。

生成したプロジェクト内には、デフォルト値が設定された RTC プロファイル XML(RTC.xml) が自動的に生成されます。

RTCBuilder では、以下のような画面構成となっています。

• 基本プロファイル入力ページ
• アクティビティ・プロファイル入力ページ
• データポート・プロファイル入力ページ
• サービスポート・プロファイル入力ページ
• コンフィギュレーション・プロファイル入力ページ
• ドキュメント情報設定ページ
• 言語・環境情報入力ページ
• RTC プロファイル XML 編集ページ
• 制約情報の記述方式

ここでは、RTプロファイルエディタについて説明します。

　RTプロファイルエディタは、以下のページから構成されています。

基本プロファイル入力ページ

RTコンポーネントのプロファイル情報など、コンポーネントの基本情報を入力するページです。

以下に各入力項目について説明いたします。

アクティビティ・プロファイル入力ページ

生成対象の RTコンポーネントがサポートしているアクティビティに関する情報を入力するページです。

Documentation セクションの内容は、アクティビティ毎に設定します。Documentation セクションには、選択中のアクティビティに対応した内容が表示されます。
以下に各入力項目について説明いたします。

データポート・プロファイル入力ページ

RTコンポーネントに付属するデータポートの情報を入力するページです。

各ポート (InPort/OutPort) を新規に追加する場合は、各セクションの [Add] ボタンをクリックしてください。 また、各セクションの [Delete] ボタンをクリックすると、選択中のポートを削除することができます。 ドキュメントセクションの内容はポート毎に設定することが可能です。ドキュメントセクションには、選択中のポートに対応した内容が表示されます。 以下に各入力項目について説明いたします。

サービスポート・プロファイル入力ページ

RTコンポーネントに付属するサービスポートの情報を入力するページです。

新規サービスポートは、画面左側「 RT-Component Service Ports 」欄の｢ Add Port ｣を選択することで追加することができます。 画面左側「 RT-Component Service Ports 」にてサービスポートを選択した状態で、｢Add Interface ｣を選択することで新規サービスインターフェースを追加することができます。 画面左側「 RT-Component Service Ports 」にて、サービスポートもしくはサービスインターフェースを選択した状態で [Delete] を選択することで、選択したポート／インターフェースを削除することができます。 以下に各入力項目について説明いたします。

コンフィギュレーション・プロファイル入力ページ

RT コンポーネントに設定するユーザー定義のコンフィギュレーション・パラメーター情報およびその他システムのコンフィギュレーション情報を入力するページです。

ユーザー定義コンフィギュレーション・パラメーター情報およびシステム・コンフィギュレーション情報を新規に追加する場合は、各セクションの [Add] ボタンをクリックしてください。 また、各セクションの [Delete] ボタンをクリックすると、選択中のコンフィギュレーション情報を削除することができます。
Detail セクションおよび Documentation セクションの内容は、ユーザー定義コンフィギュレーション・パラメーター毎に設定することが可能です。 各セクションには、選択中のユーザー定義コンフィギュレーション・パラメーターに設定した内容が表示されます。
以下に各入力項目について説明いたします。

ドキュメント情報設定ページ

生成対象のRTコンポーネントに関する各種ドキュメント情報を入力します。

このページで入力された情報は、生成されたコードに doxygen 形式で埋め込まれます。
以下に各入力項目について説明いたします。

言語・環境情報入力ページ

入力した RT コンポーネント仕様に基づき生成するテンプレート・ソースコードの言語選択や、OS 等の実行環境、依存ライブラリなどを入力するページです。

生成対象の言語ごとにセクションが分かれています。生成したい言語のセクションを選択し、各言語固有の設定情報を入力してください。 あるセクションを選択した場合には、他のセクションは全て閉じるようになっています。 コード生成実行時（基本プロファイル入力ページの [コード生成] ボタンクリック時）に選択されていたセクションの言語用テンプレートコードが生成されます。 以下に各入力項目について説明いたします。

RTC プロファイル XML 編集ページ

入力した RTコンポーネント仕様を記した XML ファイル (RTC.xml) の内容確認、編集を行うページです。 他のページで設定した内容を確認したり、GUI 画面からは入力できない項目を直接編集するために使用します。

表示される RTコンポーネント仕様の内容は、このページに切り替えた時に他ページで設定されている内容を基に作成されます。
画面右上の [Update] ボタンをクリックすると、このページで設定、変更した内容を他のページに反映させることができます (他のページへ反映させるのみで、ファイルへの書き込みは行いません) 。 また、以下のような画面が表示され、変更点を確認することができます。修正内容を他ページへ反映する場合には [OK] をクリックしてください。

このページで直接入力した内容は、このページを表示している状態で保存した場合のみ保存されます。 このページにて内容編集後、他ページを開いた状態で保存すると、他のページにて入力した項目が優先されます。 このページの内容を保存する場合には、RTC.xml のスキーマ定義に従ったバリデーションが行われます。 バリデーション時にエラーが発見された場合は、以下のようなエラーメッセージが表示されますので、表示内容を参考に該当箇所を修正してください。

制約情報の記述方式

データポートおよびユーザ定義コンフィギュレーション・パラメーターへの制約条件は以下の書式で設定します。

• ビルドビューの表示

ビルドビューは作成中の RTコンポーネントの設定内容をグラフィカルに表示するためのビューです。 ビルドビューの表示例を以下に示します。

ビルドビューの表示

｢RTCBuilder｣ パースペクティブ切り替え時にビルドビューが表示されていない場合、以下の手順にて表示することができます。 画面上部のメニューから [ウィンドウ] > [ビューの表示] > [その他] を選択。表示された ｢ビューの表示｣ 画面にて、[OpenRTP Tools] > [BuildView] を選択。

ビルドビューの表示

• コード生成
  • 出力選択
  • パースペクティブ切り替え
• 生成ファイルのパッケージング機能
• 設定内容のセーブとロード
  • セーブ
  • ロード

コード生成

生成対象 RTコンポーネントの各種プロファイル情報を設定した後、テンプレートコードの生成を行います。 基本プロファイル入力ページの [コード生成] ボタンをクリックすると、入力したプロファイル情報に応じたテンプレートコードの生成が行われます。

各言語を選択した際のコード生成実行時に生成されるテンプレートファイルは以下のとおりです。

• C++ ( 「 Use old build environment. 」のチェックボックスを ON しない場合 )

• C++ ( [Use old build environment.] のチェックボックスを ON した場合 )

• Java

• Python

• プリプロセッサにおいて、#include ディレクティブのみ使用可能。（#ifdef などは単に無視される）
• 生成されるオペレーションは直接指定されたインタフェースのオペレーションのみで、親から継承したオペレーションは含まれない。

出力選択

RtcBuilder は、生成したファイルと同名のファイルが出力先に既に存在し、既存ファイルと生成ファイルの間で出力内容に差異が存在する場合、どちらの出力を利用するかを選択する確認画面が表示されます。

• Original ： 既に存在するファイルをそのまま残す
• Merge ： マージブロックを利用したマージを行う（※１）
• Generate ： 新たに生成した内容で上書きする

※１ Mergeでは、<rtc-template block=”block”>タグで囲まれた範囲のみを最新の生成内容で上書します。生成したテンプレートは、ユーザーが変更しない範囲をあらかじめこのタグで囲んでいます。 このタグの中は変更後もマージすることで消えてしまいますので、修正しないようにしてください。

パースペクティブ切り替え

生成対象言語の開発環境用プラグインがインストールされている場合、コード生成実行後にパースペクティブ切り替えの確認メッセージが表示されます。 対象のプラグインがインストールされている場合には以下のようなメッセージが表示されますので、パースペクティブの切り替えを行うかどうかを選択してください。

• Java ： JDT(Java Development Tools) → あらかじめ Eclipse に含まれている開発環境です。
• C++ ： CDT(C/C++ Development Tooling)
• Python ： PyDev

※各言語用の開発環境用プラグインがインストールされており、出力対象プロジェクトが新規作成プロジェクトの場合は、各プロジェクトのプロパティに対象言語の属性が設定されます。

生成ファイルのパッケージング機能

生成したテンプレートファイル、テンプレートファイルを基に作成した RT コンポーネントの実行用バイナリファイルなどを各種形式でアーカイブする機能です。 基本プロファイル入力ページの [パッケージ化] ボタンをクリックすると、パッケージング内容を設定するための「RTコンポーネント パッケージ化」画面が表示されます。

以下、各項目について説明いたします。

※アーカイブ方式(｢ソース｣｢バイナリ｣｢ソース＋バイナリ｣)ごとに、どのファイル種類をアーカイブに含めるかは、後述の｢設定画面｣にて設定することができます。

設定内容のセーブとロード

RTCBuilder では、RTC プロファイルエディタで入力した内容を RTC プロファイル XML(RTC.xml) に保存したり、保存した内容を再度読み込むことが可能です。

セーブ

• エディタを右クリックし、表示されたコンテクストメニューから [Save] もしくは [Save As…] を選択
• メニューバーの [File] > [Save…] もしくは [File] > [Save As…] を選択

※[Save As…] を選んだ場合、任意のプロジェクト内に保存することが可能です。

セーブ

ロード

• エディタを右クリックし、コンテクストメニューから [Open] を選択
• メニューバーの [ファイル] > [ファイルを開く…] を選択
  

ロード

RTC プロファイルエディタで入力、設定した内容を XML形式、 YAML形式で外部ファイルにエクスポート、エクスポートしたファイルをインポートする機能です。 基本プロファイル入力ページの [エクスポート] ボタンをクリックすると、プロファイル情報をエクスポートする先を選択するファイルダイアログが、[インポート] ボタンをクリックすると、インポート元のプロファイル情報を選択するファイルダイアログが表示されます。

　※エクスポート処理時の形式は、｢エクスポート｣ ダイアログの ｢ファイルの種類｣ によって選択することが可能です。

• データ型
• コード生成
• Port
• Configuration
• Export
• Build View
• Document

ここでは RTCBuilder の各種設定について説明します。 RTCBuilder の設定画面は、画面上部メニューの [ウィンドウ] > [設定....] を選択して表示される「設定」画面から ｢RTCBuilder｣ を選択すると表示されます。

データ型

Data Port および Configuration パラメーターで設定するデータ型を定義した IDL ファイルの位置を設定することができます。 IDL 格納ディレクトリーを新規に追加する場合は、[新規] ボタンをクリックしてください。また、[除去] ボタンをクリックすると、選択中の IDL 格納ディレクトリーを削除することができます。 IDL 格納ディレクトリーの実際の位置は、｢IDL File Directories｣ 欄内をクリックして表示されるディレクトリー選択画面にて選択してください。

コード生成

RTC プロファイルエディタの基本プロファイル入力ページおよびコンフィギュレーション・プロファイル入力ページにて新規エディタ表示時、新規項目追加時にデフォルトで設定される内容を設定することができます。

なお、この設定画面中のデフォルト設定([デフォルトの復元] ボタンをクリックした際に設定される内容)は以下のとおりです。

Port

RTC プロファイルエディタのデータポート・プロファイル入力ページおよびサービスポート・プロファイル入力ページにて新規項目を追加した際にデフォルトで設定される内容を設定することができます。

なお、この設定画面中のデフォルト設定([デフォルトの復元] ボタンをクリックした際に設定される内容)は以下のとおりです。

Configuration

RTC プロファイルエディタのコンフィギュレーション・プロファイル入力ページのシステム・コンフィギュレーション情報に表示される項目を設定することができます。

なお、この設定画面中のデフォルト設定([デフォルトの復元] ボタンをクリックした際に設定される内容)は以下のとおりです。

Export

RT コンポーネントのパッケージング機能の各アーカイブ形式に含めるファイルを設定することができます。

設定画面はアーカイブ形式ごとのセクション（Source Export，Binary Export，Source+Binary Export）に分かれています。また、各セクションは拡張子指定部と、ファイル名指定部から構成されています。

拡張子指定部では、各アーカイブ形式に含めるファイルの拡張子を設定することができます。[タイプの選択] ボタンをクリックすると、以下のようなタイプ選択画面が表示されますので、アーカイブに含めたいファイルタイプを選択してください。

※ファイル拡張子リストには登録済みの拡張子のみ表示されます。リスト内に存在しないファイルを選択したい場合は、画面下部の｢他の拡張子｣欄に該当する拡張子を「，」区切りで入力してください。

ファイル設定部ではアーカイブに含めるファイル名を設定することができます。「ファイル名」リスト下部の [Add] ボタンをクリックすると新しい行が追加されますので、アーカイブに含めたいファイル名を直接入力してください。また、[Delete] ボタンをクリックすると、選択している行を削除することができます。 上図の Export 設定画面(セクション)の例では、アーカイブ方式として ｢Source+Binary｣ を選択した際に、拡張子が ｢cpp｣ ｢h」であるファイルと、ファイル名が ｢Makefile｣ ｢README｣ であるファイルをアーカイブに含める設定となります。 なお、この設定画面中のデフォルト設定([デフォルトの復元] ボタンをクリックした際に設定される内容)は以下のとおりです。

Build View

Build View 内に表示されるアイコンの色情報を設定することができます。

それぞれの色設定ボタンにより、コンポーネント本体、DataInPort、DataOutPort、ServicePort、ServiceInterface の色設定を変更することが可能です。

Document

各アクティビティの有効無効属性（ON/OFF）を設定することができます。

• OpenRTP の更新
• 既存のコンポーネントへの反映方法

ここでは、OpenRTP（RTCBuilder、RTSystemEditorの総称）をアップデートする手順を説明します。OpenRTP は Eclipse のプラグインとして提供しているので、Eclipse 上で操作します。

OpenRTP の更新

Eclipse のメニューで、[ヘルプ] > [新規ソフトウエアのインストール] を選択します。

• 名前 : OpenRTP
• ロケーション : http://openrtm.org/pub/openrtp/stable/updates/
  

OpenRTP 1.1.0 をチェックし [次へ] または [完了] ボタンをクリックします。
インストール途中で証明書の信頼についての問い合わせ画面が開きますので、レ点を入れて [OK] ボタンをクリックしてください。

インストール後は指示に従い再始動すると更新が反映されます。

既存のコンポーネントへの反映方法

すでに、生成したコンポーネントのプロジェクトに関しては、次の手順等で対処してください。

• eclipse にもう一度読み込んでコードを再生成します（eclipse 上でいったんプロジェクトを削除し、改めてインポートする）
• eclipse のパッケージ・エクスプローラ画面で、プロジェクト内の RTC.xml をダブルクリックし、[コード生成] ボタンをクリックします
• この時 diff 画面が表示されるので、idl/CMakeLists.txt のみを更新します

Linux や Mac なら単純に sed で置換します。

 $ sed -ie 's/\"\${ALL_IDL_SRCS}\"/ALL_IDL_SRCS/' idl/CMakeLists.txt

Windows でのビルド方法を説明します。

• 環境準備
  • 環境
• ビルド手順
  • Cmake の設定
  • Configure の実行
  • BUILD_DOCUMENTATIONを有効にする
  • Generate の実行
  • VC++ の実行
  • ビルドの実行
• ドキュメント生成手順
  • doxygen の実行
  • ドキュメント
• パッケージ生成手順
  • PACKAGE ビルドの実行
  • パッケージ

環境準備

環境

Wix、Graphvizをインストールしたディレクトリ(C:\Program Files (x86)\WiX Toolset v3.11\bin、C:\Program Files (x86)\Graphviz2.44.1\bin)が環境変数PATHに設定されていない場合は設定してください。

Graphvizはインストール後にプラグインの登録状況を dot -v コマンドで確認して下さい。　手順については こちら のページをご覧ください。

ビルド手順

ビルド手順を示します。 図は VC++ 2017 、CMake 3.14.1 です。

Cmake の設定

GUI 版 Cmake を起動してディレクトリーを指定します。

Configure の実行

[Configure] ボタンをクリックして実行します。その後、使用するプラットフォームを選択します。 例では「Visual Studio 15 2017」を選択しています。

BUILD_DOCUMENTATIONを有効にする

ドキュメント生成のためにBUILD_DOCUMENTATIONオプションを有効にします。

Generate の実行

Configure が正常終了したら、[Generate] ボタンをクリックします。

VC++ の実行

[Open Project]ボタンを押してソリューションファイル(*.sln)を開きます。

ビルドの実行

[ビルド] > [ソリューションのビルド] を実行してソリューションをビルドします。

ドキュメント生成手順

doxygen の実行

ソリューションエクスプローラで「doc」を選び、右クリックします。 そこで「ビルド」を選択して実行します。

ドキュメント

「Where to build the binaries」で指定したフォルダー配下の doc/html/doxygen/html にドキュメントが生成されます。

パッケージ生成手順

パッケージ生成には、CMake に同梱されている cpack と Wix を使用しています。

PACKAGE ビルドの実行

ソリューションエクスプローラで「PACKAGE」を選び、右クリックします。 そこで「ビルド」を選択して実行します。

パッケージ

「Where to build the binaries」で指定したフォルダー配下に msi 形式のイントールパッケージが生成されます。

<パッケージ名>_rtm120_win64.msi

このイントールパッケージを実行すると下記へインストールされます。

C:\Program Files\OpenRTM-aist\1.2.0\Components\<言語>\<カテゴリ名>\<パッケージ名>

• 準備
• RTC Builder からのビルド手順
• コマンドプロンプトからのビルド手順

準備

事前に Java Development Kit 6 をインストールする必要があります。(注意：Java1.5(5.0)では動作しません。)

RTC Builder からのビルド手順

1. RTCプロファイルエディタ画面で、[言語・環境] タブを開き、 [Java] を選択します。
   
   
   
   
   
   
2. [基本タブ] を開き、[コードの生成] ボタンをクリックしてコードを生成します。
   
   
   
   
   
   
3. コード生成対象言語の開発環境用プラグインがインストールされている場合、以下の確認メッセージが表示されるので [はい] をクリックします。その後、表示されたダイアログで [Java(デフォルト)] を選択し [OK] ボタンをクリックします。
   Java 言語の場合は、JDT(Java Development Tools) があらかじめ Eclipse に含まれています。
   
   
   
   
   
   
   
   
   
4. パッケージエクスプローラー内に、プロジェクトの情報が表示されますが、一部表示されていないため、メニューから [ファイル] > [更新] を選択するか、パッケージエクスプローラー内で [F5] キーをクリックして情報を更新します。
   
   
5. [build_モジュール名.xml] のファイルを右クリックし、[実行] > [1 Ant ビルド] を選択します。
   
   
   
   
   
   
6. ビルドが実行され、コンソール画面にビルド結果が表示されます。
   
   
   
   
   
   

• もしコンソール画面にエラーが表示された場合は、JDK が正常にインストールされているか確認します。メニューから [ウィンドウ] > [設定] > [インストール済の JRE] を選択します。 インストール済みの JDK が選択されているかを確認します。もし表示されていなければ、[追加] または [検索] ボタンからインストールした JDK を追加します。
  
  
  
  
  
  参照
• 新規 Java プロジェクトが JDK6(1.6)準拠として作成できない
• 任意のフォルダーにクラスパスを設定して Ant ビルドを行う方法は？
• Java で Ant を使ってコマンドラインからビルドするときに例外が表示される

コマンドプロンプトからのビルド手順

1. Apache Ant を以下のサイトからダウンロードします。Apache Ant とはビルドを実行するためのソフトウェアです。Eclipse には Ant プラグインが標準で内蔵されていますが、コマンドプロンプトからビルドを実行するためにはダウンロードする必要があります。
   
   ダウンロード：the Apache Ant Website
   
   
2. Zipファイルを解凍して、フォルダー名を任意に変更します。(例：apache-ant-x.xx.x → ant )
   
   
3. 任意のフォルダーに移動します。(例：C:\Program Files\ant )
   
   
4. 環境変数を設定します。(画面は Windows10 のものです)
   
   1. システムのプロパティ画面を開き、[環境変数] ボタンをクリックします。
      
      
      
      
      
      
   2. 「システム環境変数」で [新規] ボタンをクリックします。
      
      
      
      
      
      
   3. 変数名に「ANT_HOME」、変数値に「C:\Program Files\ant」を入力し [OK] ボタンをクリックします。 ※変数値は ant フォルダーのパスを指定します。
      
      
      
      
      
      
   4. 「システム環境変数」一覧から、変数名「Path」を選択し、[編集] ボタンをクリックします。
      
      
      
      
      
      
   5. [新規] ボタンをクリックして、「%ANT_HOME%\bin」と入力し [OK] ボタンをクリックします。
      
      
      
      
      
      
   6. JAVA_HOME を設定します。すでに設定されている場合は不要です。
      「システム環境変数」で [新規] ボタンをクリックします。
      
      
      
      
      
      
   7. 変数名に「JAVA_HOME」、変数値に「C:\Program Files\Java\jdkx.x.x.x_xxx」を入力し [OK] ボタンをクリックします。
      ※変数値は Java のインストール先フォルダーのパスを指定します。
      
      
      
      
      
      
   8. システムのプロパティ画面に戻り、[OK] ボタンをクリックして画面を閉じます。
      
      
5. PC を再起動します。
   
   
6. 再起動後、コマンドプロンプトを起動し、「ant -version」と入力して Apache Ant のバージョンを確認してください。
   
   
   
   
   
   
7. 同様に「java -version」と入力し、Java のバージョンを確認してください。
   
   
   
   
   
   
8. コマンドプロンプトからビルドします。
   指定した RTCプロジェクトのフォルダーで、以下のコマンドを入力するとビルドが開始されます。

    ant -f  build_*****.xml  (***** はモジュール名)

   ビルドに成功すると、以下の表示となります。
   
   
   
   
   
   

• はじめに
• 事前準備
  • Windows 環境
    • WiX Toolset のインストール
    • Graphviz のインストール
  • Linux 環境
    • 一括インストール
• Windows/Linux での共通設定
  • インストーラーパッケージ名
  • インストール先ディレクトリーの指定
  • パッケージメンテナー情報

はじめに

CMake には CPack によるインストーラーパッケージを作成する機能があります。 OpenRTP 1.2.0版 以降を使って生成した RTコンポーネントは、RTCBuilder で生成された CMake の設定を変更することなく、インストーラーパッケージを作成することができます。 Windows 環境なら msi 形式のインストーラーを、Linux の Ubuntu、または Debian 環境なら deb パッケージを、Fedora 環境なら rpm パッケージを作成することができます。

（注）ただし、OpenRTP 1.2.0版 でこのパッケージを作成することができるのは C++ または Python の RTC のみで、Java の RTC では対応しておりません。

OpenRTP 1.2.0版 のインストールは、OpenRTM-aist 1.2.0版 のダウンロードページで紹介しています。

事前準備

インストーラー、パッケージ作成に必要なソフトウエアをインストールします。

Windows 環境

OpenRTM-aist のインストール時に表示しているソフトウエア以外に、下記のソフトウエアをインストールする必要があります。

WiX Toolset のインストール

1. インストーラーを起動し、[install] ボタンをクリックしてインストールを開始します。
   
   
   
   
   
2. [install] ボタンに「Complete」と表示されるとインストール完了です。[Exit] ボタンをクリックします。
   
   
   

Graphviz のインストール

1. インストーラーを起動し、[Next] ボタンをクリックします。
   
   
   
   
   
2. インストールフォルダーを任意に変更して、[Next] ボタンをクリックします。
   
   
   
   
   
3. [Next] ボタンをクリックし、インストールを開始します。
   
   
   
   
   
   
   
   
4. インストール完了後、[Close] ボタンをクリックします。
   
   
   
   
   
   
5. msi からインストールするとパスを通してくれないため、手動で環境変数にパスを追加する必要があります。コマンドプロンプトを右クリックし、[管理者として実行] を選択します。
   
   
6. コマンドプロンプトに以下のコマンドを入力して実行します。
   
   ＞setx /M PATH "%PATH%;[インストールフォルダーのパス]"
   
   
   
   
   成功すると「成功：指定した値は保存されました」と表示されます。
   
   
7. 一度、コマンドプロンプトを閉じて、再度、開き直します。
   
   
8. Graphviz の各コマンドが使用できるか確認するため、以下のコマンドを入力します。
   
   ＞dot -V
   
   
   バージョンが表示されれば完了となります。
   
   

Linux 環境

OpenRTM-aist を インストールする際に使ったスクリプトで必要なパッケージをインストールできます。

一括インストール

Ubuntu、Debian、Fedora、Raspbian の 一括インストール手順はこちら をご覧ください。

Windows/Linux での共通設定

インストーラーパッケージ名

Windows の場合、「RTCプロジェクト名＋RTCのバージョン番号_OpenRTM-aist のバージョン番号_アーキテクチャ」で構成されます。 バージョン番号はドットを省いた形式で、[1.0.0] は [100] となります。
Linux の場合、「RTCプロジェクト名_RTCのバージョン番号_アーキテクチャ」で構成されます。

• プロジェクト名：RobotController
• バージョン番号：1.0.0
• OpenRTM-aist のバージョン：1.2.0

• Windows の場合
  • 32bit：RobotController100_rtm120_win32.msi
  • 64bit：RobotController100_rtm120_win64.msi

• Ubuntu、Debian の場合
  • 32bit：robotcontroller_1.0.0_i386.deb
  • 64bit：robotcontroller_1.0.0_amd64.deb

• Fedora の場合
  • 32bit：RobotController-1.0.0-i686.rpm
  • 64bit：RobotController-1.0.0-x86_64.rpm

「RTCのバージョン番号」は、RTCBuilder の「基本」タブで指定した値になります。

インストール先ディレクトリーの指定

作成したインストーラーパッケージを実行してインストールされる場所は、デフォルトで OpenRTM-aist のインストール先となります。 Windows 環境のみ、OpenRTM-aist をインストールする時のGUI画面で、任意にインストール先に変更することができます。

• インストーラーパッケージを作成した環境にインストールされている OpenRTM-aist のパス
• RTC の言語
• RTC 生成時、基本タブで指定したモジュールカテゴリ（デフォルトは Category）

モジュールカテゴリは任意の文字列入力が可能です。

このRTCが「C++」の場合、Windows で OpenRTM-aist 1.2.0 の 32bit 版がインストールされている環境でインストーラーを作成すると、デフォルトのインストール先は以下となります。

 C:\Program Files (x86)\OpenRTM-aist\1.2.0\Components\C++\Category\RobotController

Linux 環境でパッケージを作成すると、インストール先は以下となります。この例はモジュールカテゴリを「Controller」とした場合です。

 /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/Controller/RobotController

パッケージメンテナー情報

パッケージのメンテナー情報は、RTCBuilderの「ドキュメント生成」タブの「作成者・連絡先」で入力された内容が反映されます。 書式は「name <mail address>」で入力する必要があります。名前はローマ字表記、メールアドレスは ＜ ＞ で括る必要があります。 空欄の場合は「unknown」となります。(デフォルトは空欄です)

• はじめに
• doxygen ドキュメントを含めない場合の作成手順
• doxygen ドキュメントを含める場合の作成手順
• msi インストーラーの保存場所、ファイル名
• msi のインストール・アンインストール
  • インストール
  • アップグレードの GUID 設定
  • アンインストール
    • コントロールパネルから削除する方法
    • インストーラーから削除する方法
• サービスポートを持つ Python RTC の IDLコンパイル処理

はじめに

msi インストーラーは Visual Studio でビルドして作成します。

doxygen ドキュメントを含めない場合の作成手順

※デフォルトでは、ドキュメントビルドは OFF になっているため生成されません。

Visual Studio のソリューション エクスプローラーから「PACKAGE」を右クリックして「ビルド」を選択し実行します。

doxygen ドキュメントを含める場合の作成手順

プロジェクトフォルダー直下にある CMakeLists.txt の下記の行を、OFF → ON に書き換えます。
C++ RTC の場合は 86行目あたり、Python RTC の場合は 77行目あたりです。

 option(BUILD_DOCUMENTATION "Build the documentation" ON) ※この行の OFF を ON に書き換えます。(デフォルトは OFF)

1. Visual Studio のソリューション エクスプローラーから「doc」を右クリックして「ビルド」を選択し実行します。
   
   
   
   
   
2. 「doc」でビルド完了後、「PACKAGE」を右クリックして、「ビルド」を選択します。
   
   
   
   
   

• CMake の configure で「BUILD_DOCUMENTATION」にチェックが入っているのを確認すること。
• 先に「doc」のビルドをしてから、「PACKAGE」のビルドを行うこと。「doc」のビルドをせずに「PACKAGE」のビルドを行うとエラーになります 。

msi インストーラーの保存場所、ファイル名

正常に作成できた場合は、プロジェクトディレクトリーの [build] 内に保存されます。
ファイル名は、「RTCプロジェクト名＋RTCのバージョン番号_OpenRTM-aist のバージョン番号_アーキテクチャ」となります。

(例) Flip100_rtm120_win64.msi
※アーキテクチャは、[win32] または [win64] となります。
　バージョン番号は、ドットを省いた形式で、[1.0.0] は [100] となります。

msi のインストール・アンインストール

インストール

1. 作成した msi インストーラーをダブルクリックします。
   
   
2. [次へ] をクリックします。
   
   
   
   
   
3. [使用許諾契約書に同意します] にチェックを入れ、[次へ] をクリックします。
   
   
   
   
   
4. [次へ] をクリックします。
   デフォルトのインストールパスは以下になります。
   (例) C:\Program Files\OpenRTM-aist\1.2.0\Components\c++\ImageProcessing\
   ※ImageProcessing は、RTCBuilderの「モジュールカテゴリ」で指定した名前
   
   
   
   
   
5. [インストール] をクリックすると、インストールが開始されます。
   
   
   
   
   
   
   
   
6. [完了] をクリックし、インストーラーを終了します。インストール後、スタートメニューに登録されます。
   
   
   
   
   

アップグレードの GUID 設定

1. Visual Studio のソリューション エクスプローラーから「PACKAGE」を右クリックし、「ビルド」を選択し実行します。
   
   
   
   
   
2. ビルドが完了すると、以下の出力画面に GUID が表示されるので、選択してコピーします。
   
   
   
   
   
3. ソリューション エクスプローラーから「ALL_BILD」を展開し、CMakeLists.txt をクリックします。
   
   
   
   
   
4. 手順２でコピーした GUID を以下の画面のように貼り付け、CMakeLists.txt を上書き保存します。
   
   
   
   
   
5. 再度、ソリューション エクスプローラーから「PACKAGE」を右クリックし、「ビルド」を選択し実行します。
   
   
   
   
   

1. [GUID 形式] で、[4. レジストリ形式・・・] を選択します。
   
2. [新規 GUID] ボタンをクリックします。
   
3. [コピー] ボタンをクリックします。
   
4. [終了] ボタンをクリックして、ダイアログを閉じます。
   
   
   
   
   
5. 以下の画面のように、CMakeLists.txt に貼り付けて、上書き保存します。※数字のみを貼り付けます。
   
   
   
   
   

アンインストール

コントロールパネルから削除する方法

1. [コントロールパネル] を開き、[プログラムのアンインストール] をクリックします。
   
   
   
   
   
2. インストールしたパッケージ名を選択し、[アンインストール] をクリックします。
   
   
   
   
   
3. コントロールパネルの一覧から表示が消えていればアンインストール完了です。
   
   

   インストーラーから削除する方法

1. 作成した msi インストーラーをダブルクリックします。
   
   
2. [削除] をクリックします。
   
   
   
   
   
3. [削除]をクリックします。
   
   
   
   
   
   
   
   
4. [完了] をクリックし、インストーラーを終了します。
   
   
   
   
   

サービスポートを持つ Python RTC の IDLコンパイル処理

サービスポートを持つ Python RTC は、パッケージインストール時に IDL コンパイルを実行します。 IDL コンパイル実行時にプロジェクトフォルダー内にある idlcompile.bat、delete.bat でこの動作を実現させているため、これらのファイルを削除してしまうと機能しなくなってしまうので注意が必要です。
コントロールパネルからアンインストールすることで、IDL コンパイル実行後に生成したファイルも削除されます。

以下、msi インストーラーによりインストールされるファイル一覧です。★マークが IDL コンパイルで生成されるファイルです。

 tree /f インストールディレクトリー\OpenRTM-aist\1.2.0\Components\Python\Category\FlipGUI
 C:\インストールディレクトリー\OpenRTM-aist\1.2.0\Components\Python\Category\FlipGUI
 │  BasicDataType_idl.py ★
 │  CalibrationService_idl.py ★
 │  delete.bat
 │  ExtendedDataTypes_idl.py ★
 │  idlcompile.bat
 │  InterfaceDataTypes_idl.py ★
 │  RTC.xml
 │  rtutil.py
 │  setup.py
 │  flipgui.py
 │  FlipGUIComp.py
 │
 ├─idl
 │   BasicDataType.idl
 │   CalibrationService.idl
 │   CMakeLists.txt
 │   ExtendedDataTypes.idl
 │   InterfaceDataTypes.idl
 │
 ├─ImageCalibService ★
 │   __init__.py ★
 │
 ├─ImageCalibService__POA ★
 │   __init__.py ★
 │
 ├─RTC ★
 │   __init__.py ★
 │
 └─RTC__POA ★
       __init__.py ★

• はじめに
• doxygen ドキュメントを含めない場合の作成手順
• doxygen ドキュメントを含める場合の作成手順
• deb パッケージの保存場所、ファイル名
• deb パッケージの確認方法
• deb パッケージのインストール・アンインストール
  • インストール
  • アンインストール
• サービスポートを持つ Python RTC の IDL コンパイル処理

はじめに

deb パッケージの作成方法を以下に示します。

doxygen ドキュメントを含めない場合の作成手順

※デフォルトでは、ドキュメントビルドは OFF になっているため生成されません。

• C++ RTC の場合

 $ cd プロジェクトディレクトリー
 $ mkdir build
 $ cd build
 $ cmake ..
 $ make
 $ cpack

• Pyrhon RTC での場合

 $ cd プロジェクトディレクトリー
 $ mkdir build
 $ cd build
 $ cmake ..
 $ cpack

doxygen ドキュメントを含める場合の作成手順

プロジェクトディレクトリー直下にある CMakeLists.txt の下記の行を、OFF → ON に書き換えます。
C++ RTC の場合は 86行目あたり、Python RTC の場合は 77行目あたりです。

 option(BUILD_DOCUMENTATION "Build the documentation" ON) ※この行の OFF を ON に書き換えます。(デフォルトは OFF)

• C++ RTC の場合

 $ cd プロジェクトディレクトリー
 $ mkdir build
 $ cd build
 $ cmake ..
 $ make
 $ make doc
 $ cpack

• Pyrhon RTC での場合

 $ cd プロジェクトディレクトリー
 $ mkdir build
 $ cd build
 $ cmake ..
 $ make doc
 $ cpack

【注意事項】
ドキュメントビルドを ON にして、「make doc」 をせずに 「cpack」 を実行すると以下のようなエラーになります。

 CMake Error at /home/プロジェクトディレクトリー/build/doc/cmake_install.cmake:36 (file):
 file INSTALL cannot find
 "/home/プロジェクトディレクトリー/build/doc/html/doxygen/html".

deb パッケージの保存場所、ファイル名

正常に作成できた場合は、プロジェクトディレクトリーの [build] 内に保存されます。
ファイル名は、「RTCプロジェクト名_RTCのバージョン番号_アーキテクチャ」となります。

(例) Flip_1.2.0_amd64.deb
※アーキテクチャは、[i386] または [amd64] となります。

deb パッケージの確認方法

• less コマンドで、deb パッケージの確認をする場合

 $ cd プロジェクトディレクトリー/build 
 $ less Flip_1.2.0_amd64.deb
 Flip_1.2.0_amd64.deb
 新形式 debian パッケージ、バージョン 2.0。
 サイズ 258304 バイト: コントロールアーカイブ = 2797 バイト。
     162 バイト、    9 行      control              
   10062 バイト、   92 行      md5sums              
 Package: affine
 Version: 1.2.0
 Section: devel
 Priority: optional
 Architecture: amd64
 Installed-Size: 884
 Maintainer: unknown　※パッケージメンテナー情報を定義していないと「unknown」になります
 Description: Flip image component

less を終了させるには「q」を押します。

• deb パッケージの内容を抽出して確認する場合
  tree コマンドがインストールされていない場合は、インストールします。

 $ sudo apt-get install tree

 $ cd プロジェクトディレクトリー/build 
 $ dpkg -x Flip_1.2.0_amd64.deb .
 $ tree usr
 usr
 └─ share
    　└─ openrtm-1.2
        　　└─ components
            　　　└─ python
               　　　 　└─ Category　※指定したインストール先ディレクトリー
                    　　　　　└─ FlipGUI
                        　　　　　　├─ RTC.xml
                        　　　　　　├─ FlipGUIComp.py
                        　　　　　　├─ idl
                        　　　　　　│    ├─ BasicDataType.idl
                        　　　　　　│    ├─ CMakeLists.txt
                     　　　　　　   │    ├─ CalibrationService.idl
                  　　　　　　      │    ├─ ExtendedDataTypes.idl
                        　　　　　　│    └─ InterfaceDataTypes.idl
                        　　　　　　├─ idlcompile.sh
                      　　　　　　  ├─ rtutil.py
                        　　　　　　├─ setup.py
                        　　　　　　└─ flipgui.py

deb パッケージのインストール・アンインストール

インストール

インストールは以下のコマンドを実行します。

 $ cd プロジェクトディレクトリー/build 
 $ sudo dpkg -i Flip_1.2.0_amd64.deb 

アンインストール

アンインストールは以下のコマンドを実行します。

 $ sudo dpkg -ｒ Flip

サービスポートを持つ Python RTC の IDL コンパイル処理

サービスポートを持つ Python RTC は、パッケージインストール時に IDL コンパイルを実行します。 IDL コンパイル実行時に、プロジェクトディレクトリー内にある postinst.in、prerm.in でこの動作を実現させているため、これらのファイルを削除してしまうと機能しなくなるので注意が必要です。

以下、debパッケージからインストールされるファイル一覧です。★マークが IDL コンパイルで生成されるファイルです。

 $ tree /usr/share/openrtm-1.2/components/python/Category/FlipGUI/
 /usr/share/openrtm-1.2/components/python/Category/FlipGUI/
   ├─ BasicDataType_idl.py  ★
   ├─ CalibrationService_idl.py  ★
   ├─ ExtendedDataTypes_idl.py  ★
   ├─ ImageCalibService  ★
   │   └─ __init__.py  ★
   ├─ ImageCalibService__POA  ★
   │   └─ __init__.py  ★
   ├─ InterfaceDataTypes_idl.py  ★
   ├─ RTC  ★
   │   └─ __init__.py  ★
   ├─ RTC.xml
   ├─ RTC__POA  ★
   │   └─ __init__.py  ★
   ├─ FlipGUIComp.py
   ├─ idl
   │   ├─ BasicDataType.idl
   │   ├─ CMakeLists.txt
   │   ├─ CalibrationService.idl
   │   ├─ ExtendedDataTypes.idl
   │   └─ InterfaceDataTypes.idl
   ├─ idlcompile.sh
   ├─ rtutil.py
   ├─ setup.py
   └─ flipgui.py

• はじめに
• doxygen ドキュメントを含めない場合の作成手順
• doxygen ドキュメントを含める場合の作成手順
• rpm パッケージの保存場所、ファイル名
• rpm パッケージの確認方法
• rpm パッケージのインストール・アンインストール
  • インストール
  • アンインストール
• サービスポートを持つ Python RTC の IDL コンパイル処理

はじめに

rpm パッケージの作成方法を以下に示します。

doxygen ドキュメントを含めない場合の作成手順

※デフォルトでは、ドキュメントビルドは OFF になっているため生成されません。

• C++ RTC の場合

 $ cd プロジェクトディレクトリー
 $ mkdir build
 $ cd build
 $ cmake ..
 $ make
 $ cpack

• Pyrhon RTC での場合

 $ cd プロジェクトディレクトリー
 $ mkdir build
 $ cd build
 $ cmake ..
 $ cpack

doxygen ドキュメントを含める場合の作成手順

プロジェクトディレクトリー直下にある CMakeLists.txt の下記の行を、OFF → ON に書き換えます。
C++ RTC の場合は 86行目あたり、Python RTC の場合は 77行目あたりです。

 option(BUILD_DOCUMENTATION "Build the documentation" ON) ※この行の OFF を ON に書き換えます。(デフォルトは OFF)

• C++ RTC の場合

 $ cd プロジェクトディレクトリー
 $ mkdir build
 $ cd build
 $ cmake ..
 $ make
 $ make doc
 $ cpack

• Pyrhon RTC での場合

 $ cd プロジェクトディレクトリー
 $ mkdir build
 $ cd build
 $ cmake ..
 $ make doc
 $ cpack

【注意事項】
ドキュメントビルドを ON にして、「make doc」 をせずに 「cpack」 を実行すると以下のようなエラーになります。

 CMake Error at /home/プロジェクトディレクトリー/build/doc/cmake_install.cmake:36 (file):
 file INSTALL cannot find
 "/home/プロジェクトディレクトリー/build/doc/html/doxygen/html".

rpm パッケージの保存場所、ファイル名

正常に作成できた場合は、プロジェクトディレクトリー内の [build] に保存されます。
ファイル名は、「RTCプロジェクト名-RTCのバージョン番号-アーキテクチャ」となります。

(例) Flip-1.2.0-x86_64.rpm
※アーキテクチャは、[i686] または [x86_64] となります。

rpm パッケージの確認方法

• less コマンドで、rpm パッケージの確認をする場合

 $ cd プロジェクトディレクトリー/build 
 $ less Flip-1.2.0-x86_64.rpm
 Name        : Flip
 Version     : 1.2.0
 Release     : 1
 Architecture: x86_64
 Install Date: (not installed)
 Group       : unknown
 Size        : 506080
 License     : unknown
 Signature   : (none)
 Source RPM  : Flip-1.2.0-1.src.rpm
 Build Date  : 2017年xx月xx日 xx時xx分x秒
 Build Host  : localhost
 Relocations : /usr 
 Vendor      : AIST
 Summary     : Flip image component
 Description :
 DESCRIPTION

less を終了させるには「q」を押します。

• rpm パッケージの内容を抽出して確認する場合
  tree コマンドがインストールされていない場合は、インストールします。

 $ sudo apt-get install tree

 $ cd プロジェクトディレクトリー/build 
 $ dpkg -x Flip-1.2.0-x86_64.rpm .
 $ tree usr
 usr
 └─ share
    　└─ openrtm-1.2
        　　└─ components
            　　　└─ python
               　　　 　└─ Category　※指定したインストール先ディレクトリー
                    　　　　　└─ FlipGUI
                        　　　　　　├─ RTC.xml
                        　　　　　　├─ FlipGUIComp.py
                        　　　　　　├─ idl
                        　　　　　　│    ├─ BasicDataType.idl
                        　　　　　　│    ├─ CMakeLists.txt
                     　　　　　　   │    ├─ CalibrationService.idl
                  　　　　　　      │    ├─ ExtendedDataTypes.idl
                        　　　　　　│    └─ InterfaceDataTypes.idl
                        　　　　　　├─ idlcompile.sh
                      　　　　　　  ├─ rtutil.py
                        　　　　　　├─ setup.py
                        　　　　　　└─ flipgui.py

rpm パッケージのインストール・アンインストール

インストール

インストールは以下のコマンドを実行します。

 $ cd プロジェクトディレクトリー/build 
 $ sudo rpm -i Flip-1.2.0-x86_64.rpm

アンインストール

アンインストールは以下のコマンドを実行します。

 $ sudo rpm -e Flip

サービスポートを持つ Python RTC の IDL コンパイル処理

サービスポートを持つ Python RTC は、パッケージインストール時に IDL コンパイルを実行します。 IDL コンパイル実行時に、プロジェクトディレクトリー内にある postinst.in、prerm.in でこの動作を実現させているため、これらのファイルを削除してしまうと機能しなくなるので注意が必要です。

以下、rpm パッケージからインストールされるファイル一覧です。★マークが IDL コンパイルで生成されるファイルです。

 $ tree /usr/share/openrtm-1.2/components/python/Category/FlipGUI/
 /usr/share/openrtm-1.2/components/python/Category/FlipGUI/
  ├─ BasicDataType_idl.py  ★
  ├─ CalibrationService_idl.py  ★
  ├─ ExtendedDataTypes_idl.py  ★
  ├─ ImageCalibService  ★
  │   └─ __init__.py  ★
  ├─ ImageCalibService__POA  ★
  │   └─ __init__.py  ★
  ├─ InterfaceDataTypes_idl.py  ★
  ├─ RTC  ★
  │   └─ __init__.py  ★
  ├─ RTC.xml
  ├─ RTC__POA  ★
  │   └─ __init__.py  ★
  ├─ FlipGUIComp.py
  ├─ idl
  │   ├─ BasicDataType.idl
  │   ├─ CMakeLists.txt
  │   ├─ CalibrationService.idl
  │   ├─ ExtendedDataTypes.idl
  │   └─ InterfaceDataTypes.idl
  ├─ idlcompile.sh
  ├─ rtutil.py
  ├─ setup.py
  └─ flipgui.py

• その他
  • 謝辞

その他

謝辞

• Apache Velocity 1.5 ~Copyright (C) 2000-2007 The Apache Software Foundation This product includes software developed by The Apache Software Foundation ( http://www.apache.org/ ).
• Apache Jakarta Commons CLI 1.1 ~Copyright 2001-2007 The Apache Software Foundation This product includes software developed by The Apache Software Foundation ( http://www.apache.org/ ).
• JYaml 1.3 ~Copyright (c) 2005, Yu Cheung Ho All rights reserved.
• Java CC (生成されたソースコードを利用しています) https://javacc.dev.java.net/

• OpenRTM-aist RT System Editor 概要
• 対象
• 画面例
• 機能概要
• 動作環境
• 制限

OpenRTM-aist RT System Editor 概要

現在 OMG にて、ロボット開発の効率を高める Robot Technology Component（以下RTC）の仕様策定が行われています。この RTC 仕様を実装および適用した共通プラットフォームとして、独立行政法人産業技術総合研究所・知能システム研究部門・統合知能研究グループでは OpenRTM-aist を提供しています。
RTSystemEditor は、この OpenRTM-aist に含まれる開発ツールの１つであり、RTC をリアルタイムにグラフィカル操作する機能を持っています。また、その名前のとおり Eclipse 統合開発環境のプラグインとして作成されており、Eclipse 上にて既存のプラグインとシームレスに操作を行うことができます。

対象

本ドキュメントは、RTC についての基本知識を既に持っている方を対象としています。RTC の内容については、OMG のドキュメントや こちらを参照してください。

画面例

ここでは、OpenRTM-aist RT System Editor (以下 RTSystemEditor) の画面例を示します。

機能概要

RTSystemEditor は、 RTC をリアルタイムにグラフィカル操作する機能を持っています。提供される機能の一覧は以下のとおりです。

動作環境

RTSystemEditor の動作に必要な環境は以下のとおりです。

制限

RTSystemEditor は、 OpenRTM-aist を対象に開発されたものです。その他の RTC プラットフォームに対する操作は想定しておりません。

• RTSystemEditor のインストール
• RTSystemEditor の起動

ここでは、RTSystemEditor のインストールおよび起動について説明します。

RTSystemEditor のインストール

RTSystemEditor は Eclipse プラグインであるため、 Eclipse 本体および依存している他の Eclipse プラグインをまずインストールする必要があります。 インストールに関しては、OpenRTM Eclipse tools のインストール を参照願います。

RTSystemEditor の起動

インストール後、 Eclipse を初めて起動すると、以下のようなページが表示されます。
画面左上の「x」をクリックし、「ようこそ」画面を閉じます。

以下の画面で、右上の [Open Perspective] ボタンをクリックし、プルダウンの「Other…」を選択します。

[RT System Editor] を選択し、[OK] ボタンをクリックします。

RT System Editor が起動します。

RT System Editor では、以下のようなビューを使用します。

この後の節では、各ビューについてそれぞれ解説していきます。

• 機能概要
• ネームサービスビューの起動
• ネームサーバーに接続するには
• ネームサーバーを画面から削除するには
• ネームサーバーの内容を表示する
• ネームサービスビューの表示範囲を変更する
• ネームサービスビューの表示内容をフィルターする
• ネームサービスからエントリを削除する
• ネームサービスへオブジェクトを登録する
• ネームサービスへコンテキストを登録する
• ゾンビオブジェクトを削除する

機能概要

ネームサービスビューは、RTC をリアルタイムにグラフィカル操作する機能を持っています。提供される機能の一覧は以下のとおりです。

ネームサービスビューの起動

メニューから[Window] > [Show View] > [Name Service View] を選択すると、ネームサービスビューが表示されます。

ネームサーバーに接続するには

ネームサーバーに接続するには、ネームサービスビューの上部に存在するボタンをクリックするか、コンテキストメニューにて [Add Name Service] を選択します。

ネームサーバー接続ダイアログでは、IPアドレスおよびポート番号を入力します。（ポート番号が省略された場合には、設定画面で設定されたポート番号が使用されます。デフォルトのポート番号は2809番ポートです）

※Eclipseの（再）起動時には最後に接続したアドレスへ自動的に接続します。存在しない場合には、ローカルホストの2809番ポートに接続を試みます。

ネームサーバーを画面から削除するには

接続しているネームサーバーを画面から削除するには、ネームサーバーを右クリックし [Delete from View] を選択します。

ネームサーバーの内容を表示する

接続したネームサーバーにコンポーネントが登録されていると、以下のように登録内容がツリー形式で表示されます。

各アイコンの意味は以下のとおりです。

№	アイコン	種類（KIND）	名前
1		host_cxt	ホストコンテキスト
2		mgr_cxt	マネージャコンテキスト
3		cate_cxt	カテゴリコンテキスト
4		mod_cxt	モジュールコンテキスト
5		上記以外	フォルダー（上記以外のコンテキスト）
6		なし	RTC
7		なし	マネージャ
8		なし	オブジェクト（RTC 以外のオブジェクト）
9		なし	ネームサーバーにエントリされてはいるが、実体のオブジェクトにアクセスできないゾンビオブジェクト

ネームサービスビューは、接続先の各ネームサーバーを常に監視し、表示の同期・更新を行っています。（監視の周期は、設定画面の[[接続周期:]]で変更することができます）。 また、明示的にネームサーバーの内容を再取得する場合にはリフレッシュを行うことができます。リフレッシュを行うには、ネームサービスビューの上部の [Refresh] ボタンをクリックするか、コンテキストメニューにて [Refresh] を選択します。

ネームサービスビューの表示範囲を変更する

ネームサービスビューでは、RTC の数が多くなることによって操作する範囲が煩雑化するのを防ぐために、表示ルートの位置を移動する機能があります。
表示ルートを移動するには、移動する先を選択し、ネームサービスビューの上部の [Go Into] ボタンをクリックするか、コンテキストメニューにて [Go Into] を選択します。

移動後は、[Go Back] で1階層上に上ることができます。また、[Go Home] で最上位の階層に戻ります。

ネームサービスビューの表示内容をフィルターする

ネームサービスビューでは、RTC の数が多くなることによって操作する範囲が煩雑化するのを防ぐための、もうひとつの方法として、フィルター（表示するエントリの種類を限定）する機能があります。
フィルタを行うには、ネームサービスビューの上部に存在する [Name Serviceview Filter] ボタンをクリックします。

「Name Service Filters」ダイアログでは、非表示にするエントリの種類を、「Select elements to exclude from the view」欄から選択します。

ネームサービスビューの表示から除外したい要素にチェックをつけると、ネームサービスビューに表示されなくなります。
「Naming object name」を有効にすると、オブジェクト名の条件に一致するものが非表示となります。
オブジェクト名の条件は前方一致と部分一致が選択できます。

ネームサービスからエントリを削除する

ネームサービスビューでは、ネームサービスのネーミングオブジェクトのエントリを削除することができます。ネーミングオブジェクトを削除するには、コンテキストメニューにて [Delete From Name Service] ボタンをクリックします。

ネームサービスへオブジェクトを登録する

ネームサービスビューで、ネームサービスにオブジェクトのエントリを登録することができます。
オブジェクトを登録するには、配下にオブジェクトを追加したいコンテキストおよびオブジェクトのコンテキストメニューから、[Add Object] を選択します。

「オブジェクトを追加」ダイアログでは、オブジェクトの名前(Name)、種類(Kind)、および IOR を指定します。

ネームサービスへコンテキストを登録する

ネームサービスビューで、ネームサービスにコンテキストのエントリを登録することができます。
コンテキストを登録するには、配下にコンテキストを追加したいコンテキストのコンテキストメニューから、[Add Context] を選択します。

「コンテキストを追加」ダイアログでは、コンテキストの名前(Name)、種類(Kind)を指定します。
種類(Kind)には以下のいずれかの値を選択します。

ゾンビオブジェクトを削除する

ネームサービスビューには、ゾンビオブジェクトを一括して削除する機能があります。ゾンビオブジェクトをすべて削除するには、ネームサービスビュー上部の [Kill All Zombies] ボタンをクリックします。

• ファイルのロード
• ディレクトリーのロード
• 削除

ここでは、リポジトリビューについて解説します。
RTC-RepositoryView は、RTコンポーネント仕様記述ファイルを読み込み、ツリービューで表示する機能をもっています。

ファイルのロード

ここでは、RTC-RepositoryView に RTコンポーネント仕様記述ファイルを指定して表示する方法を説明します。
RTC-RepositoryView 内で右クリックし、表示されるコンテキストメニューから [Load File] を選択すると、ファイル選択ダイアログが表示されます。ここで RTC-RepositoryView に読み込む RTコンポーネント仕様記述ファイルを選択します。
このダイアログは xml ファイルのみ表示するようフィルタがかかります。

ローカルに存在する RTコンポーネント仕様記述ファイルを読み込んだ場合、最上位階層は読み込んだ RTコンポーネント仕様記述ファイルの絶対パスを表示します。そして、２階層目は RTコンポーネント仕様記述ファイル内で定義されている category 属性の値を表示します。また３階層目は RTコンポーネント仕様記述ファイル内の name 属性に記述されている値と RTコンポーネント仕様記述ファイル名を表示します。

ディレクトリーのロード

ここでは、RTコンポーネント仕様記述ファイルが存在するディレクトリーを指定して、ディレクトリー内の全ファイルの読み込み、表示を行う方法を説明します。
RTC-RepositoryView 上で右クリックし、表示されるコンテキストメニューから [Load Dir] を選択すると、ディレクトリー選択ダイアログが表示されます。RTC-RepositoryView に読み込むディレクトリーを選択します。ディレクトリー以下に存在する RTコンポーネント仕様記述ファイルを読み込みます。

削除

RTC-RepositoryView のコンポーネントは、RTC-RepositoryView 上で右クリックし、コンテキストメニューから [Delete] を選択して削除することが可能です。
[Delete] はパス、category、コンポーネントのいずれかを選択している場合のみ選択できます。

ここでは、コンフィグレーションビューについて説明します。

コンフィグレーションビューでは、選択された RTC のコンフィグレーションを表示/編集することができます。左側に CofigurationSet のリストが表示され、右側に ConfigurationSet 内のプロパティが表示されます。

コンフィグレーションビューで編集中の情報は、⑨の [Apply] ボタンがクリックされるまで適用されません。また、修正中(未適用)の情報は赤く表示されます。

コンフィグレーションの設定値を編集するには⑨の [Edit Value] ボタンをクリックし、編集用のダイアログを開いて編集を行います。

複数の ConfigurationSet がある場合は、ダイアログ上部のタブ（⑩）で編集対象を切替えることができます。
コンフィグレーションの各パラメーターには、編集用の widget を指定することができ、ConfigurationSet に widget 種別が定義されていれば、指定の widget でパラメーターを編集できます（⑪）。widget 種別にはスライダー、スピナ、ラジオボタン、チェックボックス、および順序付きリストがあり、widget 種別の指定がない場合はデフォルトでテキストボックスを使用します。
また、各パラメーターには制約条件を指定することができ、widget 種別がスライダー、スピンの場合は制約条件の指定が必須となります。該当の widget 種別が定義されていて、制約条件が指定されていない場合はデフォルトのテキストボックスとなります。

widget種別	イメージ	説明
スライダ		制約条件で指定された最小値、最大値の範囲をスライダーで選択します。テキストボックスへの入力も可能です。
スピナ		制約条件で指定された最小値、最大値の範囲をスピナで選択します。小数の精度は制約条件の最小値、最大値の記述に準拠します。ただし、負数の指定はできません。 例) 最大値が「10.00」の場合は小数２桁
ラジオボタン		ラジオボタンで値を選択します。
チェックボックス		チェックボックスで値を選択します。複数の値を選択でき、カンマ区切りで設定されます。
順序付きリスト		左の選択リストから値を選択します。複数の値を選択でき、順序を保持し、また、重複を許可します。選択した値はチェックボックス同様、カンマ区切りで設定されます。
テキストボックス		通常のテキスト入力で設定します。

各パラメーターに制約条件が指定されていると入力値に対して制約条件のチェックが行われ、条件を満たさない場合はフォームを赤で示します。また、[OK] ボタンで編集確定時に変更のあった ConfigurationSet の全パラメーターに対して制約条件チェックを行い、制約条件を満たさないパラメーターがあったときにはエラーダイアログを表示します。

コンフィグレーション編集ダイアログの [Apply] チェックボックス（⑫）をチェック中は、RTC に対してリアルタイムで設定値の変更が反映されます。

ここではマネージャコントロールビューについて説明します。

ネームサービスビューでマネージャを選択すると、マネージャコントロールビューがアクティブになり、選択されたマネージャを制御できるようになります。

マネージャにモジュールをロードするには [Loadable Modules] ボタンをクリックし、表示されたロード可能モジュールを選択すると、[Load] ボタンが有効になり、クリックするとモジュールがロードされます。
また、「URL:」のテキストボックスにモジュールの URL を入力して [Load] ボタンをクリックすることにより、URL 指定でモジュールを追加することもできます。

モジュールをアンロードするには [Loaded Modules] ボタンをクリックし、表示されたロード済みモジュールを選択すると、[Unload] ボタンが有効になり、クリックするとモジュールがアンロードされます。

新しくコンポーネントを生成するには [Create] ボタンをクリックして、コンポーネント生成ダイアログを開き、生成するコンポーネントの種別を選択し、[OK] をクリックするとコンポーネントが生成されます。
生成されたコンポーネントはマネージャによってネームサービスに登録され、[Active Components] ボタンで表示されるコンポーネント一覧に表示されるようになります。

コンポーネントの種別は、マネージャにロード済みのモジュールで定義されているコンポーネントから選択します。
Parameter にはコンポーネント生成パラメーターを指定することができ、「param1=value1&param2=value2」の形式で記述します。以下の共通パラメーターは、すべてのコンポーネントで設定可能です。

また、コンポーネント生成パラメーターで ConfigurationSet の値も指定することができます。
ConfigurationSet のパラメーターは「conf.NNNN.PPPP=VVVV」の形式で、NNNN には ConfigurationSet 名、PPPP にはパラメーター名、VVVV には設定値をそれぞれ指定します。
例として、ConsoleIn のコンポーネントを生成し、mode1という名前の ConfigurationSet を作成し、input_mode、input_cycle というパラメーターを指定する場合は以下のようになります。

ここでは複合コンポーネントビューについて説明します。

複合コンポーネントビューでは、選択された複合 RTC のポート公開情報が表示され、ポートの公開/非公開を設定することができます。

複合コンポーネントビューで編集中の情報は、⑥の [Apply] ボタンがクリックされるまで適用されません。また、修正中(未適用)の情報は薄い赤色で表示されます。また、システムエディタ上で選択したポートは薄い黄色で表示されます。

複合コンポーネントのポートが、別のコンポーネントのポートと接続されている場合は、複合コンポーネントビューで該当のポートがグレイで表示され、編集不可となります。

ここでは実行コンテキストビューについて説明します。

実行コンテキストビューでは、選択中の RTC が属する実行コンテキスト（EC）の一覧を表示し、EC の開始/終了、RTC のアクション実行、EC への RTC のアタッチ/デタッチを行うことができます。また、EC の実行周期の設定を行うことができます。

実行レートの編集中の値は、⑥の [Apply] ボタンがクリックされるまで適用されません。また、修正中（未適用）の情報は薄い赤色で表示されます。入力値が不正な場合は赤色で表示されます。

オンラインエディタの場合は EC の操作や、その EC 上での RTC の状態を変更することができます。
[Start] ボタンをクリックすると EC を開始し、プロパティの state が「RUNNING」となり、[Stop] ボタンをクリックすると EC を停止し、state が「STOPPING」となります。
EC 上での RTC の状態を変更するには [Activate]、[Deactivate] ボタンをクリックします。アクティブ化すると、プロパティの component_state が「ACTIVE」となり、非アクティブ化すると component_state が「INACTIVE」となります。
何らかの理由で RTC が「ERROR」状態となったときは、[Reset] ボタンをクリックして復旧します。

RTC は複数の EC にアタッチすることができます。
RTC を追加したい EC を選択して、[Attach] ボタンをクリックすると、RTC の選択ダイアログが開きます。選択ダイアログには、システムエディタ上にある RTC の一覧が表示されます。

RTC を選択して [OK] をクリックすると、EC に RTC が追加され、追加した RTC の participate ECの一覧に新しく EC が追加されます。

EC のアタッチを解除するには、participate の EC を選択して [Detach] ボタンをクリックします。

ここではログビューについて説明します。

ログビューは、選択したダイアグラム上のログ収集対象の RTC 一覧を表示し、RTC から通知されたログメッセージを表示します。
表示したい RTC を選択でき、また、ログレベルによって表示をフィルタリングすることもできます。

ダイアグラムを選択すると、ダイアグラム上のログ収集対象 RTC の一覧を①に表示します。ログは、ログ通知オブザーバー機能により RTC から通知され、オブザーバーを登録したものがログ収集対象となります。
一覧からログを表示したい RTC を選択（チェック）すると、③のログ表示テーブルにメッセージを表示します。
また、ログメッセージはログレベルによって表示をフィルタリングすることができます。②のコンボボックスでしきい値となるレベルを選択すると、選択したレベル以上のログのみ表示します。たとえば、コンボボックスで「INFO」を選択すると、「ERROR」「WARN」「INFO」のメッセージのみ表示されます。

ここではプロパティビューについて説明します。

プロパティビューでは、 System Dialog で選択された RTC やコネクタのプロファイル情報をリアルタイムに表示します。（ RTC の選択中であっても変更が検出されれば即座に反映されます）

RTCの場合	複合RTCの場合	マネージャの場合

表示されるアイコンの意味は以下のとおりです。

No.	アイコン	名前	表示内容
1		RTC	InstanceName、TypeName、Description、Vender、Category、State(※1番目の ExecutionContext の LifeCycleState を基にして表示される)
2		ExecutionContext	State、Kind、Rate
3		ServicePort	Name、プロパティ情報のリスト
4		Outport	Name、プロパティ情報のリスト
5		Inport	Name、プロパティ情報のリスト
6		PortInterfaceProfile	InterfaceName、TypeName、PortInterfacePolarity
7		マネージャー	Components (生成したコンポーネント名のリスト) Loadable Modules (ロード可能なモジュール名のリスト) Loaded Modules (ロード済みのモジュール名のリスト)

• 概要
• 基本操作
  • システムエディタを開く
  • RTC をシステムエディタに配置する
  • RTC の状態を変更する
  • ポート間を接続する
  • ポート間の接続を切断する
  • ポート間の接続をすべて切断する
  • 単独ポートの接続を設定する
  • ログを収集する

ここでは、システムエディタの概要と基本操作について説明します。

概要

システムエディタでは、RTC の状態がリアルタイムで表示されます。またポート間の接続や、RTC の状態を変更することでシステム構築、動作検証を行うことができます。

システムエディタの位置	システムエディタ

基本操作

RTC のポート間の接続方法と RTC を実行する方法を説明します。

システムエディタを開く

新しいシステムエディタを開くには、ツールバーの [Open New System Editor] ボタンをクリックするか、メニューバーの [File] > [Open New System Editor] を選択します。

RTC をシステムエディタに配置する

RTC をシステムエディタに配置するには、ネームサービスビューから RTC をドラッグ＆ドロップします。

ネームサービス上で [Ctrl] キーを押しながらクリックし、複数RTC を選択すれば、まとめてシステムエディタ上へ配置することができます。

なお、すでにシステムエディタ上に配置された RTC、もしくは複合RTC の親RTC、子RTCを重複して追加することはできません。 複数 RTC の配置では重複する RTC はスルーされ、単体RTC の配置ではエラーダイアログが表示されます。

RTC の状態を変更する

ここでは、 RTC の状態を変更する方法を説明します。
システムダイアグラムでは、RTCを選択し、「Activate」、「Deactivate」、「Reset」、「Finalize」、「Exit」、「Start」、「Stop」を実行することができます。 また、ネームサービスビューでも同様に実行することができます。

これらのアクションの意味は以下のとおりです。実行先にご注意ください。

「設定画面」のオンラインエディタの項目で、アクションの実行確認を有効にしている場合は、アクションの実行前に確認のダイアログが表示されます。

初期設定では、事前確認を行わないようになっています。
Activate、Deactivate については、ショートカットキーが割り当てられています。初期設定では以下の設定になっています。
・Activate → Ctrl + Alt + A
・Deactivate → Ctrl + Alt + D
キーバインドを変更するには、Eclipse 標準の設定メニューの「一般」→「キー」で設定することができます。
また、簡易にシステムを操作するための機能として、システムエディタに含まれるすべての RTC へ Activate、Deactivate、Start、Stop、変更を要求することがツールバーとコンテキストメニューからできます。

All 系のアクションは、1番目以外の ExecutionContext についても行われます。 Activate やStart を画面内の RTC に１つずつおこなった場合と結果が異なることにご注意ください。

ポート間を接続する

システムエディタでは、 RTC のポート間を接続することができます。
ポート間を接続するには、ポートとポートをドラッグ＆ドロップでつなぎます。

ドラッグ＆ドロップ終了後、接続に必要な情報の入力を促すダイアログが表示されます。

このダイアログでは、 ConnectorProfile を作成します。 ConnectorProfile は、それぞれのポートが必要とする条件が満たされるように作成される必要がありますが、このダイアログは必要な条件を満たす値のみが入力されるようプルダウンで促します。 必要な条件を満たすことができない接続の場合には、ドラッグ＆ドロップの接続時に禁止マークが表示され、ドラッグ＆ドロップを行うことができません。

ポート間の接続は、大きくデータポート間接続とサービスポート間接続に分かれます。詳細については「システムエディタ（ポート間の接続 編）」を参照願います。

ポート間の接続を切断する

ポート間の接続を切断するには、接続を選択し [Delete] ボタンをクリックするか、コンテキストメニューに表示される [Delete] をクリックします。

ポート間の接続をすべて切断する

ポートの接続をすべて切断するには、ポートを選択して、右クリックし「All Disconnect」を実行します。

単独ポートの接続を設定する

単独のポート接続へ ConnectorProfile を設定することができます。
ポートを右クリックし、コンテクストメニューから「Connect」を選択すると、ポート間接続のときと同様に、ConnectorProfile の設定ダイアログが開きます。

単独のポート接続を削除するには、同じく右クリックのコンテキストメニューから「Disconnect」を選択し、ポート切断ダイアログから操作します。 ダイアログに表示された ConnectorProfile の一覧から対象を削除し、[OK] ボタンをクリックすると切断処理が実施されます。

ログを収集する

ログ通知オブザーバにより、RTC のログメッセージをツールで収集することができます。（OpenRTM-aist 1.1以降）
ダイアグラム上の RTC を右クリックし、コンテキストメニューの「Start Logging」を選択するとログ収集を開始します。 すでにログ収集を開始している RTC の場合は、メニュー表示が「Stop Logging」となり、ログ収集を停止します。
なお、オブザーバに対応していない RTC の場合は、メニューが非活性となります。

ログ収集の開始	ログ収集の停止

ログ収集は、状態通知オブザーバと同様、ログ通知のオブザーバの参照を RTC に登録し、通知を受けます。 コンテキストメニューからログ収集開始時にオブザーバを登録し、ログ収集停止時にオブザーバを解除します。 また、状態通知オブザーバと同じく、ダイアグラムから RTC を削除するとオブザーバを解除します。
ログ通知では、時刻やログレベルを含んだデータ構造（ログレコード）が RTC から送られ、ツールはログのデータを蓄積します。 蓄積されたログは、ログビューを使って参照することができます。

• 複合コンポーネントを作成する
• 複合コンポーネントの子を追加する
• 複合コンポーネントの子を削除する
• 複合コンポーネントを削除する
• 複合コンポーネントを解除する
• ポートの公開/非公開を切り替える

複合コンポーネントの操作を説明します。

複合コンポーネントを作成する

複数のコンポーネントをまとめて複合コンポーネントにすることができます。
複合コンポーネントにしたいコンポーネントを選択して、右クリックして「Create Composite Component」を選択すると、複合コンポーネント生成ダイアログが表示されます。

ダイアログの各項目は以下のとおりです。

複合コンポーネントを作成すると、子のコンポーネントとして選択していたコンポーネントはシステムエディタ上から表示が消え、新しい複合コンポーネントが描画されます。
複合コンポーネントのダイアグラムをダブルクリックするか、右クリックして「エディタで開く」を選択すると、新しいシステムダイアグラムが開き、複合コンポーネント内部が表示されます。

複合コンポーネントの子を追加する

複合コンポーネント内を表示するシステムエディタを開いて、ネームサービスビューから RTC をドラッグ＆ドロップすることで、複合コンポーネントの子が追加されます。追加された子RTCのポートはすべて非公開に設定されます。

複合コンポーネントの子を削除する

複合コンポーネント内を表示するシステムエディタを開いて、そこで子のコンポーネントを削除することで、複合コンポーネントの子が削除されます。
削除された子のコンポーネントは、複合コンポーネント内から表示が消え、元のシステムダイアグラム（複合コンポーネント自身が表示されているダイアグラム）に表示されます。

複合コンポーネントを削除する

複合コンポーネント上で右クリックして「Delete」を選択すると、複合コンポーネントがダイアグラムから削除されます。
削除時に複合コンポーネントを別のシステムダイアグラムで開いていると、エディタの終了確認のダイアログが表示されます。

複合コンポーネントを解除する

複合コンポーネント上で右クリックして「Decompose Composite Component」を選択すると、複合コンポーネントへexist()が送られ、コンポーネント自体を終了します。
解除時に複合コンポーネントを別のシステムダイアグラムで開いていると、エディタの終了確認のダイアログが表示されます。
複合コンポーネントが解除されると、子のコンポーネントが元のシステムダイアグラム（複合コンポーネントが表示されていたダイアグラム）に表示されます。

ポートの公開/非公開を切り替える

複合コンポーネント内を表示するシステムエディタにあるコンポーネントのポートが複合コンポーネント上に公開されている場合、下記のように別のアイコンで表示されます。

No.	名前	形状
1	InPort
2	OutPort
3	ServicePort

公開されているポートを右クリックして、「Unexport」を選択すると、そのポートが公開されていない状態に変わります。また、公開されていないポートを右クリックして、「Export」を選択すると、そのポートが公開されている状態に変わります。

ただし、ポートが別のコンポーネントのポートと接続されている場合は、「Unexport」にすることができません。

• システムエディタをセーブする
• セーブしたシステムエディタをオープンする
• セーブしたシステムをオープンおよび復元する